机器人上下料系统仿真设计

应用SolidWorks软件建立了机器人上下料系统的三维模型,并应用RobotStudio软件对机器人上下料系统工作站的空间布局进行规划,构建了双工位生产线.创建仿真运行输入、输出信号和动态Smart组件,编制离线程序,进而完成机器人上下料系统的仿真设计.通过仿真设计,可以有效提高机器人上下料系统的工作效率,指导生产实...     

车丝机视觉机器人上下料系统仿真设计

以石油套管接箍车丝机视觉机器人上下料系统为研究对象,利用UG和RobotStudio软件建立了接箍车丝机视觉机器人自动上下料系统仿真模型.利用Halcon图像处理软件对抓取工件进行中心定位,并开发了人机交互界面.设计了机器人专用上下料夹具,创建系统Smart动态组件,添加了I/O信号实现设备通讯.编写机器人离线仿真程序,完成机器人柔性上下料系统仿真和优化.仿真结果表明,设计的仿真系统实现了机器人视觉精准抓取工件柔性上下料功能.     

基于直角坐标机器人的数控车床自动上下料控制系统设计

研究数控车床自动上下料控制系统的实现,由直角坐标机器人来代替人工在恶劣环境中做重复性的上下料工作。通过直角坐标机器人、PLC和触摸屏技术,实现了数控车床上下料的手/自动控制,并具有故障报警功能。不仅能代替人工做重复上下料的动作,可以长时间连续重复运转,还能承受各种恶劣环境下的作业,从而避免安全事故的发生,减少了用工成本,提高了生产效率。     

基于PLC的工厂机器人自动上下料控制方法

针对现有方法在工厂机器人自动上下料控制过程对机器人控制精度仍然不足、控制稳定性较差的问题,提出基于PLC的工厂机器人自动上下料控制方法。先设计PLC控制器,完成I/O分配结构设计和与伺服电机控制器之间的通信电路设计,然后以此为基础,基于PLC控制器完成工厂机器人自动上下料控制程序设计,实现对工厂机器人上下料的精准控制。实验结果表明：提出的基于PLC的工厂机器人自动上下料控制方法控制精度高,运动速度快,自动控制更稳定,适合应用到实际工作中。     

基于机器人技术的自动上下料系统设计

为实现多工序数控加工过程的自动化,设计了工件自动上下料系统。系统以工控机和PMAC为核心控制机器人运动,实现工件的装夹。设计了机器人及末端执行器,并对机器人关键的电机及传动系统进行校核。设计了能够自动上料的上料机构,能自动旋转90°的转向机构。最后,对控制系统进行设计,以实现加工过程的自动化。     

机器人在自动化上下料系统中的应用

将机器人运用在自动化上下料系统中,能大大减少工作人员在恶劣的生产环境中的停留时间,可实现生产过程数据与车间数据库对接以便进行管理、分析、统计,对提高车间设备装备水平、改善工人生产劳动条件、降低劳动力成本具有显著效果.     

基于四轴机器人的冲压上下料控制系统设计

为提高冲压企业的生产效率,降低企业生产成本,该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式,NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法,建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解;采用混合多项式插值算法进行轨迹规划,有效降低了机器人上下料过程中产生的振动;设计了人机交互界面,方便调整参数。经过实验测试,在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作,其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象,符合预期目标。     

机床上下料机器人工作站的设计与运行

在传统机械加工行业中融入工业机器人实现加工过程的全自动化,是当前产业转型升级的热点。现基于RobotStudio 6.07仿真软件,结合SOLIDWORKS,创建了机床上下料机器人工作站。同时,对工作站各部件的模型及动态设计、机器人程序设计和工作站的调试与运行进行了分析,具有一定的研究价值和实际应用意义。     

基于ARM的自主移动机器人控制系统设计

自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台.微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPID进行了设计与实现.ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性.通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能.     

基于DSP的自主越障机器人控制系统设计

提出了一种基于DSP技术的移动机器人控制系统设计,该控制系统采用嵌入式工控机 DSP运动控制卡,较好地实现了机器人的实时控制.介绍了机器人的机械系统结构,基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计,以及基于无线通讯网络的遥操作技术.通过爬越台阶、楼梯等越障实验,验证了其自主越障能力和环境适应能力.     

