缆索涂装机器人喷涂机构的设计

本语文提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐述了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人技术在桥梁领域的应用奠定了基础。     

缆索涂装机器人喷涂机构的设计

提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐明了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人在桥梁领域的应用奠定了基础。     

缆索爬行机器人结构设计与动力学仿真

以实现缆索无损检测为目的,提出了一种用于携带缆索检测仪器的新型缆索爬行机器人的本体结构方案。机器人整体采用框架式的结构,其最主要的特点是实现了机器人爬行状态下调节抱缆力的功能。建立了抱缆力调整装置的数学模型。在AD.AMS中进行了动力学仿真分析,得到了机器人的动力学特种曲线。     

缆索Ⅰ号机器人样机爬升机构的分析及试验

高空缆索的有效维护一直是困扰斜拉桥管理者的问题。提出了采用缆索维护机器人来实现对缆索的自动维护。通过不同爬升机构模型的分析及试验,研制了适于螺旋六棱柱缆索爬升的缆索Ⅰ号机器人样机,解决了机器人在任意倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用开辟了新的领域。     

基于TRIZ理论的缆索机器人爬升机构设计

TRIZ理论已成为解决技术创新问题的重要方法。针对斜拉桥缆索机器人负载大的爬升要求,运用TRIZ理论,将其分别转化为技术矛盾、物理矛盾、物场模型和HOW TO模型四个常用模型来进行了分析,并得出了合适的爬升方案。进行了实验室试验,试验结果表明其工作速度最大可达10.2m/min,最大承载能力为123kg,爬升斜度在0°~90°范围内可调,爬缆直径200mm内可调。     

斜拉桥缆索缺陷检测机器人的研制

为保证斜拉桥的安全使用,对其缆索进行无损检测是非常重要的。本文论述了包括检测传感器、爬行机构和控制系统的斜拉桥缆索缺陷检测专用机器人。     

缆索涂装机器人（CPR）爬升机构的研制

提出了特各只技术在缆索清洗、涂装、检查方面应用的新思想。在缆索人工涂装的基础上,研制了不同阶段的爬升机构模型,并提出了适于螺旋六棱柱的新机构。解决了机器人在大倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用提供了一个新的范便。     

一种轻型斜拉桥缆索检测机器人的结构与动力学分析

针对目前迫切需要斜拉桥缆索检测自动化而设计的一种轻型缆索检测机器人,分析了总体结构方案和特点.在此基础上进行动力学分析,综合考虑机器人向上爬行和向下爬行的运动要求,推出了机器人的驱动条件和附着条件,并进行了电机初步计算.     

缆索机器人及喷涂机构实现方法

缆索机器人上升时,运动机构主体由两个锥形夹头机构和链轮组成,锥形夹头机构起导向作用。下降时,光电编码器的数字信号通过PLC模块处理控制步进电机,进而控针锥形夹头机构,进行速度控制。机器人在匀速下降时通过自动喷漆机构进行喷漆。     

在役缆索自动涂装研究动向

缆索涂装是影响斜拉桥等大型建筑结构美观的关键。在国内外相关研究基础上，对自动爬缆机构和缆索自动涂装系统的设计进行了讨论，指出电动摩擦轮式爬缆机构和电动缆索涂装系统等组成的缆索涂装机器人能胜任在役缆索自动涂装工作。     

线缆巡线机器人机械结构设计及动力学分析

设计一种新型的线缆巡线机器人，将被用作移载平台实现线缆健康状态检测。介绍了机器人的机械结构组成，对其在线缆上的爬行动作进行动力学分析，推算出其平稳行走的驱动力条件。在ADAMS仿真软件下验证了运行结果。     

气动爬墙机器人

本文根据真空吸附原理，采用先进的气动元器件设计一个能在垂直墙面上，通过脚步行进方式，在四个方向垂直移动的气动爬墙机器人。其控制系统采用可编程控制器，实现5个基本动作的逻辑控制和顺序控制。     

液压爬模技术及应用

通过对新型桁架式液压爬模系统不同工况下的计算,分析了液压爬模系统在自重、风荷载、施工荷载及模板荷载等作用下结构的力学响应。结果证明,与传统的提升脚手架系统相比,液压爬模系统避免了大风情况下无法正常施工甚至需要清除多余荷载等问题,大大提高了施工效率。     

一种蠕动式缆索机器人的结构与分析

设计一种蠕动式缆索机器人,介绍了机器人的机械结构、运动方式。建立夹紧部分的力学模型,并对其进行力学分析,确定夹紧机构自锁的条件,确定了驱动力的计算方法,为步进电机的选择奠定基础。     

液压爬升装置链板结构优化

针对液压爬升装置原用链板结构复杂、不易加工、多处应力集中明显、强度不足且质量过大等缺陷,对其进行建模、分析及相应的结构优化。优化后的链板在改进制造工艺性的同时,结构强度获得进一步提高,应力集中值及其范围减小,而且减轻了质量,提高了液压爬升装置的性能。     

气动仿生蜈蚣外管路攀爬机器人研制

小外径管材在生产生活中较为常见,其侦测勘察一直以来是亟需解决的难题.提出一种外管路攀爬的机器人设计方案,采用蜈蚣多足结构,提升攀爬能力.采用气动作为驱动,增加抓握力,有效减少重量.通过建立虚拟样机,并利用Mechanica对重要零件脚趾进行受力分析和有限元计算,优化了脚趾的结构和尺寸.通过研制实验模型进行测试,验证了总...     

蛇形机器人桥梁缆索攀爬步态控制研究

使用基于迭代链拟合与关键帧提取的蛇形机器人缆索攀爬步态生成方法,对一种正交关节蛇形机器人桥梁缆索攀爬步态控制进行了研究。该方法可建立蛇体骨干曲线定向位移与底层驱动器输入之间的联系,可将传统的骨干曲线法和控制函数法两种步态生成方法的优点有效地结合。使用该方法生成步态既可直观地得到骨干曲线的形状及运动趋势,又可得到以关节号和时间为变量的控制函数。该方法可有效提高蛇形机器人桥梁缆索攀爬的安全性、步态灵活性,同时,也便于控制底层驱动器。最后,通过实验验证了所提出方法的有效性。     

数控气动爬梯子机器人

提出了一种仿生新型气动的爬梯子消防机器人的设计方案。该方案以气动作为动力,采用单片机控制电磁阀调节气路驱动气缸有序运动,用气缸活塞的运动带动连杆机构运动,来实现机器人自动沿梯子上下爬动,配合摄像头、水枪等消防器具使用,实现高空消防救援的目地。具体分析了该机器人的结构原理、气动系统、电路控制系统的设计。它结构简单,制造成本低,性能可靠。使用表明该控制策略可行、响应快速、控制可靠。因而这种仿生机器人在很多领域有着广泛的应用前景。