微小型自主式水下机器人系统设计及试验

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。     

水下机器人运动控制和仿真的数学模型

水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注，本文给出了这样一种模型，其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的量，便于进行多种操作控制；（５）考虑了海浪影响，所给出模型可直接用于控制和仿真。     

仿生水下机器人运动控制方法研究

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一.仿生水下机器人采用尾鳍提供前进动力和改变航向,比传统的桨舵具有高效性和高机动性.根据仿生水下机器人水池试验结果讨论了其运动性能,并在此基础上提出了仿生水下机器人运动控制方法,最后通过仿真试验验证了该方法.根据试验结果得出,针对现阶段仿生水下机器人的运动能力,其控制内容和控制方法是合理、有效的.研究和试验表明,符合实际的仿真模型与可行的运动控制方法使仿生水下机器人运动性能得到了不断的完善和改进;最终实现"仿生-Ⅰ"号的纵向速度控制、艏向控制和深度控制,从而使其具有大范围的转移能力.     

智能水下机器人路径规划

介绍一实际智能水下机器人三维空间的路径规划，给现一种新的海洋环境表示地－海面区域分割环境建模方法，并对Ａ搜索算法进行了改进，提出了动态扩展搜索点的思想，使三维空间路径规划算法得以简化并易物实现。该方法在实际水下机器人的海试中进行了试验，并获得成功。     

一种MEMS自动微装配机器人

介绍用于MEMS自动微装配的机器人系统的构成,讨论组成该系统的若干关键技术,包括宏/微精密定位技术、显微视觉系统、微夹持器的设计、系统的标定以及装配策略．集成各单元技术,以外径＜2 mm的微行星齿轮减速器为示范装配对象,研制能够完成微装配任务的微装配机器人．融合显微视觉和力信息,采用相应的装配策略,在2．5 min内,实现难度最大的3个行星齿轮的自动装配．     

水下船体表面清刷机器人吸附及移动性能分析

为了保证水下船体表面清刷机器人吸附可靠和运动灵活,需要合理地确定机器人的吸附力和驱动力矩.首先介绍了机器人的工作原理,以及机器人可能遇到的危险状态;然后对机器人进行了力学分析,建立了机器人相对船体表面静止和运动时的力学和数学模型,运用"极值寻优法",确定了机器人在水下船体表面上工作时所需最小的吸附力和驱动力矩;运用MATLAB对数学模型进行了仿真分析,分析结果与上述理论计算结果相符.这些研究为确定机器人的吸附力和驱动力矩提供了理论依据,保证了机器人在水下船体表面上吸附和移动的可靠性.     

多臂水下机器人协调控制研究

机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制,而离散事件系统（ＤＥＳ）理论具有实现系统高层建模与控制的能力,因此本文提出了基于赋时ＤＥＳ理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方案,并给出了一个设计实例以说明本文方法的有效性。     

HD-2型水下机器人

中国船舶重工集团公司710所研制的HD-2型水下机器人，是一种适合在各种水域，尤其是在大深度、高海流环境中使用的机器人。     

水下机器人覆盖式作业区探测方法

对水下机器人作业区探测这一特定问题进行了理论分析，针对目前覆盖式路径规划方法存在的不足，提出适用于本文任务要求的水下机器人覆盖式作业区探测方法，设计了基于模糊控制规则的水下机器人作业区探测策略。该方法不需环境模型，解决了传统的覆盖式路径规划方法不能用于未知环境的局限性。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。     

基于局部模型的水下机器人避碰方法研究

提出了基于局部模型的水下机器人的避碰方法。文中首先分析了水下机器人的避碰声纳的工作机理及存在的问题,然后介绍了基于栅格的局部模型的建立方法,根据局部模型确定出机器人周围障碍物的分布情况;最后根据规则进行避碰规划。文中给出了详细的仿真结果。     

高校学生诚信现状分析与对策思考

诚信是构建和谐社会的基石,高校学生诚信建设不仅关系到学生自身的健康成长与发展,而且关系着祖国的前途与命运.诚信建设是一项系统工程,单纯依靠高校自身无法实现,必须依靠全社会的通力合作,把大学生诚信建设作为一件大事从源头抓起,才能加快和谐校园、和谐社会的建设步伐.     

