基于PLC控制的工业机器人组装系统设计

PLC控制下的工业机器人组装系统具有综合性特点,为确保系统运行的合理性,必须深度分析出PLC控制系统与工业机器人系统结构,令每一项指令操控可正确驱动部件进行操作。基于此,文章以PLC控制系统为切入点,分析工业机器人组装系统结构及设计需求,对工业机器人组装系统设计进行研究。     

基于CANopen的工业机器人控制系统设计

针对工业机器人的结构和控制性能的要求,文章设计并实现了基于CANopen协议的机器人控制系统。首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,以PCC(Programmable Computer Controller)作为控制系统的核心,用CANopen来实现PCC和伺服驱动器之间的通信;文章着重介绍了CANopen的通信方式、控制系统的整体结构以及软件系统的设计实现。在实践应用中,该技术具有广阔的推广应用前景。     

工业机器人知识讲座：第十一讲 工业机器人控制系统

控制系统是工业机器人的重要组成部分。从仿生学的角度看,它的作用和人的大脑相似,是机器人自动工作的指挥中心。机器人的手部、腕部和臂部等部件的运动以及相关周边设备的动作都是由机器人控制系统控制和协调的。     

基于总线模式的工业机器人控制系统

针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线GSK-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品,部分产品已应用于公司电机制造生产线上。经实验测试和现场实际应用,发现基于模块化体系结构的工业机器人性能较传统工业机器人有较大改善,系统故障率较低,系统维护和维修简便。     

基于总线模式的工业机器人控制系统

针对目前国内工业机器人开发周期长、成本高、通用性差的问题,提出基于工业现场总线Gsk-link的模块化、标准化工业机器人结构体系,并开发了相关产品.     

基于工业PC机的果树采摘机器人控制系统设计

针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点.视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求.软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性.     

基于PLC和工业机器人的智能清洗设备控制系统设计

以金属零件自动化加工产线的清洗过程为研究对象,设计了基于PLC和工业机器人的清洗设备控制系统。首先分析了零件清洗的工艺流程;再以西门子S7-1200PLC和ABB工业机器人为核心,设计了清洗设备的控制系统,并结合触摸屏等技术,完成了对零件清洗过程的在线监测。实验表明：该控制系统能实现对批量零件的清洗、风干、防锈全自动运行,运行效果稳定、清洗效率高,具有良好的应用前景。     

基于工业机器人的自动化生产线研究分析

本文主要简单介绍了工业机器人的相关内容,分析了自动化生产中工业机器人的应用类型,探讨基于工业机器人的自动化生产线,以充分发挥工业机器人的作用,加深工业自动化生产程度,提高我国制造业水平,为企业带来更多经济效益的同时,推动企业的现代化发展,并且加快我国制造业的发展速度,使其尽快适应未来的制造业发展模式,促进现代制造业的可持续发展。     

用于机器人螺钉柔性装配的夹持器

从机器人螺钉柔性装配位姿调整策略的需要出发,简要介绍了机器人末端适从方式,提出了基于刚度矩阵的适从表达方案,设计并制作出具有良好适从特性的螺钉柔顺夹持器,实验结果表明,该夹持器所具有的较宽位姿适从范围为机器人螺钉柔性装配的实施打下了良好基础.     

基于解耦型球关节的工业机器人控制系统研究初探

解耦型球关节能实现运动解耦,基于该关节所构造的工业机器人将具有灵巧及易于控制的特点。通过对现有国内外各种机器人控制系统的分析,探讨了解耦型球关节工业机器人控制系统的初步方案。     

固高工业机器人力/位混合控制

针对固高工业机器人末端主动柔顺控制实现问题,改进并设计了力/位混合控制系统.采用PC+PCI总线采集控制卡的结构,给出了相应的硬件及软件实现方法.实验表明该系统具有良好的稳定性和动态性能.     

A precision robot system with modular actuators and MEMS micro gripper for micro system assembly

A robotic system which consists of a precision manipulator and a micro gripper for a micro system assembly is presented. The developed P-R-R type 3 DOF robot is actuated by newly proposed modular revolute and prismatic actuators. As an end-effector of this manipulator, a micro gripper is designed and fabricated with MEMS technology, and the displacement of the jaw is up to 142.8 μm. A real gripping test is conducted to evaluate the robotic system.     

工业机器人模块化设计研究

介绍了工业机器人模块化设计的概念,并且详细阐述了这种设计方式的过程及其对比传统设计方珐的优势,指出了模块化设计的关键技术是模块的划分和集成。以50kg负载工业机器人的设计为实例,对这一设计思路加以说明。     

基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统设计

根据亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛的要求,提出了基于Cygnal单片机的遥控机器人控制系统.讨论了以C8051F020单片机为核心的控制系统的设计及实现,该系统巧妙利用Cygnal微控制器的PWM波形产生功能,以两路PWM输出通过LMD18200驱动芯片控制走行电机的转动,实现了性能优良的两路直流电机控制,遥控器与机器人之间采用自行拟订的串行通讯协议,数据传输可靠.在比赛场上,遥控机器人发挥稳定,取得了令人满意的成绩.     

采用遗传相关向量机的工业机器人焊缝跟踪预测

为了克服传统焊缝跟踪方法精度低的问题,提出基于遗传相关向量机(G-RVM)的工业机器人焊缝跟踪预测方法,其中应用遗传算法对相关向量机参数进行优化。相关向量机通过构建回归函数以解决焊缝跟踪问题。为验证所设计控制器的有效性,进行了焊缝的跟踪实验,并设计了实验条件。实验结果表明,基于遗传相关向量机的焊缝跟踪误差小于支持向量机法所得数据。可见采用遗传相关向量机的控制更能够适应实际焊接过程的变化。     

基于机器人技术的卷板喷标系统设计

针对卷板生产过程中产品标识存在错误率较高的问题,在对目前多数卷板生产企业实际工况及采用的标识方法进行分析的基础上,研究开发了一套基于机器人技术的自动卷板喷标系统。根据现场要求,提出了机器人卷板喷标系统的总体方案,对喷标系统硬件及软件进行了设计,对机器人选型、信息交互以及字符的形成过程等关键问题进行了分析。研究结果表明,基于机器人技术的自动卷板喷标系统既能提高卷板产品标识的准确性及质量追溯的成功率,又能降低劳动强度,同时提高标识规范性,为后期的仓储及管理自动化提供技术保障,有较大的推广应用价值。     

大中型工业机器人手腕的设计

为解决当前工业机器人生产制造、维修中所存在的谐波减速器及传动部件的分离和组装技术难题,将新技术和新颖功能部件应用到产品设计中,使工业机器人的装配和维修更简单和快捷;对现行工业机器人的传动系统结构及存在问题进行了分析和研究,提出了一种用于大中型垂直串联工业机器人手腕的新型结构设计方案,并对传动系统的结构进行了具体介绍;该方案将手腕传统系统设计成了可整体装拆和标准化生产、能通过法兰定位简单安装的传动组件,使手腕安装及维修时无需进行谐波减速器及传动部件的分离,传动组件装配时无需进行调整;利用实际生产制造及产品技术性能测试,对传统系统的设计进行了验证。结果表明,采用这一设计方案所制造的工业机器人手腕,不但解决了传统结构设计中所存在的减速器及传动部件的安装和维修问题,延长了部件的使用寿命;而且手腕摆动轴B、手回转轴T的传动精度、运动速度等指标均比传统结构手腕提高了10%~20%左右。