多功能管道机器人的移动机构分析与设计

本文重点对多功能管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍,该管道机器人适用于10CM以下的小型管道的作业。是一款无线自驱动的轮式管道机器人。机器人主要实现在管道内无损探伤、管道内壁防腐喷涂、管道清淤、内壁视觉检查等功能的自动化。从功能实现的角度出发,自行研制管道机器人核心功能的模块。并对各核心模块的关键技术进行技术集成。制作一套机器人模型样机,并以其为平台,研究管道机器人的拖动力、驱动效率、弯道通过性、越障能力、控制系统的实时性与柔顺性等关键性能指标的定量数学模型。以虚拟样机技术为核心,构建机器人本体的全数字化三维动力学模型,在此模型上进行仿真测试。最终得到经济型多功能管道机器人的最优设计方案。     

一种旋转磁轮系统在管道机器人中应用的理论研究

为满足一种测量用管道机器人运动需求,提出了一种旋转磁轮拖动系统。通过系统原理的分析、拖动力分析、磁力特性分析、控制电路研究,认为该系统可以在小直径管道测量类机器人中使用。此外,该旋转磁轮拖动方法的提出,创新了机器人动力选取的思路,具有较强的探索意义。     

流体驱动式管道机器人结构设计思路和发展趋势

我国石油天然气输送管道分布广泛，发展迅速。管道的定期检测维护需求也不断上升。作为应用范围最广的管道内检测器，流体驱动式管道机器人的大部分核心技术被国外技术封锁，我国大力发展管道机器人检测技术十分必要。笔者结合近年来国内外相关设计成果介绍了流体驱动式管道机器人的发展趋势和现状，总结了目前流体驱动式管道机器人的结构分类，并整理出一条关于管道机器人结构设计的思路流程。希望对想了解相关信息和有相关设计需求的读者有所帮助。     

基于PIC单片机的螺旋轮式驱动管道检测机器人控制系统设计

设计开发了一台小型螺旋轮式驱动管道检测机器人。采用以PIC单片机作为系统的核心控制器,数字式PWM作为电机驱动控制方式,车轮旋转速度作为反馈量的全闭环伺服控制系统。并利用C#语言开发出一套上位机控制软件,通过Wifi无线通信的方式实现对管道机器人的远程遥控。为了提高控制系统的精度和性能,采用了模糊自适应PID控制算法。在实验平台上的运行表明:该机器人具有很好的稳定性和可控性。     

通风管道清洗机器人专利技术研究与应用

针对国外管道清洗机器人的技术状况及现有管内机器人存在的一些弊端,在注重提高管道机器人移动载体的管道适应性基础上,开发并研制了通风管道清洗机器人,并简述了其设计、工作、技术特点。     

无缆化工管道机器人的研究进展

首先讨论了化工管道机器人能源供给的几种方式,并提出了无缆的供能方式才是未来化工管道机器人的发展方向。综述了国内外这方面的研究进展,并找出了无缆化工管道机器人所存在的问题。最后说明我们只有在现存的问题上取得关键性的技术突破才能使无缆化工管道机器人的应用成为现实。     

一种适用于管道机器人的新型螺旋驱动器

基于管道机器人自主驱动的工作原理,研制出一种可实现跨空驱动、弯道引导和转向驱动等自适应控制功能的单轴双驱动新型轮式螺旋管道机器人驱动系统。通过对新型驱动器在特殊管道的越障性能和自定心性能进行分析计算,提出了验证该驱动器能够较好的适应非开挖小口径管道检测环境和工作要求的条件,为研发驱动能力强、越障性能好、有良好的驱动定心性能的小口径管道机器人提供了理论依据。     

基于智能机器人的声源定位系统设计

对基于智能机器人的声源定位系统进行分析,此听觉系统主要目的就是对智能机器人进行服务,其提供听觉信息再匹配视觉信息,对机器人运动路径进行指导。本系统基于时延估计算法,实现机器人声源定位。设计并且实现机器人声源定位演示实验,实验结果达到预期实验设计需求。     

通风除尘管道清洗机器人的开发

东华大学在原有一项发明专利基础上进行二次开发,发明了一种新型非等径、变截面管道机器人行走机构,并将此发明技术成功应用于通风除尘管道清洗机器人开发。从科研成果的产业化角度出发,阐述了由东华大学原创研制的通风除尘管道清洗机器人产品设计的一些特点。     

上海:管道清洗机器人寻求合作

上海科研人员研究的管道清洗机器人技术已完全成熟,这种管道清洗机器人的价格比同类进口产品低40%左右。它可清洗空调管道、锅炉管道,以及工厂企业、饭店、宾馆的其它管道,如排放污水管道、排放烟气管道等。它能喷洒清洗气雾或消毒药水,直接将管道中逐渐淤积的灰尘、污垢、昆虫尸体、死老鼠等垃圾清扫掉,还有杀灭病菌、病毒、清除放射物的作用。它能跨越各种形状的管道,甚至能在直角矩形管道内“行走”自如,远远胜过国外只能使用于简单管道环境的机器人。据悉,上海目前安装中央空调的楼宇有3000多幢,按每幢大楼3年应清洗一次,每台机器人一年清洗6幢大楼计算,每年需要空调管道清洗机器人167台,而生产这批机器人的利润可达近千万元。由于我国城市楼宇环境卫生需要不断改善,仅空调管道清洗机器人这一个项目的开发,就有十分可观的     

