基于改进Dijkstra算法的机器人路径规划方法

本文提出一种利用栅格法和改进的Dijkstra算法进行机器人路径规划的方法。该方法利用栅格法对机器人的工作环境进行表示,利用改进的Dijkstra算法进行最短路径的搜索。应用该方法在对环境细化到包含10000个栅格节点的情况下,在主频1.7GHZ的计算机上规划路径的时间最长不超过0.3秒。实践证明该方法具有实时性和路径最优性。     

一种蚂蚁遗传融合的机器入路径规划新算法

针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法．该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径．计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障．     

小型移动机器人自主返航路径规划方法

针对遥控小型移动机器人在自主返航实际应用中定位精度低等问题,提出一种小型移动机器人自主返航路径规划方法.介绍小型移动机器人的任务流程及硬件系统,利用膨胀算子对栅格地图中的障碍物进行运算得到栅格Voronoi图.使用双边界路径矢量化方法从栅格Voronoi图中提取出矢量路径,并对该路径进行拓扑优化.通过Dijkstra算法对拓扑路径进行路径规划并进行算法验证.实验结果表明,该方法所得路径可使环境中的机器人与障碍物之间的距离最大化,并使移动机器人的运动轨迹具有较高的可执行性,提高了小型移动机器人自主返航的成功率.     

基于改进概率栅格分解的路径规划算法

栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一，但随着机器人自由度增加会出现“维数灾难”问题，不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划。该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法，将随机采样应用到栅格分解算法中，虽然不能保证算法的最优性，却极大地提高了算法的效率，使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题。仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径。     

基于K-Means与SVM结合的栅格分区路径规划方法

智能清洁机器人全局路径规划中,利用栅格法对清洁机器人的工作环境进行建模。分别介绍了K-Means聚类算法和支持向量机(SVM)算法,使用K-Means聚类算法与支持向量机(SVM)相结合的方法,以不同的约束条件进行聚类,在含有复杂障碍物的栅格地图时能有效减少分区,利用蚁群算法对分区后的栅格地图路径规划仿真,有效地提高了蚁群算法在栅格地图路径规划中的整体效率。     

基于改进模拟退火算法的搬运机器人路径规划

针对传统搬运机器人路径规划方法易陷入局部最优解,以及缺乏对环境普遍适应性的问题。应用栅格法创建搬运机器人工作环境模型,以一种建立搜索禁忌表的改进贪心算法为基础,通过加入遗传算法中“优胜劣汰”的思想,重新定义了模拟退火系数和栅格系数,提出了一种可以解决贪心算法局部收敛问题的改进模拟退火算法。最后通过仿真和具体实物实验,验证了该算法具有的可行性以及对于不同环境的适应性,能够有效地提高搬运机器人路径规划的质量。     

未知环境机器人路径规划环境建模

针对未知环境下机器人路径规划算法存在的运算耗时较高、响应慢等问题，提出一种适用于未知环境信息情况下的动态路径规划方法及规避策略。通常情况，一般机器人主要是设计出最短路径，但本文的机器人的路径要求解决避开障碍物快速到达幸存者位置并给予治疗的优化路径。本文首先提出对栅格法中如何确定栅格大小的方式优化方案；换取滚动窗口算法中的启发式算法，应用改进后的粒子群算法实现局部环境的路径规划；在适应度函数中加入安全因子和平滑因子。机器人在搜索环境中，通过正确的适应度函数，规划一条从起点到目标点的最优路径，采用改进后粒子群算法进行路径规划，机器人可以安全避开所有障碍物。     

基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划*

以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法.该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径.在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性.     

一种蚂蚁遗传融合的机器人路径规划新算法

针对栅格法建模的不足,本文研究一种全新的蚂蚁算法与遗传算法融合的机器人路径规划算法.该方法首先用栅格法建立机器人运动空间模型,在此基础上利用蚂蚁算法进行全局搜索得到全局导航路径,然后用遗传算法局部调节全局导航路径上的路径点,得到更优路径.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,利用本算法也可以规划出一条全局优化路径,且能安全避障.     

