基于规则和爆炸图的装配序列规划

提出局部爆炸图的概念,运用几何干涉规则生成各直角坐标方向的局部爆炸图;在确立各方向的合并顺序后,用合并规则生成各零件的合并约束前元集;并据此进行局部爆炸图合并求解装配序列,实现了规则推理和几何推理算法的紧密结合,有效地避免了装配序列组合爆炸,降低了装配规划的计算复杂度,保证规划所得装配序列的可行性和实用性．     

基于有序二叉决策图的装配序列符号表示方法

通过建立装配状态的二进制编码和装配操作的布尔特征函数,给出了装配序列描述的有序二叉决策图(OBDD)方法;建立了从装配序列的与或图模型到OBDD模型的转换规则;并对装配序列表示的与或图模型和OBDD模型进行了存储效率比较.实验结果表明:OBDD方法具有较好的存储性能,可以改善复杂装配体的装配序列表示的存储效率,适合于复杂装配体的可行装配序列的描述.     

一个基于知识的装配序列规划系统

本文提出一种基于知识的装配序列规划系统。该系统针对装配序列规划所涉及信息的纯几何描述和计算的复杂度等问题，采用领域知识推理，并结合适量几何计算的方法，求解装配序列规划问题。系统包括：任务理解，装配关系模型生成和序列规划三个组成部分。     

基于图论和蚁群算法的虚拟装配序列规划研究

为了解决复杂装配体装配序列生成与优化问题,首先建立装配体的有向关联图,生成对应的关联矩阵.在运用蚁群算法求解满足最小装配代价的装配序列解的过程中,通过改进信息素更新策略,更新局部和全局信息素,指导蚁群快速寻找全局最优解;同时引入信息素挥发系数自适应调节机制,避免了求解过程陷入局部最优.最后通过实例验证了算法的有效性.     

基于几何推理的装配序列自动规划研究

以问题规约的求解策略和分解法规划产生的装配序列,提出与或图表达装配体拆卸序列解空间,通过求解拆卸序列与或图的解空间,得到装配体的拆卸序列;将拆卸序列反向得到装配序列,为降低装配体拓扑联接图的复杂度,以作业组件做出识别,文中提出判断零件可拆卸性的三个条件,使大部分零件无需进行干涉检验,而由逻辑推理即可判断是否满足拆卸条件,避免了多次试凑,有更高求解效率,可更广泛地用于装配序列求解上。     

装配序列规划中拆卸方向的确定

以产品为出发点进行拆卸判断,以拆卸顺序的逆生成装配序列是装配序列规划中常用的方法,而拆卸方向的确定量是其关键的一步,而将拆卸方向简化为与坐标轴平行的方向不能产生完备的可行装配顺序集,在分析装配过程的特点基础上,提出一种根据装配约束关系用球面几何计算拆卸方向和方法,首先,利用球面几何的方法求解局部拆卸方向集,取局部方向集所对应的球面多边形的形心为局部拆卸方向;然后,利用投影的方法测试此局部拆卸方向是否为全局拆卸方向,文中提出的方法可以方便地用于工程实践中。     

基于离散时间最优控制的航空发动机装配序列规划

为实现航空发动机维修差错的控制,采用基于优先约束关系的装配子网对发动机部件装配序列建模.在给定的装配评价准则下,将装配序列规划问题转化为最优变迁激发序列问题.引入离散时间的Pontryagin最小值原理(DTPMP),将极小化哈密顿函数这一全局优化的必要条件作为求解零部件装配序列的启发信息.为避免潜在死锁,给出了最优变迁激发序列算法.最后对最优装配序列规划算法的分析显示,该算法有多项式时间的复杂度.     

基于深度强化学习的双向装配序列规划

为了解决复杂装配模型的序列规划问题,并使算法对任意初始状态具有较高的适应性,本文提出了一种包含正向装配以及逆向拆解的一体化双向装配序列规划方法BASPW–DQN.针对复杂装配模型,首先进行了一体化装配序列规划的问题描述与形式化表示;在此基础上,引入了课程学习及迁移学习方法,对包含前向装配和逆向错误零件拆卸两部分过程的双...     

基于接触关系分析的装配序列规划

为了解决装配序列规划中的三维非正交装配方向自动选择问题,提出一种基于接触关系分析的装配序列规划方法.该方法根据装配几何模型自动提取零件间接触关系,由此确定模型中零件运动约束,根据该约束求解出每个零件的瞬时可行运动方向集;通过在可行方向上构建平移路径并作干涉检查,检测出当前可拆卸零件;重复上述过程,最终推导出装配序列分层图.最后通过实例验证了文中方法的正确性和有效性;实例结果表明,该方法在一定程度上可以提高装配序列规划的自动化程度.     

