单自由度液浮陀螺仪中浮液对流引起的漂移力矩

液浮陀螺仪是目前仍在大量应用的高精度陀螺仪。浮液对流产生的力矩是引起误差的重要原因之一。为减小这一干扰力矩,需对温控精度、装配定位稳定性等提出严格要求,但至今未见能给出这方面设计依据的资料。本文研究了这一问题,给出了定量的估值,可作为设计的参考。     

提高单自由度液浮速率陀螺热稳定性和抗干扰的研究

本文提出用整体安装式浮子结构、动圈式电差动角度传感器代替目前采用的框架式浮子结构,动圈式磁差动角度传感器,可提高陀螺的热稳定性和抗干扰能力。     

双轴液浮陀螺平台的设计与试验

本文介绍一种适用于海洋重力测量的双轴平台.这种平台用二自由度液浮陀螺作为稳定元件,用液浮摆式加速度计作为水平敏感元件.室内试验和海上试验的结果表明.这种平台能够满足海洋重力测量的需要.     

二自由度与单自由度陀螺罗盘的对比分析

从运动方程，运动规律及特性等几个方面对二自由度与单自由度陀螺罗盘进行了对比分析，说明了二自由度陀螺罗盘的主要运动是重力矩引起的进动，而单自由度陀螺罗盘的运动是由于地球自转产生的科氏惯性力矩引起的陀螺效应．二者摆动周期相差悬殊的特点对其应用产生重要影响．     

液浮摆式加速度计零位漂移数学模型的研究

本文论述液浮摆式力反馈平衡加速度计零位误差产生机理;分析了零位漂移数据的特点;提出在运用时序分析的DDS法基础上对零位漂移数据进行建模的方法。建立了自回归滑动平均模型并给出模型参数估计及置信区间,解析了模型参数的物理意义,利用此模型对加速度计零位漂移数据进行统计特性分析。     

二自由度悬索并联机器人计算力矩控制

该文针对二自由度悬索并联机器人的轨迹跟踪控制进行计算力矩控制器设计。在处理悬索张力问题时,采用区间分析方法对由控制器参数与末端执行器初始状态构成的参数空间进行分析,确定满足悬索张力约束的解析充分条件以及可靠空间。该方法可以跟踪水平轨迹、竖直轨迹和圆周轨迹等典型周期轨迹,以及动态工作空间内的点对点轨迹。当初始状态位于期望轨迹之外时,该方法可以实现运动轨迹的自动过渡。仿真结果表明:可靠空间内的参数组合可以确保末端执行器以指数速率收敛于期望轨迹,并始终保持悬索张力为正。     

陀螺漂移的卡尔曼滤波和最优平滑估计

本文论述两自由度液浮陀螺漂移模型的简化与采用卡尔曼滤波和最优平滑方法对漂移数据进行处理。研究结果表明:简化的漂移模型能反映出漂移的主要分量——随机斜坡和一阶马尔可夫过程;应以卡尔曼滤波或最优平滑估计误差的均方根误差的稳定值作为长时间工作的陀螺漂移均方根误差的评定值。     

陀螺随机漂移指数相关模型的分析

本文对一个两自由度液浮陀螺的水平随机漂移数据进行统计计算,建立陀螺随机漂移的自相关模型,并在最小二乘意义下对模型的参数进行了估计.分析的结果表明:指数相关的陀螺随机漂移过程是平稳的,它的概率分布是高斯的,并具有—阶马尔柯夫过程的特性.     

陀螺随机漂移率统计特性的分析

本文对一个两自由度液浮陀螺以等时间间隔抽样取得的绕水平轴和方位轴的随机漂移率数据各601个,进行丁处理和分析,并对它们的数学模型作了初步的识别.分析结果表明:a.陀螺随机漂移率的自相关函数是由非平稳的斜坡函数和平稳的马尔柯夫过程组合而成.b.一次差分后的陀螺随机漂移数据是正态分布的.它们可以分成两部分:一部分是平稳的随机过程,而另一部分是由随机游动及滑落所组成的非平稳过程.     

单框架控制力矩陀螺低速特性分析

单框架控制力矩陀螺是我国进行外层空间探索的关键技术,由于它输出力矩范围大,控制精度高,经常应用于大型机动卫星以及空间站的姿态调整中,单框架控制力矩陀螺对低速性能要求很高,研究了框架伺服系统的低速特性,主要包括摩擦力矩对伺服系统的影响.并且针对单框架控制力矩陀螺系统在位置环中进行了设计和仿真.实践证明该文讨论的设计方法的正确和有效.     