基于环境预测的步进式运动协调策略

为了解决未知动态环境下的多机器人系统的路径规划问题,在改进的势场栅格法的基础上,提出了一种基于环境预测的步进式多机器人运动协调策略。针对机器人躲避移动障碍物的避障运动和机器人之间避碰运动的不同,分别提出了协调策略Ⅰ和协调策略Ⅱ。为了验证协调策略的有效性,将该方法用于多机器人系统的路径规划中,并利用Visual C++进行仿真。仿真结果表明,用该方法进行路径规划是可行的和有效的,并且算法简单、计算量小。     

基于增强型Dijkstra算法的无信号灯交叉路口智能车辆调度研究

针对车辆在通过无信号灯交叉路口时存在等待时间长、通行效率低等问题,提出了一种基于增强型Dijkstra算法的优化调度方案。以智能车辆为研究对象,在将交叉路口网格化的基础上,综合考虑车辆在每个网格中的方向权值、安全权值和优先级权值,制定了动态网格权值赋值原则,进而搜索通行时间最短的路径。相比Dijkstra算法,提出的增强型Dijkstra算法实现了智能车辆在动态网格权值下最短路径的全局搜索,可以根据实际车辆环境灵活调整每个车辆的行驶轨迹。仿真结果表明,增强型Dijkstra算法不仅能够保持较低的冲突次数,还能有效减少车辆总通行时间。在100 m×100 m的双向六车道的交叉路口环境下,车辆平均停车延误减少1.5 s,冲突率下降13%。     

基于松弛Dijkstra算法的移动机器人路径规划

在栅格环境建模方法的前提条件下,针对在较大规模、障碍物密集的工作环境中移动机器人难以进行实时路径规划的问题,利用栅格地图的结构特点提出一种松弛的Dijkstra算法。该方法首先采用四邻域搜索在线性时间内构建从源点到全局各点的曼哈顿距离势场,然后从目标点向源点进行八邻域搜索并返回一条无碰撞、近似最优路径。经过Matlab仿真实验证实该方法在计算时间上比采用堆排序实现的Dijksta算法和A-star算法快10倍以上,在路径长度上与最短路径相比误差处于合理范围之内。     

多约束条件下无人机航迹规划

针对多约束条件下的无人机航迹快速规划问题,建立了导航精度约束下无人机航迹规划模型,并设计了“基于Dijkstra算法的航迹规划法”求解模型。通过校正策略优选、校正方案优选和O-D邻接矩阵处理方式,简化搜索路径,降低计算量,提高执行效率,从而实现对传统Dijkstra算法的改进。在满足导航精度约束条件的前提下,以航迹长度最短和经过校正点数量最少为研究目标进行仿真实验,并将所得结果与传统Dijkstra算法和遗传算法所得结果分别进行对比,发现此算法在精度与复杂度方面均优于传统算法和遗传算法。此结果表明,导航精度约束下无人机航迹规划模型和“基于Dijkstra算法的航迹规划法”在解决多约束下无人机航迹规划问题方面具有一定的正确性、有效性和先进性。     

基于GIS系统的动态最短路径的研究与应用

文章通过对经典Dijkstra算法的研究,提出了从起点到终点所用时间最短的路径的方法。即所谓的时间最短路径算法,确定了改进Dijkstra算法对路段动态阻抗的获得方法。     

一种基于可视图的机器人避障路径规划

该文首先提出用Minkowski和的工具将多边形机器人的路径规划问题转化为点机器人的情况,然后基于移动机器人的安全考虑,提出了一种改进的可视图法。该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧,先确定可能的路径点作为节点,然后考虑可能路径,建立结点间的弧,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径。最后通过仿真研究表明,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径。     

改进Dijkstra算法在GIS导航应用中最短路径搜索研究

研究GIS在电子导航系统应用中的最短路径搜索效率问题。在电子导航系统中对最短路径的搜索效率要求很高。随着城市发展交通线路剧增,传统的基于Dijkstra算法的GIS导航系统不能适应日益复杂的交通线路,存在最短路径搜索效率过低的问题。考虑到GIS空间分布的特性,提出了改进的Dijkstra算法用以解决GIS导航中的最短路径搜索问题。改进算法不仅避免了传统Dijkstra算法逐个节点遍历搜索,而且根据方向优先特性缩小搜索范围,大大减少了搜索工作量,并通过改变搜索节点存储的数据结构提高了最短路径的搜索效率。实验表明,这种改进算法较之传统算法能够有效提高最短路径的搜索效率,满足了电子导航系统对最短路径搜索效率的要求,取得了满意的结果。     

城市交通系统最优路径算法研究

针对目前交通拥挤现象提出了城市交通诱导系统,最短路径寻求是其主要问题之一。通过对最短路径实现算法的分析和研究,本文对传统的Dijk—stra算法和启发式搜索算法As算法进行了详细的探讨。基于GIS特性对最短路径算法进行优化,改进了Dijkstra算法。     

基于Dijkstra算法的范围规划问题

Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的最短路径算法,用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展,直到扩展到终点为止。该算法能得出最短路径的最优解,在实际选择路径方案中起重要作用。本文是Dijkstra算法在范围规划问题中的应用。     

基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究

为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。