一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法

针对结构化环境下移动机器人的路径规划问题，提出了一种基于神经网络的路径规划算法。该算法利用神经网络描述环境约束并计算碰撞能量 函数。采用了一种离散化的方法逼近能量的负梯度方向，从而确定路径点集的运动趋向。最后利用计算机仿真分析了该算法的性能和效率。     

一种多阶段供应商选择的混合整数规划模型

在建立供应链合作伙伴关系中,供应商的选择是供应链管理的一项重要内容.在现有文献的基础上对供应商的选择模型进行了改进,建立了集成单阶段与多阶段供应商选择的混合整数规划模型:既可以选择单阶段供应商,也可选择多阶段供应商即供应商的供应商的供应商等等.在模型中考虑了每个潜在供应商的能力约束,以供应商在产品价格、质量、配送水平等三个方面引起总的客户不满意度最小化作为选优的依据.     

一般多阶段有补偿问题的间接单阶段化及其应用

对陈志平在1992年博士学位论文中所讨论的一般多阶段有补偿问题，通过引进松弛函数，给出了一个恰当、合理的，其目标函数与约束函数均不太复杂的单阶段化问题．并论证丁二者之间的等价性，从而克服了巳有单阶段化方法的缺点．在讨论上述结果的应用中．特别是利用已有半无限规划算法导出了求解一般非线性多阶段有补偿问题的积分罚函数法．为求解该类问题提供了一种新的途径．     

二次锥规划的一种非精确不可行内点算法

给出了二次锥规划的一种非精确不可行内点算法。该算法允许搜索方向有相对较大的误差,且不要求迭代点的可行性。在相对不精确的假设下,利用该算法可找到二次锥规划的ε-近似解。     

随机Kadomtsev-petviashvili方程的精确解

利用厄尔米特变换和F-展开法,得到了随机Kadomtsev-petviashvili方程由Jacobi椭圆函数表示的精确解,此显示了F-展开法也可以用来求解随机微分方程。     

数学规划的一致镇定性与罚函数的总体精确性—（Ⅰ）

本文讨论单目标数学规划的一致镇定性的充分、必要条件及其单目标规划的罚函数之总体精确性。     

利用子结构模态的结构随机响应精确综合

提出基于固定界面子结构模态的结构随机响应精确综合方法。首先用固定界面子结构的中阶模态与精确剩余约束模态表达子结构频域位移;再利用界面力与位移的协调关系进一步消去界面自由度,建立双协调的精确缩聚变换;然后根据里兹法,得到结构精确综合的广义频响函数;并由此独立地计算各子结构的功率谱密度,进一步得到其均方值等响应统计;最后通过数值结果验证该方法的综合能力与准确性。     

一种轮廓线参数的精确提取方法

目的 介绍了一种用于精确提取目标中已知形状的轮廓线参数的方法。方法 采用中值滤波和一阶微分期望值算法相结合的方法。结果 较精确地获取了目标轮廓线参数。结论 实验证明,本方法能够有效地消除图像中的噪声和大的斑点干扰,达到了亚像素精度。它便于用作实时检测。     

一种研究圆柱度目标函数单谷性的新方法

提出了一种研究圆柱目标函数单谷性的新方法，圆柱度目标函数单谷性的问题目前研究得还少，而弄清楚圆柱度目标函数是否是单谷函数对于用优化原理正确地计算其极值是非常重要的。     

单自由度随机滞回系统的振动响应分析

在Bouc—Wen滞回模型的基础上，根据求解随机非线性结构动力学的二阶矩法，推导出求解由滞回环本身的随机性而引起的、单自由度随机滞回系统的响应的有效数值方法，得到了系统响应的均值和标准差。并采用Monte—Carlo数值模拟法对系统的响应进行模拟分析，其计算结果与数值模拟结果相基本吻合。从而解决了由滞回环本身的随机性引起的非线性振动系统的随机响应问题。     

一种电能及功率的精确评价方法

目的 介绍了一种用于精确评价正弦交通电电能及功率既简单又实用的方法。方法 使用数据采集系统及正弦波拟合法评价电能及功率参数。结果 与其他方法相比,该方法可同时给出正弦电压及电汉的幅度、频率、相位差、功率和功率因数等参量。结论 该方法指标评价全面,所有指标均可有效溯源到电压、电流和频率这些基本量上。分析了评价过程的误差来源,获得减小其评价误差的方法。其核心技术除了波形拟合外,还采用了一种性能独特的单频数字滤波器技术来减小评价结果的不确定度,并阐述了滤波方法及过程。     

