基于演化博弈模型的供应链利他偏好动态演进研究

考虑供应链成员利他偏好行为和动态演进特征,分别在线性需求和非线性需求下建立相应的供应链决策模型。首先在短期内通过计算博弈支付矩阵对零供双方的均衡策略进行分析,其次在长期内运用演化博弈理论对零供双方进行单独演化分析、交互演化分析,最后将2种需求条件下供应链成员均衡策略进行比较,进而研究零售商利他偏好对供应链长期决策的影响。研究结果表明,短期内,供应商均衡策略依赖于零售商策略,而零售商均衡策略不受供应商影响且总是采取“偏好利他”策略;长期内,2种需求条件下零供博弈的均衡策略均为供应商采取“激励”策略、零售商采取“偏好利他”策略。此外,零售商利他偏好能提高供应商利润并使零售商实现效用最大化,进一步促进双方合作。     

机器人腕力传感器辩识建模与动态补偿

把系统辨识、数字仿真和动态补偿有机地结合在一起，形成分析、改善传感器动态特性的完整方法，具体应用于机器人腕力传感器的研究中，证明了此方法的有效性。     

基于视觉和工业机器人的动态抓取技术

目的 针对传送带输送产品过程中,机器人动态抓取产品的位姿数据计算问题,提出一整套基于智能相机和编码器检测的位姿数据计算方法。方法 首先搭建一套相机检测和机器人动态抓取系统模型,介绍抓取系统的构成及其工作过程;其次,为抓取系统创建各个坐标系,详细介绍各个坐标系间的变换关系、矩阵模型及需要标定的量;再次,设计标定量的测算过程和计算公式;最后,搭建以三菱工业机器人、欧姆龙智能相机及编码器等核心部件为主的实验样机,对上述位姿数据计算方法进行测试和验证。结果 实验结果表明,产品位姿数据的计算值与实测值之间的误差低于0.4 mm。结论 基于视觉和编码器检测的机器人动态抓取精度符合工程应用要求。     

基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究

以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法.利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能.利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中.通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力,起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用,以此对柔性机器人的低阶振动进行控制.最后,通过仿真算例验证了这种方法的有效性.     

团队构成模型的研究进展

团队已经被广泛地认为是当代组织最基本的构建模块,团队构成如何影响团队绩效和有效性,受到国内外学者的极大关注,并且展开了大量的研究工作。本文回顾了团队构成研究的两种主流方向,即基于个体的研究模型和基于团队的研究模型,并根据这两种研究模型,将团队构成模型归纳为四种类型,即传统的人员-职位匹配模型、基于团队合作的人事模型、团队剖面模型和相对贡献模型,分别回顾了其理论及实践研究进展。当前研究基础逐渐丰富与成熟,但缺乏统一整合的研究方法,将来可以对以往研究模型进行整合,提出一种综合的研究方法,同时考虑时间因素以及动态成员关系对团队有效性的影响。     

机器人腕力传感器动态性能测定中的几个问题

本文探讨机器人腕力传感器动态性能的测定中的几个基本问题：腕力传感器的简化力学模型，负载效应，动态性能的测量以及提高测量准确度的方法。     

面向动态演化的话题检测研究

受CURE聚类算法的启发,在分析了动态演化特性的基础上,提出了一种面向动态演化特性的双质心话题模型,以解决话题动态演化特性对话题检测的影响.该模型动态地建立分界点,以其为界将话题表示成初始质心和当前质心两个质心.初始质心代表分界点之前话题所关注的内容,当前质心表示从分界点到当前时间之间话题所关注的内容.提出了基于时间和词分布密度两种不同的分界点确定方法.详细描述了分界点、初始质心、当前质心的建立及更新方法.最后对基于双质心话题模型的英语话题检测算法进行了研究探讨,通过实验证明了该算法的有效性.     

工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法

工业机器人是深入推动产业转型升级的关键装备,其性能优劣在很大程度上决定智能生产线的稳定性水平。对工业机器人的性能进行科学、及时、准确的测量及诊断是保证工业机器人高精度的重要手段。然而,传统的方法仅仅是根据现有的运动性能测试规范、机械电气安全测试标准对工业机器人进行检测,并没有对工业机器人整机的动态稳定性进行评价。针对该问题,本文提出一种工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法。首先,梳理和分析影响工业机器人本体动态稳定性的指标;其次,详细介绍传感器的布点方法;最后,分别进行仿真分析并以伯朗特工业机器人为对象进行动态稳定性实验。实验证明,本文提出的方法具备可行性和正确性。     

基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法

工业机器人轨迹特性是衡量其运动性能的14个关键指标之一。针对工业机器人动态轨迹测量中姿态数据测量时间长、时序对齐计算复杂度大的问题,提出基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法。实验结果表明,与基于单基站的工业机器人动态轨迹测量方法相比,本文提出的方法不仅可以减少近2/3的测量时间,而且可以显著提升工业机器人动态轨迹测量精度。     

基于振动测试的工业机器人动态性能量化评价

工业机器人因其灵活性高和成本低等优点在工业生产中得到了广泛的应用。然而由于工业机器人关节和连杆的结构柔性,与数控机床相比,其系统刚度较差,在存在动态载荷的作业任务中,如机加工,容易发生振动。这一问题成为了机器人扩大加工应用的瓶颈,由此也就迫切地需要一种有效的方法来量化评价机器人的结构动态性能。为此,本文提出了一种基于振动测试数据的动态特性评价指标来量化工业机器人的结构动态性能。机器人的动态特性由频率响应函数描述,可以通过力锤激励的振动测试得到。基于频率响应函数函数,提取出机器人末端的加速度响应幅值与激励力幅值的比值范围,并以最大比值保守性地作为动态特性评价指标,以用来评估机器人的结构动态性能。所提出的量化评价指标可用于指导机器人选型、加工优化、参数配置等,从而实现减小机器人振动、提高机器人作业质量、降低生产成本等目标。     