双相不锈钢管固液两相流动腐蚀的数值模拟

在碳钢流动腐蚀数值模拟的基础上,针对管道流动体系,对固液两相流条件下双相不锈钢的流动腐蚀进行了数值模拟.模拟了固液两相流体动力学过程和双相不锈钢腐蚀动力学过程,模拟计算得到的腐蚀速率与实测值基本一致,表明建立的两相不锈钢流动腐蚀的综合数学模型是正确的,揭示了两相流中双相不锈钢的流动腐蚀机理,并进行了实验验证.两相流中双相不锈钢流动腐蚀的加剧主要是由于颗粒相的存在会大大强化液相流体的流体力学因素,导致钝化膜内传质速度加快所致.计算结果同时也表明,对于表面覆盖有钝化膜的材料的数值模拟,建立合理的流动腐蚀动力学模型是数值计算方法应用成功与否的关键.     

MAG焊接机器人工作站在溴化锂制冷机生产中的应用

随着生产技术的飞速发展,生产中使用的机器人也越来越多,本文就溴化锂制冷机生产中焊接机器人型号选择、系统配置发表了自己的看法,介绍了如何处理应用中发生的国际先进技术要求与我们实际生产工艺存在差异的的矛盾,使国际先进技术与我们现有加工工艺互相适应,满足生产需要的方法,并提供了机器人使用过程中维护、保养的成功经验,对国内企业机器人的应用具有借鉴意义。     

基于智能制造平台的机器人快换夹具结构设计及程序研究

基于智能制造理念,借助三维设计软件完成机器人快换夹具结构设计,并基于机器人编程语言实现机器人端夹具的自动快换。机器人快换夹具结构包含快换夹具工作台和机器人端快换夹持系统两部分。快换夹持系统由1套机器人侧快换装置和3套工具侧快换手爪组成,基于机器人编程语言,实现3种机器人手爪的快速更换。搭建的软硬件系统可作为智能制造平台系统的重要组成单元,对于智能制造系统的应用研究起到一定的理论推进作用。     

Extraction of Anthocyanins Using a Laboratory Robot and Innovative Extraction Technologies

Solid‐liquid extraction using a laboratory robot, where anthocyanins are leached from dried red vine leaves, is evaluated with respect to precision and accuracy. The solid handling of the robot results in standard deviations between ± 0.6 and ± 1.8 depending on the particle size. For liquid handling the standard deviations are slightly higher depending on the volatility of the solvents. The validated, fully automated natural plant extraction robot achieves varying yields based on dry matter for methanol, water, and ethanol which are improved with increasing particle size. Manually performed extraction kinetics experiments are compared with the robot. With respect to process intensification, a comparison of yields obtained by microwave‐ and ultrasonic‐supported extraction compared to laboratory robot shaking and stirred single‐stage batch experiments was performed.     

MDJ1600H码垛机器人技术综述

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术。随着生产规模的扩大和自动化水平的提高,国内机器人码垛技术有了前所未有的发展,接近了国外的先进水平。机器人码垛机的柔性、处理能力、可靠性正在不断升级,应用场合在迅速扩大。本文就国家八六三计划项目:MDJ1600H高速码垛机器人的技术特征和技术水平作一介绍。该项目的技术水平为国际先进,填补了国内空白。     

施釉机器人的运动学分析

根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求,本文介绍了一种新型五自由度关节的机器人机构,并对其运动正、逆解进行了分析。针对这类较少自由度关节的机器人存在的派生自由度问题,本文提出了一种将腕关节与臂关节分解求逆的方法。     

Application of robotics In the clinical laboratory

The basic types of robot are explained, and the performances and costs of some commercial examples are given. The potential advantages and problems of introducing robots into clinical laboratories are identified and the specifcation of a suitable robot is developed. None of the commercially available robots meets all aspects of the specificalion, and currently the purchase of a robot is considered premature for most clinical laboratories.     

Vollautomatisierte Einwaage flüssiger Substanzen mittels Laborroboter

Taking the mass of a sample is a routine operation in the laboratory, which is often repeated during the collection of data. In chemical industry this operation is often done manually. In this work a procedure for fully automatic weighing of liquid substances with a laboratory robot is presented. To demonstrate the functionality of the laboratory robot and to show a possible application, the laboratory robot was used to create test samples for the calibration of a gas chromatograph. The achieved accuracy is greater than that of careful manual weighing. The presented method allows handling of liquids commonly used in the laboratory.     

基于管内相分隔的径向压差在多相流测量的应用

在管内相分隔技术产生的径向压差应用在单相流测量的基础上,以油水两相流为例,系统地研究了基于管内相分隔产生的径向压差在多相流测量的理论机理,并进行了实验验证。理论分析表明,在管内相分隔状态下,旋流器下游某截面壁面和管中心的径向压差与油水两相流的总质量流量和体积含油率呈一定函数关系,当测量出旋流器下游某截面壁面和管中心的径向压差后,若油水两相流的总质量流量和体积含油率中的任一参数已知,就可以求出另一参数。实验结果显示,在旋流器下游0.075 m和0.115 m的截面上,体积含油率的实验值与理论值的相对误差均在±8.02%以内,此时油水两相流总质量流量的实验值与理论值的相对误差均在±1.44%以内。