基于遗传算法的电容装盘机器人轨迹规划

目的为了改变电容人工装盘方式,提高电容装盘自动化程度及效率,选用SCARA型机器人代替人工方式,并对其进行轨迹规划,避免运动冲击影响电容装盘稳定性以及精确性。方法首先介绍SCARA机器人的结构和电容装盘过程,然后利用五次非均匀B样条曲线完成轨迹曲线的构造,最后提出带罚函数的遗传算法,以实现时间最优的机器人轨迹规划过程。结果仿真结果表明,机器人装盘时间用时更短,且运动平稳无冲击,验证了算法的有效性。结论该轨迹规划方法能够满足实际生产要求,提高了电容搬运装盘质量及效率。     

一种精确测试汽车用膨胀胶膨胀率的方法

首先将高黏度、不溶于水且不与水反应的汽车用膨胀胶涂在金属试片上，采用排水法求得膨胀胶固化前的体积；然后对膨胀胶进行固化，并用重量杯法求得固化后膨胀胶的体积，从而达到精确测试膨胀胶膨胀率的目的。     

基于随机平均的非线性随机最优控制

首先建立非线性随机系统的最优控制问题,并介绍通过随机平均法导出平均系统、再由随机动态规划原理确定控制律的平均系统的非线性随机最优控制方法。然后,对于非线性随机系统的动态规划方程,提出应用随机平均法简化该方程、从而得到最优平均控制律的方法,并证明该最优平均控制律等价于平均系统的最优控制律。最后用一个例子说明方法及等价性,并指出在一定条件下,最优平均控制律将是动态规划方程的精确解。     

由随机过程的一次实现估计输入数据的方差

目的　为了满足正则化方法求解反问题之需要 ,提出了一种由随机过程的一次物理实现估计原始数据方差的新方法 .方法　通过假设一个随机误差的分布 ,然后通过数值仿真得到了方差估算的公式 .结果与结论　用不同的随机测量过程对估算方法进行了验证 .结果表明 ,由该方法及公式估算得到的方差具有较高的精度 ,能比较准确地反映随机误差的内在统计规律     

考虑运作风险的易腐产品生产配送随机规划模型

针对多层级易腐产品供应网络的特性,分析了风险因素对供应网络运作过程的影响,并针对5种关键风险因素,即质量风险、运输风险、生产风险、库存风险和需求风险进行量化分析;提出了生命周期固定的库存原材料的动态调度策略;结合运作风险及库存策略建立了多层级、多时段的易腐产品供应网络生产与配送过程的随机规划模型。在分析模型特点的基础上,用Ilog Cplex对模型进行求解。最后结合实际案例,分析了各种风险因子对供应链整体运作的影响,仿真结果表明了该方法的有效性和实用性。     

求解二进制二次规划问题的一种连续化方法

本文提出了一种求解二进制二次规划问题的连续化方法。首先利用NCP函数方法,将二进制变量转化为等价的非光滑方程,再用凝聚函数法对其进行光滑化处理,从而把原来的组合优化问题转化成了一般的可微非线性规划问题。通过对一些标准考题进行计算,表明了该连续化方法的可行性、高效性以及稳定性。     

一种分段平稳随机信号的参数识别方法

基于振动的结构健康监测的前提是从振动测试信号中提取结构模态参数。随机子空间方法是近年来发展起来的一种线性系统辨识方法，可以有效地从环境激励的结构响应信号中提取结构模态参数。随机子空间识别方法的应用前提是输人满足白噪声的假定，输出信号应当是平稳信号。论文对随机子空间方法的使用前提进行了拓展。将非平稳信号划分为分段平稳随机信号进行处理，为非平稳信号的研究提供一种新的分析方法。基本思想是将在现场采集的结构输出信号进行分段，各段信号应满足稳定的条件，即分段平稳。将各段信号用随机子空间结合稳定图进行识别，然后将所有各段所识别的模态参数再一次用稳定图方法进行分析，得出结构的模态参数。最后用-3跨连续梁的数值模型进行验证，结果表明用随机子空间方法结合两次稳定图可以有效地识别分段平稳的随机信号。     

一种模糊随机动态有限元方程的解法

本文对模糊随机动态有限元方程的解法做了较系统的探讨，指出当对模糊随机动态有限元方程做λ－截集时，将得到一个区间随机动态有限元平衡方程。在满足一定的条件下，利用区间数和模糊分解定理，该方程将存在唯一最大和最小的两个解，即行到一个解的区间。最后，算例表明其计算量将是计算普通随机有限元方程的两倍以上。