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电液伺服系统存在高度非线性及参数时变等问题,同时由于其多学科性质导致精确模型的建立比较困难。针对电液伺服系统非线性位置控制问题,采用基于非线性系统的李雅普诺夫理论的控制器实现电液伺服系统的有效控制,并对控制效果进行仿真验证。构造了伺服阀以及液压执行器的动力学方程,建立电液伺服系统简化数学模型。基于非线性系统的李雅普诺夫理论,利用积分反演法设计了电液伺服系统控制器。采用MATLAB软件对电液伺服系统进行仿真,并与传统PID控制器的计算结果进行对比和分析。仿真结果显示:采用所设计的控制器,电液伺服系统对阶跃和正弦信号的跟踪性能较优,所需控制电压减少50%左右,跟踪误差也大大减少。 相似文献
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基于精确线性化的液压伺服系统滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文基于非线性系统的微分几何理论和滑模控制方法提出了液压伺服系统的精确线性化滑模控制律,仿真表明该方法有较好的控制特性。 相似文献
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液压伺服系统的非线性优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了传统的液压伺服系统线性优化设计理论所存在的问题,在此基础上基于非线性系统的几何理论和 ITAE最优设计准则提出了液压伺服系统的非线性优化设计方法。 相似文献
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针对液压舵机伺服系统中存在的非线性因素和工作环境的不确定干扰,提出将改进的神经网监督控制算法应用到舵机伺服控制系统设计中.该算法采用单神经元PID控制取代常规线性控制用于神经网络控制器学习,以提高控制系统的鲁棒性及神经网络模型学习初期系统的稳定性.在Simulink环境中建立液压舵机伺服控制系统模型并进行仿真,仿真结果表明:改进的神经网络监督控制,在液压舵机伺服系统中,具有良好的控制效果和较强的鲁棒性,为舵机伺服系统设计提供了一条新的思路. 相似文献
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交流伺服系统作为现代工业生产设备的重要驱动源之一,是工业自动化不可缺少的基础技术。作为工业控制装置的重要功能部件,伺服驱动装置的特性一直是影响其性能的重要指标。本文阐述了伺服驱动系统的基本概念、分类及其特性;步进电机和交流伺服电机的使用性能;以及伺服驱动产品在工业生产中的应用状况;同时指出了伺服控制系统逐渐成为工业设备的重要驱动源及伺服驱动系统的发展方向。 相似文献
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为了降低电液伺服阀控制系统能量损失,设计了双层模糊控制器,并对电液伺服系统能量进行仿真验证。分析了电液伺服阀模型简图,建立了电液伺服阀动力学模型,推导出比例溢流阀的开启压力与泵压的关系方程式。设计变论域双层模糊控制方法,分别对电液伺服系统负载反馈和输出误差反馈进行在线调节,通过MATLAB软件对控制系统节能效果进行仿真验证,并且与传统PID控制方法进行对比和分析。结果表明:采用传统PID控制方法的电液伺服系统输出误差较大、能量损失较多;采用双层模糊控制方法的电液伺服系统输出误差较小、能量损失较少。采用双层模糊控制方法,能够提高非线性电液伺服系统输出精度,从而有效减小了控制系统的能量损失。 相似文献
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介绍了一种交流伺服系统的高精度、高稳定的转矩控制模式,以高性能交流伺服控制器、交流伺服电机为核心控制元件,采用PLC软件联锁、保护,对交流伺服电机的转矩进行高精度控制,使电机在较宽的转速范围均能保证恒转矩。 相似文献
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机器人视觉伺服及路径规划的研究现状与发展趋势分析 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了视觉伺服系统的结构和主要研究内容、讨论了基于图象的视觉伺服和基于位置的视觉伺服:针对视觉伺暇系统发展中的路径规划和视觉伺服系统的鲁捧性问题重点进行了阐述。最后分析了发展趋势。 相似文献
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对振动试验台电液伺服全数字控制系统进行了工程设计,建立了系统的数学模型.根据结构不变性原理,设计补偿装置,减少了伺服系统慢时变或未知非线性参数的影响.本文针对一般模糊控制算法存在的问题,采用控制规则智能调节因子和Fuzzy/PI分段控制等一系列措施,克服了传统模糊控制器的缺陷.仿真结果表明上述控制系统优于传统的线性控制. 相似文献