果蔬采摘机构构型方案的模糊综合评价

为保证果蔬采摘机构设计质量,针对机构构型方案信息的模糊性和不确定性,选取模糊综合评价法进行比较优选。分析果蔬采摘机构工作性能指标的关联性和重要性,确定构型方案评价因素指标,构建方案评价层次结构。建立模糊综合评价数学模型,确定模糊量化方法和评价隶属度矩阵。选取层次分析方法,确定评价因素权重集。对菠萝采摘机构的评价优选表明,RRP串联手臂机构和RR并联手腕机构组成的构型方案综合评价分值最高,3RPS并联手臂机构和RR串联手腕机构组成构型方案评价分值最低。评价结果与理论分析结果一致,表明模糊综合评价模型具有合理性与实用性。     

果蔬采摘机器人关键技术研究进展

果蔬机器人采摘技术是我国农业领域的重点研究内容之一.目前的采摘机器人存在定位精度低、采摘周期长、采摘果蔬种类的通用性差等问题.介绍了采摘机器人的国内外研究进展,重点分析了自主采摘机器人的机器视觉系统和末端采摘技术研究进展,对比了多种检测农作物的视觉识别算法,并梳理了各类水果抓取装置的研究重点.针对目前技术开发中存在的难题,提出了果蔬采摘机器人的发展前景.     

产品设计质量灰色系统综合评价方法的研究

产品设计质量是集技术、经济、市场、环境等多方面为一体的综合系统。本文在层次分析法的基础上 ,应用灰色关联分析法对产品设计质量系统进行了综合评价 ,该方法能够处理复杂的、多层次的、且信息不够完全的问题 ,是一种比较好的评价方法。     

果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计

欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构。为了实现果蔬的无损采摘,通过理论分析、指端结构设计、传动机构设计和驱动机构设计与建模仿真,设计出一种灵活性高、结构简单的果蔬采摘欠驱动灵巧机械手。该机械手抓取物体时具有形状自适应能力,可完全包络物体实现无损采摘,且体积小、成本低,能够适应农业采摘自动化技术的推广。     

果蔬采摘机器人的研究现状、问题及对策

为解决农业采摘中的实际问题,果蔬采摘机器人的研究与应用成为一种迫切需要.综述了国内外果蔬采摘机器人的研究进展与现状,介绍了几种典型的果蔬采摘机器人的研究成果.通过分析这些采摘机器人,指出了限制采摘机器人商品化的几点因素:采摘的效率、成功率及成本问题.并针对这些问题提出了解决对策,同时也指明了采摘机器人未来的研究方向.     

两转一移冗余驱动并联机构构型综合新方法研究

在铣削、钻铆、焊接等领域需要2R1T三自由度执行机构,特别是在高刚度、大工作空间、良好驱动稳定性等场合需要引进冗余驱动来改善2R1T并联机构的性能,为此基于Grassmann线几何和图谱法提出了一种系统有效且简单实用的2R1T冗余驱动并联机构构型综合新方法。根据机构的运动模式确定动平台的自由度线图,然后根据对偶法则得到动平台约束线图,通过在动平台约束线图增加冗余线得到冗余约束线图及其等效线图,根据支链约束分配原则将其分为7种方案;采用图谱法基于约束方案构造相应支链,并根据支链选取和配置准则综合机构的初步构型,每种方案分别综合了12、67、96、0、12、48、16种新构型,共综合出251种新构型,其中包含了一些文献所提出的2R1T冗余驱动并联机构;通过图谱法对已综合机构进行瞬时性分析,发现方案1和方案2所综合机构具有瞬时性,提出将该类机构中的一对平行力约束共轴布置的改进方法可消除其瞬时性,通过瞬时性分析验证该综合方法的可行性和合理性。该方法同样适用于4、5、6自由度冗余驱动并联机构构型综合。     

蓝莓采摘机振动采摘装置凸轮机构的设计与试验

为改变我国蓝莓种植人工采收现状,在课题组分析蓝莓植株生长形态、振动采摘机理的基础上,设计并研制蓝莓采摘原理样机。根据蓝莓采摘机的工作原理与运动要求,对采摘机构的核心部件-凸轮传动装置进行设计与分析,选择凸轮结构类型及外廓曲线种类,建立凸轮曲线方程。在ADMAS环境下,建立凸轮运动学模型并进行运动学仿真分析,制作了蓝莓采摘原理样机,并进行蓝莓采摘试验研究,得出凸轮转速与采摘机的采摘效率、未成熟果实采摘率、采摘果实破损率成正比,与未采摘成熟果实率成反比。     

机械产品设计方案的灰色模糊综合评价

对机械产品设计方案综合评价问题进行研究,建立评价指标体系,将模糊综合评判与灰色综合评估方法相结合,提出机械产品设计方案的灰色模糊综合评价模型,使模型适应性强,确保方案评价的可靠性。     

可重构制造系统重构方案的综合评价方法

可重构制造系统需要根据生产任务的变化进行自身重构,为系统客观地评价重构方案,建立了可重构制造系统重构方案的综合评价模型。首先,对可重构制造系统的实际情况进行研究,提出一种重构方案的评价指标体系,考虑到决策者的主观性,利用层次分析法确定各指标的权重系数,再利用灰色关联分析法对各个重构方案进行定量评判,确定各个重构方案与理想方案的接近程度,并对其进行优劣排序,为决策者选取最优方案提供科学、有效的方法。以某企业的重构生产线为实例,验证了该方法的有效性和可行性。     