六杆并联机器人模态实验与动力学特性分析

对典型位姿下的六杆并联机器人机械结构进行模态实验，并以实验模态结果为基础进行机器人机械结构的动力学分析。在模态实验中，依次记录多点脉冲激励下的单点加速度响应，利用多自由度实模态辨识与拟合技术，计算得到机器人在某典型位姿下的前8阶固有频率、阻尼比，以及模态质量、模态刚度、模态阻尼和相应的振型矩阵。本文所得结果可作为机器人动态优化设计与控制器设计的参考。     

Comparison of Dynamic Differential Evolution and Self-Adaptive Dynamic Differential Evolution for Buried Metallic Cylinder

The application of two techniques for the reconstruction of shape reconstruction of a metallic cylinder from scattered field measurements is studied in this paper. These techniques are applied to two-dimensional configurations, for which the method of moment (MoM) is applied to solve the integral equations. Considering that the microwave imaging is recast as a nonlinear optimization problem, an objective function is defined by the norm of the difference between the measured scattered electric fields and those calculated for each estimated metallic cylinder. Thus, the shape of a metallic cylinder can be obtained by minimizing the objective function. In order to solve this inverse scattering problem, two techniques are employed. The first one is based on dynamic differential evolution (DDE) algorithm, while the second one is an improved version of the DDE algorithm with self-adaptive control parameters, called SADDE. Both techniques are tested for the simulated data contaminated by additive white Gaussian noise. Numerical results indicate that SADDE algorithm outperforms DDE algorithm in terms of reconstruction accuracy and convergence speed.     

共享心智模型对团队绩效影响的现场研究

本研究采用路径搜索的方法对22个团队共享心智模型进行了测量，并考察了两类共享心智模型（任务模型与团队模型）与团队绩效间的关系。相关分析和层级回归结果显示：任务模型的相似性和准确性分别与团队绩效有显著相关，同时团队模型的相似性越高，团队绩效越高，团队模型的准确性也对团队绩效有显著预测效应，但共享心智模型的相似性和准确性没有对团队绩效产生交互作用。     

基于改进差分进化算法的热电池装配机器人优化设计

目的 为了实现异形热电池组的智能化装配和解决装配过程中存在装配精度不高的问题,设计了一种装配机器人,并仿真验证该机器人是否能够满足异形热电池组的装配精度需求。方法 采用改进D-H参数法构建运动学模型,通过正运动学分析机器人末端轨迹。采用改进DE算法进行逆运动学求解,并通过仿真实验分析运动学求解结果。结果 求得平均位置误差为1.4×10–4 mm,平均姿态误差为2.4×10–4度,平均解迭代次数为219.857,各构件最大角速度不应超过3.5 rad/s。结论 设计的装配机器人能够满足异形热电池组装配精度要求,运动学求解精度提高2个数量级,效率提高72.5%。     

机器人系统中操作环境动力学模型研究

研究了机器人操作环境的动力学模型,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的机器人系统中环境非线性动力学模型新的建立方法,阐述了其建模机理和算法.结果表明,采用RBF神经网络对机器人系统中的操作环境建模比用BP神经网络有更高的精度,其网络训练速度也大大快于BP神经网络.     

蠕动式管外移动机器人模型Ⅰ

研制出了一种多功能蠕动式移动机器人机构，并对其进行了各种功能试验。试验结果表明，该机构能够在比较复杂的管路上行驶，能够通过管路上的典型障碍。     

一种新型的机器人模式--异构双腿行走机器人

单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走,假腿便要成为他们身体的重要组成部分。这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能,自动跟随健康腿的步态,使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合理的研究平台,也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题,本文提出的异构双腿行走机器人便成为最佳的研究载体。本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、开发意义、研究内容与关键技术等。     

团队互依性对团队承诺和满意度的影响

目的:探索团队互依性对团队满意度和团队承诺的影响,以及领导有效性在此效应上的调节作用;方法:采用问卷法对46个工作团队(417名企业职工)进行施测;结果:互依性水平与团队满意度无关,而与团队承诺水平呈显著正相关;在领导有效性低的情况下,互依性对团队承诺的积极影响显著高于领导有效性高的情况;结论:对于组织中广泛采用的团队...     

网络蠕虫的演化

针对复杂生态环境中网络蠕虫对传播率的演化选择问题,给出了一个蠕虫传播模型.运用动力学分析方法得到了模型的平衡态及其稳定性条件,并进行了仿真验证.在理论分析的基础上,利用随机算法仿真了不同传播率对蠕虫传播的影响.仿真结果表明,复杂生态环境更有利于具有小传播率的蠕虫.对该类蠕虫,进一步仿真了防病毒技术对其影响.结果表明,加强杀毒系统对小传播率蠕虫的查杀能力和引入竞争性蠕虫能有效遏制该类蠕虫的传播     

网络蠕虫的演化

针对复杂生态环境中网络蠕虫对传播率的演化选择问题,给出了一个蠕虫传播模型.运用动力学分析方法得到了模型的平衡态及其稳定性条件,并进行了仿真验证.在理论分析的基础上,利用随机算法仿真了不同传播率对蠕虫传播的影响.仿真结果表明,复杂生态环境更有利于具有小传播率的蠕虫.对该类蠕虫,进一步仿真了防病毒技术对其影响.结果表明,加...