基于机器视觉检测的摄像机快速标定与误差分析

为了提高引线键合机中机器视觉检测子系统中的测量精度和效率,必须对摄像机镜头进行畸变矫正,提出一种基于畸变矫正的摄像机快速标定算法并对该算法的误差进行分析。该算法采用一阶径向畸变模型进行摄像机标定,算法中将复杂的非线性问题转化为线性问题进行参数求解,并且逆向求解了标定块上的空间特征点坐标,进而计算误差。试验验证,标定误差精度为4.26‰,减少了算法的时间复杂度,并且更准确的计算误差,同时本套算法还可用于其它有图像畸变的场合进行误差评定,因此具有较高的实用价值。     

基于非量测畸变校正的摄像机标定方法

为了保证镜头畸变系数标定的一致性和简化视觉测量中摄像机的在线标定过程,建立畸变分离的摄像机模型,提出基于非量测畸变校正的摄像机线性标定方法。基于共线点的透视投影不变性,采用大量共线特征点对定焦镜头的畸变参数进行一次标定,摄像机内部参数可以由校正畸变后的特征点进行线性标定。该方法将畸变参数从摄像机模型中分离出来,不需要将畸变参数纳入到摄像机模型中进行多次重复标定。试验结果表明,畸变分离摄像机模型很好地符合了定焦摄像机的成像规律,基于非量测畸变的摄像机参数线性标定方法与传统的非线性优化标定方法的标定精度相当,标定速度提高近3倍,对于简化摄像机标定过程,提高视觉测量的便捷性,拓宽机器视觉的工程应用具有重要意义。     

基于纯平移两视图几何的镜头畸变参数标定

针对摄像机镜头畸变对系统测量精度的影响,提出了基于纯平移两视图几何的镜头畸变参数标定方法。首先,分析了机器视觉测量中影响测量精度的主要畸变类型,建立了镜头非线性畸变模型。然后,利用射影几何及纯平移两视图几何的固有特性,构建了四组约束方程用于求解畸变参数。最后,针对大视场测量时标定板无法有效充满视场的问题,提出了利用四维电控平台对视场分区域拍摄多组纯平移运动图像的畸变参数标定流程,利用较小的靶标实现了大视场的镜头畸变参数标定。在实验室验证了本文提出的畸变校正方法的可行性。结果显示:提出的方法标定精度较高,标定后图像特征点连线的直线度误差减小了89%,标定精度及可靠性均满足机器视觉测量的要求。     

任意方向下的摄像机镜头畸变标定

在深入研究摄像机透视投影几何与摄像机径向畸变模型后,分析了平面上一条二次曲线与两条直线的关系,利用液晶显示器的动态刷新功能,在提出用于在任意方向下标定摄像机镜头畸变的标定板的基础上,提出了一种独立于摄像机内外参数标定的在任意方向下标定摄像机镜头畸变的方法。仿真实验中,按照径向畸变模型设计的畸变椭圆实验反求得到的理想椭圆与按照透视投影规律得到的理想椭圆具有很高的重合度。实物实验也表明本文的方法能够在任意方向下较为准确的求解摄像机镜头畸变参数。该方法可以应用于摄像机参数标定之前,消除标定过程当中镜头畸变对摄像机内外参数的耦合影响。     

基于HALCON的机器人视觉标定

基于HALCON平面标定板,充分考虑机器人末端中心和摄像机镜头径向畸变的影响,设计了一种新的Eye-to-Hand机器人视觉标定方法。该方法不仅标定了摄像机的内外参数,同时也建立了摄像机图像坐标系和机器人世界坐标系的关系。实验证明,该方法具有较高的标定精度和实用性,适用于工业机器人的视觉系统标定。     

基于激光点的空间物体的视觉测距方法与试验研究

建立了考虑一阶径向畸变的摄像机标定模型,利用视觉系统对图像处理的亚像素,逐步求解出摄像机的内外参数,对Cognex视觉系统进行了简便、快速、准确的标定,并通过激光点空间定位试验验证了该方法具有较高的精度和良好的实时性。     

概念设计平台中的摄像机标定方法

提出了一个基于增强现实技术的概念设计平台原型系统,应用双目立体视觉的方法,实现对油泥模型和雕塑刀具的跟踪.本文基于平面标志物进行标定的方法,对原型系统中的CCD进行了标定,获得了正确的摄像机参数.实验结果表明,该系统中使用的镜头存在严重的非线形畸变,通过对镜头进行校正的方法,获得了无畸变的理想图像.     

基于激光点的空间物体的视觉测距方法与试验研究

建立了考虑一阶径向畸变的摄像机标定模型,利用视觉系统对图像处理的亚像素,逐步求解出摄像机的内外参数,对Cognex视觉系统进行了简便、快速、准确的标定,并通过激光点空间定位试验验证了该方法具有较高的精度和良好的实时性.     

一种基于OpenCV和Tsai的摄像机两步标定新方法

为实现成形加工系统中摄像机标定技术,对开放计算机视觉函数库OpenCV进行了分析。在Tsai方法基础上,结合传统摄像机标定原理,充分考虑了透镜的径向畸变和切向畸变影响及求解算法,给出了一种适应于成形加工的MVS摄像机标定新方法。实验结果表明,该算法不仅具有良好的跨平台移植性,而且提高了标定精度和计算效率,能高效地获得相应的标定参数,可以满足一般成形加工中机器视觉系统的需要。     

一种基于立体模板的双目视觉传感器现场标定方法

给出了一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数现场标定方法.该方法采用理想小孔模型忽略摄像机镜头的非线性畸变,把透视变换矩阵中的元素作为未知数,在已知一组三维空间特征点坐标及其对应的图像点坐标时,利用线性算法求解出透视变换矩阵中的各个元素,进而得到所需的参数.最后采用立体标定模板对该标定算法进行了实验验证,用标定完成的立体视觉传感器对已知长度进行测量,相对精度达到了0.02%,取得了较为理想的结果.结果表明:该方法由于无需迭代,因此计算速度快,在测量现场只需摆放一次标定模板即可完成标定,可高精度地实现摄像机内、外部参数的现场标定.