大型磁悬浮控制力矩陀螺热分析与实验

为提高大型磁悬浮控制力矩陀螺设计的可靠性,本文对大型磁悬浮控制力矩陀螺的热源及热应力分布进行了详细的分析。首先,依据陀螺功能特性对系统整体的热源进行了详细的分析。其次,基于分析结果建立系统的热分析模型,并对整机的温度场和热应力进行了计算。最后,采用长期运行温度考核和热循环温度考核对陀螺系统进行了实验测试。结果表明,陀螺系统的实际温升与理论计算结果基本一致,表明陀螺系统的整体温升能够满足使用要求。     

无力矩准陀螺体的运动

本文提出准陀螺体概念,作为带偏心飞轮刚体卫星的动力学模型。建立准陀螺体在无力矩状态下绕质心运动的首次积分式,用摄动法研究在零动量矩条件下其瞬时旋转轴的运动,及其在主体初始静止情形的运动规律。     

陀螺随机漂移ARMA模型的建立

本文讨论了陀螺仪漂移数据的预处理及统计特性分析,提出了用极大似然法建立陀螺漂移的ARMA模型.通过数字仿真表明,本方法的估计精度不低于其它方法,且可使用微型计算机来进行处理。     

陀螺漂移的状态空间建模方法

非平稳时间序列的状态空间建模技术被用于陀螺漂移分析。基于平滑先验概念，使用Ｋａｌｍａｎ滤波和ＡＩＣ准则拟合整体模型，时变系数自回归模型（ＡＲ）被拟合为状态空间模型，并且被用于时变谱估计，针对两类不同的漂移分别建立状态空间模型，所得结果更贴近实际情况，目前本计算分析只能离线分。对故障诊断可提供一些依据。     

二维弹性大变形接触问题的实用有限元分析

用ＴＬ法分析研究，建立了二维弹性大变形接触问题的一般实用有限元分析模型，编程时考虑接触迭代中的边界变动，采用了接触结点坐标的自动修正技术，提高了分析精度，并结合实例计算，表明此工作具有实际应用价值。     

考虑热变形和弹性变形的活塞二阶运动数值分析

文章建立了内燃机活塞裙部混合润滑数学模型,建模时综合考虑了活塞裙部外形轮廓、表面波度和粗糙度、活塞裙部和缸套的热变形和弹性变形以及裙部润滑摩擦状况等因素,分析了工作状态下热、弹性变形对活塞二阶运动轨迹、最小油膜厚度以及摩擦力的影响.结果表明相对于冷态,工作状态下活塞二阶运动幅度和摩擦力有所减少,而最小油膜厚度则有所增加...     

光纤陀螺非线性温度漂移模型的辨识

光纤陀螺对环境温度的敏感性一直是影响其漂移特性的重要因素，对于陀螺的漂移特性一般是利用线性ＡＲ，ＡＲＭＡ模型表示，但在温度变化情况下，用线性模型很难得到好的拟合效果和对漂移进行预测和补偿。试用小波网络对光纤陀螺进行非线性温度模型的辨识，经实测数据验证，表明具有较好预测的效果。     

计算转子陀螺力矩的梯形单元法

受应力分析中有限单元法的启示,本文作者提出了一种计算转子陀螺力矩的新技巧,它将一个旋成体模拟为一组由梯形断面的圆环装配而成的离散结构,首先对每一个圆环单元计算转动惯量,然后进行叠加可得转子的转动惯量和陀螺力矩。此法便于编写成计算机程序。作为一个实例,介绍了如何将此法应用于进动离心机转鼓的设计。     

陀螺随机漂移的神经网络预报方法研究

针对惯性导航系统中陀螺仪的漂移特性,在时间序列分析及神经网络理论的基础上提出了一种时间序列神经网络结构,并采用此种网络模型对某捷联惯导系统中所用的陀螺仪漂移数据进行了预报。预测结果表明,这种预测方法对于陀螺漂移建模及预报是可行的。     

光纤陀螺温度漂移模型的PPLN辨识

环境温度变化造成的较大温度漂移始终是制约光纤陀螺(FOG)性能提高的重要因素．FOG温度漂移本质上是一组与温度有关的多变量非线性时间序列，为此采用投影寻踪学习网络(PPLN)方法建立新的FOG温度漂移模型．该方法结合了统计学中投影寻踪算法节点函数灵活的非参数估计特点和人工神经网络的自学习功能，具有简捷的网络结构和良好的鲁棒性能，对未知模型辨识能力较强．将该方法应用于某型FOG温漂模型实测数据的辨识中，经验证表明其具有良好的预测效果．