基于图论和启发式搜索的装配序列规划算法

将装配序列规划中成熟的割集法和人工智能中启发式搜索方法相结合，提出一个高效的装配序列生成算法。此算法在启发函数的指导下，直接产生所需的最佳装配规划，避免了单独采用割集法产生装配AND／OR图而导致的组合爆炸的问题。同时省去了在选择装配规划时，对整个装配AND／OR图进行再次搜索。此算法与其它算法相比具有效率高、智能性强的特点。最后给出了一个实例。     

基于C空间法及边界图法的机器人装配几何分析

轴孔插入是典型的装配作业过程,本文先用C空间法分析复杂件的插入装配状态(分离 、配合、干涉),然后用边界图法对复杂件的插入装配搜索过程进行理论研究,为复杂件的 成功装配提供一定的理论基础。     

基于图纸理解的装配关系模型的生成

在应用机器人进行智能化装配中,如何让计算机理解机械图纸是一项重要课题。本文基于对机械装配图的分析和理解,结合相关知识,提出一种装配关系模型DG—ARM,并在此基础上得出零件装配次序的推理算法。最后用一实例说明相应DG-ARM的建立和装配次序的推导结果。     

基于残差时空图卷积网络的3D人体行为识别

人体行为识别是智能监控、人机交互等诸多应用领域的一项基本技术。人体骨骼的动态变化为人体行为识别提供了重要的信息。传统方法通常只是采取人工信息标注或遍历规则,从而导致模型的表征能力有限、泛化性能差。采用一种引入了残差项的动态骨架模型——基于残差连接的时空图卷积网络,不仅克服了以往方法的限制,而且能够学习骨骼数据中的时空模型。在大型骨骼NTU-RGB+D数据集上,该网络模型不仅提高了人体行为特征的表征能力,而且增强了泛化能力,取得了比现有的模型更好的识别效果。     

机器人装配操作的规划与控制

机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域．与机器人焊接、喷涂等作业 不同,机器人的装配操作是一种约束运动类操作,因此在规划和控制时必须考虑接触约束和 各种不确定性因素的影响．本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述,并 对一些典型的装配操作任务进行了分析．文末提出了需要进一步深入研究的一些问题．     

基于知识结构图的智能教学规划

根据ＡＮＤ／ＯＲ图的概念，文中提出了知识结构图与教学规划图的概念，利用知识结构图，我们可以很清晰很方便地把某一课程的知识结构表示出来。     

面向机器人装配设计与规划的集成框架

本文针对面向机器人装配的产品设计与装配规划中的关键问题,分析实际产品设计与 装配规划的一般过程,提出了将面向机器人装配的产品设计与装配规划进行系统集成的框架 ,并对系统的各个模块的功能和实现作了研究探讨,通过在工程实践中的应用验证了其正确 性和有效性．     

并行方法在机器人化装配工艺规划中的应用研究

并行方法强调人们的协同工作，并行地进行产品及其有关过程的设计，注重信息与知识财富的开发与共享。本文提出一种并行方法下的机器人化装配工艺规划方法。该方法注重信息的共享，突出多任务的并行交叉实施及各项任务间信息的通讯与协调，在专家系统支持下，完成了中小型机是习口的机器人化装配工艺分析及规划。     

车身装配序列生成及分总成的识别

应用图论知识，引入虚联接的概念来研究车身零件装配的优先关系，并用相邻矩阵表示．基于装配结构信息的矩阵表达，提出车身分总成的提取应满足的数学条件，并通过矩阵的排序运算，生成所有的装配序列．该方法可以有效地产生分总成，从而克服组合爆炸及简化装配序列的规划．     

基于约束的装配体技术

本文首先给出了装配体的数学模型与表示模型。系统采用二叉树来表示一个装配体，接着提出了基于约束表示的装配体位置关系的描述方法，约束通过转化以方程的形式求解，并对Ｎｅｗｔｏｎ迭代法提出了改进算法。     

Assembly Coplanner: co-operative assembly planner based on subassembly extraction

The distribution of assembly workstations enables assembly operations to be done in parallel, while the multiple routing of parts in flexible assembly systems allows the opportunistic scheduling of assembly operations. This paper presents an assembly planning system, called the Assembly Coplanner, which automatically constructs an assembly partial order and generates a set of assembly instructions from a liaison graph representation of an assembly based on the extraction of preferred subassemblies. Assembly planning in Coplanner is carried out by the co-operation of multiple planning agents, such as the geometric reasoner, the physical reasoner, the resource manager and the plan coordinator, under the constraints of finding a cost-effective assembly plan in a flexible assembly system. The Coplanner identifies spatial parallelism in assembly as a means of constructing temporal parallelism among assembly operations. This is achieved in the following way: (1) the selection of a set of tentative subassemblies by decomposing a liaison graph into a set of subgraphs based on feasibility and difficulty of disassembly; (2) the evaluation of each of the tentative subassemblies in terms of assembly cost represented by subassembly selection indices; and (3) the construction of a hierarchical partial order graph (HPOG) as an assembly plan. A case study applying the Coplanner to a mechanical assembly is illustrated in this paper.