锦州市城区行道树生长现状调查分析与建议

通过对锦州市城区行道树的现状调查与分析,记载该市共有行道树21种,属于14科,17属,其中常绿乔木3种,落叶乔木13种,灌木5种,认为锦州市目前应用的行道树存在的问题是：种类单调,搭配不合理,管理随意等。为了解决这些问题,结合城市地理位置和实际情况以及＂适地适树＂的原则,提出了适合锦州本地生长的乔木、灌木,构建多层、立体搭配,季相变化丰富的街道绿化格局等具体建议。     

英语专业学生自主阅读现状调查及成因分析

以河南教育学院外语系英语专业学生为研究对象,利用理论阐述和数据统计方法,分析英语专业学生自主阅读的现状,指出其成因主要包括依赖性强,自主意识淡薄;情感焦虑,文化缺失;考试制度的制约;缺乏系统的元认知等阅读策略训练。提出教师和学生都要认识到自主阅读的必要性,树立自主学习的意识。     

基于文献计量学的农业废弃物资源化利用研究现状及态势分析

农业废弃物资源化利用是当前农业可持续发展和绿色循环农业产业发展的重要组成部分,其快速高效无害化、资源化利用已成为当下的研究的重要课题.本文对2015年—2020年国内外农业废弃物资源化利用研究的文献进行计量学统计,从发文数量的年度变化趋势、不同作者和机构的研究方向、研究实力和合作网络关系、整体研究内容变化趋势及外文文献的引文情况进行分析.研究结果发现近6年来已发表的国内外针对农业废弃物资源化研究领域的文献年发文总量基本趋于稳定,呈缓慢上升的趋势.中文文献主要研究的热点为木质纤维素资源的微生物降解、肥料化和能源化利用的机理和工艺,养殖废弃物的厌氧发酵和有害成分的消减等;外文文献整体研究趋势更偏向于废弃物的能源化和材料化利用.随着国内外相关政策的实施和高质量社会的发展,农业废弃物资源化利用研究将会出现爆发式增长.本文通过探讨该领域内近年来的研究热点和发展态势,为农业废弃物的资源化利用研究的进一步发展提供科学参考.     

数字图书馆的现状分析

针对数字图书馆的现状,就已取得的成果和存在的问题进行了简单的分析,并提出发展前景。     

微型机器人驱动技术发展及现状分析

本文介绍了微型机器人驱动技术的特点,对基于不同原理的驱动形式进行了概括总结,综述了国内外的研究现状,并对微型机器人驱动形式进行了分析和展望.分析了面向不同应用领域的微机器人适用的驱动形式,指出无线化是微机器人技术的一个发展方向,磁场驱动技术、微加工技术和智能材料技术的发展将极大地推动微机器人向人体体内医疗领域应用的延伸.     

高校实践教学的现状分析与改革对策

审视我国各高校近些年的人才培养方案和教学计划安排，实践环节所受到的重视程度越来越高，但总体上仍明显感到我国学生解决实际问题的能力和创新能力的不足。造成这种差异的根本原因一是在于教育观念并没有根本改变，遵循的仍然是传统的知识教育质量观；二是重形式，抓表象，很多好的改革措施在实际中并没有得到贯彻和落实。因此我国高校实践教学改革要在进一步转变教育观念的基础上，狠抓改革措施的落实。     

我国学校职业指导现状及对策研究

学校职业指导是指在学校范围内开展的,针对广大学生的升学和就业方面的指导。学校职业指导是职业指导系统重要的组成部分,对学校毕业生顺利择业、就业与再就业,以及社会的稳定都产生了深远影响。文章对我国学校指导的现状以及在思想、制度及实践方面存在的问题进行了简要分析;同时提出了解决问题的相应对策,旨在更好的发展我国学校职业指导工作。     

我国建筑法律咨询现状及需求分析

建筑业作为我国国民经济的支柱产业之一,发展迅猛并日渐壮大.在建筑业不断发展壮大的同时,建筑市场和工程质量安全等法律法规也日趋完善,建筑企事业单位在工程建设活动和日常经营管理中所涉及的法律事务越来越多.介绍了目前我国建筑行业的法律咨询状况,从确保工程安全与质量以及保护建筑活动中各方利益的角度分析了当前我国建筑法律咨询的市场需求现状,并提出了建筑行业法律咨询的发展建议.     

甘肃商标现状调查分析

近年来,商标成为各个企业竞争的无形资产,得到空前的重视。甘肃省出现了一批在国内外有影响的知名商标,但与其他经济较发达省份相比,差距明显,且有进一步扩大的趋势。许多企业商标保护意识不强,缺乏长远的战略眼光,导致一些知名商标流失,现状堪忧,甘肃省的商标保护工作亟需加强。