高压特种作业机械手运动学分析及仿真

高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并维修。为此,设计了高压输电线路维修机械手,并对其运动学进行了分析。设计的机械手自由度为6个,且6个关节均为旋转关节。首先确定机械手的连杆坐标,连杆的D-H参数,使用Matlab来绘制机械手三维模型。运用Robotics Toolbox中的FKINE和IKINE两个函数来求解机械手的运动学的正解问题和逆解问题。     

基于PLC的机械手控制设计

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点．已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。     

按压检测机械手的设计及研究

针对传统智能坐便器检测装置夹具的灵活性不够、检验过程人员劳动强度大、效率低的不足,提出了一种新型机械手的智能坐便器检测装置。介绍了新型机械手的工作原理,硬件实现。该改进的机械手检测装置具有自动化程度高、检测范围大、检测精度好、易于维修维护的特点。     

高压特种作业机械手动力学分析仿真

高压输电线路长期暴露在外,不可避免地会产生输电线路故障,需及时发现、维修。本方案是配套500 kV六分裂输变线路高压特种作业机器人的高压特种作业机械手,对其进行动力学分析仿真。在建立SimMechanics机械手模型的基础上分别进行正向动力学分析和逆向动力学分析。借助Mat-lab图形方式生成机械手系统的三维动画。     

核电站接管安全端焊缝水下维修装备设计

针对接管安全端焊缝出现损伤后的水下修复提出了基于局部干式环境创建的维修方法,设计了整体式筒体密封结构、双气囊结构、维修机械手以及辅助机构,并研制了样机。试验结果表明:局部干式环境的创建符合预期,能够提供与常规焊接类似的作业环境,可减少焊缝因急冷而出现脆化的问题;整体式的筒体密封结构可降低内部零部件自身防水性能的要求,从而提高选型自由度;维修机械手运动不受水环境干扰,可提供更高的作业精度,满足水下维修作业需求;整套系统结构紧凑,工艺控制简单,能够为水下维修作业提供稳定的干式作业环境。     

高压特种作业机械手的设计

高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并修复.为此,对超高压特种作业机器人中的六自由度维修机械手进行设计.根据机械手的工作特点,对机械手的基座、腰部、大臂、小臂、手腕五部分分别进行结构设计.该方案研制的样机已通过了50 kV等电位实验的测试,达到了预期效果.     

FANUC i系列维修诊断中使用接口FORCE(强制)功能

FANUCi系列数控系统（包括FANUC0iA／B／C,FANUC16i／18i,FANUC21i等）,为了方便维修人员诊断、排除故障,系统增加了FORCE（强制信号输出）功能,用于PMC接口强制输出试验,对我们日常维修很有帮助。例如当换刀机械手卡刀时,进退两难,我们通常采用“捅阀”的办法,还原机械手的初始位置。有了FORCE功能后,可以通过使用FORCE工具,帮助我们“人为地”（甩开PMC程序）强制信号输出,驱动电磁阀动作。     

基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统

为提高企业生产线的拣配效率和质量，设计了基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统。在构建系统整体结构的基础上，建立机械手运动学方程，获得机械手关节角信息及其坐标状态，将其输入伺服电机中，控制机械手搬运工件时的轨迹，完成机械手轨迹规划。然后，在建立机械手欧拉方程的基础上设计PI控制策略，根据规划的机械手轨迹控制机械手完成工件搬运，实现生产线的高效智能拣配。实验结果表明，应用该系统后，机械手规划轨迹、角位移和运动位移的误差较小，能够可靠地完成生产线高效智能拣配。     

数控机床刀库故障分析方法与技巧

以GSK983M-S/V加工中心为例,利用流程图的方式,分别对斗笠式刀库和圆盘式凸轮机械手刀库进行了故障分析,为数控机床的刀库维修提供了思路和方法。     

机械手运动学方程及优化设计

以机械手抓取物体为分析对象，建立机械手的运动学数学模型，并提出机械手运动系统优化设计的新方法，这种方法对机械手的精密设计和计算具有普遍适用意义。