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讨论了两驱动后轮角速度为控制输入的移动机器人轨迹跟踪问题,针对含有未知参数的非完整移动机器人运动学模型.基于反演(backstepping)控制算法的思想设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定的白适应滑模轨迹跟踪控制器。该方法设计过程简单并具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制。仿真结果表明了该方法的有效性和正确性。 相似文献
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针对一类质心和几何中心不重合的移动机器人的轨迹追踪问题,结合反演滑模自适应控制算法设计移动机器人轨迹跟踪控制器.首先,设计一种新的变参数滑模趋近律,并基于该趋近律对移动机器人控制器进行设计,使得系统在给定初始误差时移动机器人仍能跟踪目标轨迹.其次,针对一类质心距离已知的情况,基于移动机器人运动学模型,采用反演滑模控制算法对移动机器人的闭环系统控制器进行设计.并在给定系统初始值的情况下,通过选用合适的参数来优化移动机器人控制系统的整体性能,使得控制系统跟踪误差渐近收敛,移动机器人跟踪给定目标轨迹.然后,针对移动机器人质心距离未知的情况,采用反演滑模控制,引入自适应控制算法对未知参数进行估计,设计轨迹跟踪控制器,并通过Lyapunov函数对移动机器人控制系统进行全局稳定性证明.最后,将设计的新型趋近律结合Backstepping控制与自适应控制通过MATLAB仿真进行对比验证,验证了所设计的控制方法的有效性. 相似文献
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用拉盖尔-高斯函数展开方法计算梯度型单模光纤特性参数。应用拉盖尔多项式性质和汉克尔变换来计算光纤参数:如远场模斑尺寸和波导色散,得到了非常简单且物理概念清晰的表达式。给出了数值计算实例并与精确值进行了比较,讨论了该方法的优点和缺点。 相似文献
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通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性. 相似文献
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基于ELM算法的起重船摆动轨迹跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
起重船进行海洋作业时,难免会受到风浪的影响,船体随之发生摇摆,使得起重船无法正常作业.船舶摇摆是一个复杂的非线性运动,神经网络具有很好的在线学习预测的能力,对此本文提出一种基于极端学习机ELM算法的轨迹跟踪方法,对起重船的摆动进行实时跟踪预测,在MATLAB中仿真出跟踪效果图,并与传统的BP神经网络算法对比,得出ELM具有更快更准确的跟踪预测能力,突出了ELM算法的优越性,最后可将此方法用于吊摆控制系统中. 相似文献
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阐述自适应控制的原理,自适应控制算法的分类及特点,工业机器人系统的控制难点,探讨自适应控制算法在工业机器人系统中的应用,包括在轨迹跟踪控制和受力控制中的应用。 相似文献
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基于操作轨迹模型的非线性预测控制算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对工业过程的非线性,本文首先提出了一种操作轨迹非线性模型的辨识方法:根据调度变量的操作轨迹,选取若干个典型工作点;在各个典型工作点,辨识各自的线性模型;根据测试数据以及过渡数据,得到全局插值非线性模型.在此基础上,本文进一步提出一种基于操作轨迹模型的非线性预测控制算法,并采用多步线性化方法进行问题求解.由于仅需要在典型工作点上进行测试,降低了全局建模的辨识成本,而且控制品质好,仿真结果表明了该算法的有效性. 相似文献
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基于跟踪微分器的模型参考自适应控制 总被引:2,自引:0,他引:2
为了处理二阶系统模型参数的大范围不确定性,提出了基于跟踪微分器的模型参考自适应控制,利用两个非线性跟踪微分器分别得到系统输出的微分信号和误差的微分信号,同时抑制了高频噪声放大效应。根据被控对象的数学模型,自适应调节律能自动实时调节控制律中的参数。实验结果表明,当雷达伺服系统被控对象模型的参数在较大范围内变化时,该新型控制器有效补偿了二阶系统参数的不确定性,提高了伺服系统稳态和动态跟踪精度,保证了系统的全局渐近稳定。 相似文献
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目标跟踪是计算机视觉应用的重要任务,兼顾算法性能和实时性是所有方法的共同目标。通过分析背景信息在目标跟踪的重要作用和影响,提出一种基于自适应背景信息概率密度函数的背景模板表示方法,改进传统核函数跟踪中的相似函数表达。实验表明,该算法在稍增加原有算法复杂度的情况下,抗背景干扰能力大大增强,并能准确跟踪快速运动目标和小目标。 相似文献