基于ARM嵌入式系统应用系统的总体方案设计

随着信息化、智能化、网络化的发展,嵌入式系统技术获得了广阔的发展空间。为支持日趋增长的功能密度、灵活的网络联接、轻便的移动应用,多媒体的信息处理和高效的实时性,此外,还需对付更加激烈的市场竞争,企业就必须掌握嵌入式系统的核心技术,及时地推出自己的产品,推动技术的发展。如果不能掌握真正的核心技术,也很难为自己量身定做产品,处处受制于人,不能走在信息产业的最前端,始终是很被动。本设计的目的是建立一个完整的集成了数据采集,液晶显示,无线射频传输基于ARM7核心处理器的嵌入式应用开发平台,可以说是个测控系统的一个方案,开发人员可以基于这个应用平台进行于测控系统的研发,应用于无线抄表,工业遥控、遥测,自动化数据采集系统,楼宇自动化、安防、机房设备无线监控、门禁系统等。系统开发提供一个完整的软硬件环境。并为用户提供全面的解决方案,作为今后企业产品二次开发的参考,为新产品的研发缩短周期,从而增加企业市场竞争力。     

基于ARM-DSP的嵌入式配电终端设计

采用ARM芯片AT91RM9200和DSP芯片TMS320F2812双组合处理器方案,实现了一种基于嵌入式系统的新型智能化配电终端.该终端解决了传统配电终端体积大、响应速度慢、可靠性不高、功能单一的问题,可以采用高速高精度的数字采样技术对三相电压电流进行监测,完成谐波分析、无功补偿、故障检测等功能,还可以提供友好的人机界面,便于用户进行管理控制.此外,该终端具有丰富的通信接口,可满足电力系统各种复杂的需要.     

基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计

基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制.首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差.实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求.     

基于ARM的危险作业机器人机械臂控制系统设计

针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。     

基于ARM的研磨抛光机器人运动控制器的设计

本文设计了研磨抛光机器人分布式控制系统中的一种运动控制器，并对运动控制器基于AT91M40800微控制器的硬件结构、基于μC／OS-Ⅱ实时操作系统的软件模块和采用的参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略进行了详细介绍。实验表明该控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差，提禹了关节控制的计算及处理能力，易于扩展和维护。     

基于ARM＆DSP的管螺纹梳刀刀片检测仪

以ARM & Linux系统为显控平台,DSP为数据采集、处理协处理器,完成了管螺纹梳刀刀片检测仪的设计.主要介绍了该检测仪的总体设计框架,并具体论述了该检测仪的软、硬件设计.该检测仪具有检测速度快、界面友好、成本低等优点.     

基于DSP+ARM的双核低压智能断路器控制器系统设计研究

为了满足智能电网的发展需求,设计了一种由DSP和ARM组成的双核控制器结构的低压智能断路器控制系统。对新型智能控制器的总体结构、硬件组成、测量保护算法、控制程序等进行介绍。针对采用傅里叶算法时衰减的直流分量会对计算的电力参数引入误差,提出采用改进的傅里叶测量算法进行修正,进一步提高电力参数的准确性,并根据三段电流保护特性原理对系统进行保护控制。实验证明:所提出的方法能有效提高计算参数的精度,系统在实现基本的智能保护功能外,还可以对低压配电系统的状态进行网络化的实时监测,提高智能断路器的可靠性,具有较好的实用性。     

基于DSP的电机控制实验平台的设计

采用TI公司最新的面向电机控制的DSP芯片TMS320LF2407A,设计了一个通用的电机控制实验平台.本平台包括软硬件两部分.详细介绍了DSP控制板电路以及其与PC的串口通讯电路的设计方法.井对其与24x系列DSP在电源.锁相环和接口电平方面设计中的不同之处进行了说明.用户可以在这个平台上进行异步电机,同步电机,直流电机等多种电机的各种控制策略的实验.使用非常方便灵活.