果蔬采摘欠驱动机械手爪设计及其力控制

为了实现果蔬的无损采摘,采用欠驱动原理设计出一种结构更简单、通用性更强的末端执行器。欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构,基于欠驱动原理设计的机械手结构简单可靠,抓取物体时具有形状自适应能力,手指可完全包络物体,可以通过最大接触力的闭环力反馈控制来实现无损采摘。基于这一设计思想设计出仅靠一个电动机驱动三个手指的机械手爪,通过理论分析、手爪机构设计与建模、结构参数优化,确定设计尺寸制出机械手爪,设计控制电路结合力反馈控制进行抓取试验。试验结果表明该手爪能实现期望的抓取与最大接触力控制功能,并具有控制简单可靠、抓取稳定、不损伤果实等特点。     

LED照明产品绿色综合评价体系框架与方法研究

以LED照明产品为研究对象,基于生命周期评价方法,从产品环境影响、能源消耗、资源利用、成本和质量五个属性维建立了LED照明产品绿色综合评价体系框架,在此基础上运用群灰色关联分析提出综合绿色性评价方法以及指标权重计算方法。本评价体系能够提供LED照明产品先进性与绿色性评价分析,为不同LED照明产品选优提供理论依据。     

可重构制造系统布局规划方案的灰色模糊综合评价方法

针对可重构制造系统布局规划方案的决策问题，提出了面向可重构制造系统布局规划方案的灰色模糊综合评价方法。首先对影响制造系统性能的因素进行分析，建立层次化的综合评价指标体系；然后建立布局方案的仿真模型，利用商业仿真软件获取制造系统动态运行时的定量评价指标数据，并通过专家打分法对制造系统的定性评价指标进行量化，在此基础上，利用灰色关联分析法，确定评价指标的权重；最后采用模糊综合评价法，实现了布局规划方案的综合评价，提高了布局规划方案选择的决策水平。以某研究所机械加工车间为研究对象，验证了该方法的可行性和有效性。     

机械系统概念设计的机构选型模糊综合评价

把层次分析法（ＡＨＰ）与二级模糊综合评价法相结合,进行机构选型的评价与决策。其过程包括：确定备选 机构的评价准则及综合评价指标体系、二级模糊综合评价模型及评价方法、机械产品原理方案中备选机构的排序、 确定各评价目标所占的权重,最终选定执行机构。     

基于灰色关联度的医疗器械多级模糊综合评价模型

医疗器械可靠性评价是个多目标、多层次的决策过程.建立这种评价模型当首先考虑模糊综合评价模型.建立了一个多级可靠性评价指标体系,并在此基础上介绍如何用灰色关联分析来确定评价指标的权重,然后运用模糊方法对可靠性进行综合评价,使得对医疗器械可靠性的评价更科学、客观.     

基于灰色综合评价法的工程装备战场抢修力量配置方案优选研究

针对如何选择工程装备战场抢修力量配置方案,提出了以灰色关联分析法为基础的灰色综合评价法,首先对影响工程装备战场抢修力量配置方案的主要因素进行分析,建立了层次化的评价指标体系,利用层次分析法确定各个指标的权重,通过专家评分法对不同战场抢修方案的定性指标进行打分从而实现量化,最后通过灰色关联分析法求解出各方案的关联度,从而实现比较不同战场抢修方案的优劣。     

一种柑橘采摘气动伸缩机构的设计

介绍一种采用模块化设计的柑橘采摘气动伸缩机构,包括电池模块、电机模块、气体压缩模块、驱动控制模块、储气装置、气动伸缩杆等模块。通过锂电池提供动力,单片机控制电动机带动气体压缩模块产生高压气体,推动伸缩杆平稳伸缩。实现了单人多方位柑橘果实采摘的功能,有效解决了传统柑橘采摘过程需要梯子辅助、多次上下攀爬等问题。     

基于ADAMS的蓝莓采摘机构的仿真分析

基于机械系统动力学仿真软件ADAMS,提出了一种对蓝莓采摘机构进行虚拟设计的方法。在ADAMS中建立采摘机构的模型,并进行动态仿真分析,在不作任何简化性假设的条件下考察枝干的受力情况,选出蓝莓采摘机构的关键参数。仿真结果表明,偏心距和偏心轮转速对采摘效果影响显著,并且仿真结果为该采摘机构的物理样机的实现提供了技术依据。     

基于灰色关联的产品性能量化评价模型研究

针对机械产品性能的多目标、多功能、多层次和多因素相互联系及相互制约性,提出系统层次灰关联分析理论模型,在此基础上综合分析参评设备的总体性能,并进行优劣排序。     

荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真

为促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的生物学特性与栽培方式,对荔枝采摘机械手进行了机构设计,确定了其结构形式和自由度数目;采用D-H坐标系建立了荔枝采摘机械手运动学模型,通过反变换法和分析机械手机构及末端连杆的位姿特性求得运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础;运用Matlab软件对其进行了运动学仿真,验证了机械手连杆参数设计和轨迹规划的合理性,为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论基础.     

基于球面五杆机构的变胞并联机构构型综合

提出一类基于球面五杆机构的变胞并联机构。基于具有解耦特性的球面五杆机构,应用螺旋理论综合出一类具有变胞特性的可重构混联支链,该混联支链由一个球面五杆机构和一个四自由度串联支链混联而成,应用三条相同的所述可重构混联支链构型出一类变胞并联机构。不同于现有利用约束奇异和支链奇异综合可重构并联机构的方法,提出利用球面五杆机构的解耦特性和关节锁死的方法来实现并联机构的可重构,因此该类变胞并联机构可有效避免重构过程中的约束奇异以及支链奇异。该类变胞并联机构可在一个广泛的范围内变换其工作模式和自由度,且伺服电动机均可安装在机构的固定平台。提到的方法可应用于其他基于解耦闭链的变胞并联机构构型综合。