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为实现对地面快速移动目标的探测跟踪,基于无人机侦察载荷的误差模型,设计了双无人机编队跟踪目标的构型与跟踪控制律。面向持续跟踪的典型应用场景,设计了基于Leader-Follower的双机编队构型,并基于相机误差模型建立了双无人机探测叠加区域的误差分布模型,以此确定了目标与无人机编队的位置关系。之后,基于无人机与目标的视觉关系定义长机的矢量前置角和与目标之间的距离为跟踪误差,设计了基于李雅普诺夫方法的跟踪控制律,并证明跟踪控制的渐近稳定性。设计了僚机相对于长机的编队控制律,以保持双机平行编队的构型。仿真结果表明,目标机动运动时,双无人机系统能够在较短时间内收敛,实现对目标的持续稳定跟踪。 相似文献
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基于曲线运动方程的传感器网络目标跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传感器网络目标跟踪应用的精度、计算复杂度和能耗等性能需求,提出了一种基于曲线运动方程的目标位置预测与更新算法.算法通过三个历史时刻的点迹数据建立目标的运动方程,进而预测目标下一时刻的位置,并用该预测结果对节点的测量数据进行更新,以提高目标跟踪精度.仿真结果表明,算法具有较好的跟踪精度和能量效率. 相似文献
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基于卡尔曼滤波的无源雷达目标跟踪分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于卡尔曼滤波的无源雷达目标跟踪方法.利用无源雷达所测得的运动目标的二维不全信息, 根据卡尔曼滤波迭代估算出目标的位置.简要对无源雷达组网中的信息转换和航迹融合问题进行了讨论.对目标的仿真结果表明, 该算法具有良好的跟踪性能. 相似文献
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摘要:针对离散时间探测随机运动目标这类问题,设计一种新的最优探测点序列逼近算法。在搜索状态建模和
求解一阶搜索状态方程特征迹线解的基础上,建立对随机运动进行离散时间探测的发现概率最优控制模型,结合动
态规划原理,实现该算法步骤。在满足1 阶搜索状态方程的随机恒速目标条件以及有限指数探测函数条件下,将算
法应用到算例。结果表明:当随机恒速运动目标初始位置和速度均服从圆正态分布时,该算法能由任意给定的初始
探测点序列优化收敛,满足精度要求的最大发现概率的最优探测点序列。 相似文献
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