基于超声波测距的机器人语音提示系统

首先介绍了在智能机器人HERO-I中利用超声波技术进行测距的工作原理和设计方法.并由此提出了利用该功能和语音功能实现机器人语音提示,该系统在使用过程中,测量精度高,反应灵敏,语音清晰真实,从而体现了该机器人的智能化技术.     

面向未知环境的理鞋机器人系统设计与实现

近年来机器人和人工智能技术发展迅速，但实现机器人在家居环境中的接触式操作仍然是一个具有挑战性的问题．为实现机器人自主整理鞋子的功能，提出利用实例分割网络和最小外接矩形识别鞋子和其朝向的方法，借助深度相机的点云信息，估计机器人的抓取位姿和放置位姿，并利用卷积神经网络和余弦相似度对同一双鞋子进行配对，设计了一套基于三维视觉的机器人自主理鞋系统．对系统中鞋子朝向识别的准确率和鞋子匹配的准确率进行评估，并进行真实机器人的自主整理测试．结果显示，所提方法对鞋子朝向识别的准确率达到96.2%，加入VGG16网络后，鞋子匹配算法的匹配准确率从62.6%提升到87.4%．该方法能准确实现机器人对鞋子及其朝向的识别进而对鞋子进行匹配，提升了机器人鞋子整理的稳定性．     

一种机器人控制系统设计方法

本文通过对机器人动力学模型和分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便，直观，并且实时处理能力较好，计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位位置误差也较小。     

基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求，利用智能体(Agent)的思想，综合了集中规划与分布规划的优点，在局域网环境下，设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS(Multi-Agent System)协作多机器人系统．对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍．该混合式MAS的特点是：可以方便地动态增加或减少Agents；允许存在异构的机器人；并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化，对任务进行重新分解和分配．系统实验结果表明，该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性。     

危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究

本文介绍了危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究,该机器人系统利用无线局域网络实现机器人本体和遥控系统的通讯,远距离遥操作处理危险品弹药,可以进行挖掘和搬运的功能,对部队解决危险品弹药处理具有重要现实意义。     

基于PC+数据采集卡的冲压送料机器人的控制系统硬件设计

针对冲压送料机器人设计了PC+数据采集卡的控制系统。该系统利用了PC机强大的数据处理功能及数据采集卡的数据输入输出功能,成功地实现了机器人运动控制的实时、多任务的控制功能要求,且运行稳定。     

一种机器人控制系统设计方法

本文通过对机器人动力学模型的分析和研究，提出了一种具有直接力矩补偿和自学习功能的机器人控制系统设计方法，该法简便、直观，并且实时处理能力较好。计算机仿真结果表明，该法所引起的机器人手部位置误差也较小。     

机器人位姿误差校正方法

在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。     

基于OpenGL和AutoCAD机器人运动三维仿真系统的设计

提出利用AutoCAD强大的三维建模功能对机器人和其工作环境进行建模利用OpenGL卓越的泻染功能对机器人的杆件和工作场影进行渲染,形成真实感较强的三维仿真环境,完成对机器人各种运动功能的三维仿真,并给了实现的流程图和仿真效果。该方法建模简单,真实感强,且在场景中加入新的被操作物体十分方便。这种方法对其它动态过程的三维仿真也是一定的借鉴意义。     

四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究

根据大米生产流程，进行米袋码垛系统的整体方案设计，确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上，建立机器人驱动电机控制模型，利用MATLAB软件对模型进行仿真，LTIView模块进行控制性能分析，讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。     

城镇建设是城镇经济发展的重要举措

就小城镇建设问题应把握的宗旨和原则进行讨论。     

机器人中的声光检测

介绍了在智能机器人HERO-I中所使用的声光检测系统,机器人通过对环境光和声音的检测可以完成许多智能活动,从而体现了该机器人的智能化技术．     

一种复杂场景下位置改变运动目标的检测方法

针对三帧差分法不能够实现将复杂场景中的位置不变运动目标与位置变化的运动目标分开，本文提出了一种三帧差分法的改进方案，该方案首先利用三帧差分法检测出场景中所有运动的物体，然后利用背景辅助识别的方法将位置不变自身变化的运动物体识别出来。实验证明该方法可以有效地减少三帧差分法存在的误判现象。     

一种复杂场景下位置改变运动目标的检测方法

针对三帧差分法不能够实现将复杂场景中的位置不变运动目标与位置变化的运动目标分开,本文提出了一种三帧差分法的改进方案,该方案首先利用三帧差分法检测出场景中所有运动的物体,然后利用背景辅助识别的方法将位置不变自身变化的运动物体识别出来。实验证明该方法可以有效地减少三帧差分法存在的误判现象。     

一种MPEG-4视频流的运动目标检测算法

为了同时提高MPEG-4视频流中运动目标检测的精度和速度,利用MPEG中已有的运动信息——离散余弦系数和运动矢量,提出了一种用于视频中运动目标检测的算法．该算法首先从MPEG-4压缩流中获取运动矢量,由运动矢量标识出运动区域,在标识出的运动区域上取离散余弦系数并求互帧差的四阶矩得到运动宏块,最后通过区域生长得到运动目标．该算法充分利用了MPEG-4码流中蕴含的运动信息,避免了仅由运动矢量检测运动目标时误差太大的缺点,也避免了计算全部离散余弦系数时的大量加乘法运算,从而可以实时地对视频流中的运动目标进行跟踪．     

HERO--I机器人运动检测中发声功能的实现

介绍了如何在HERO——I机器人中实现自然语言功能,并由此阐述了APR9600语音芯片的原理、引脚和功能,并介绍了HERO——I机器人的运动检测.提供了在HERO——I机器人中实现自然语言的一种方法.     

轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法．在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律．文中给出的不同情况下跟踪‘8’字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性．     

基于水平集的多运动目标检测和分割

针对视频图像的运动分割问题，提出了一种基于水平集方法的多运动目标检测和分割新方法.通过一种基于帧间差分的算法,自动提取初始背景图像，并使用相减法，检测出当前图像中的运动像素.定义了一种新的基于差分图像的局部梯度、目标的方差和背景的方差的速度函数，得到了改进的分割曲线的演化方程，分割出不同的运动目标.在水平集的求解过程，设定了控制演化曲线最终停止在目标边界上的条件，得到了运动目标的边界.实验结果表明，与其他传统方法相比，该运动目标检测和分割方法更有效和具有更好的鲁棒性，能够正确地提取运动目标边界.     

油罐清洗系统移动机构的研究

根据油罐清洗的要求和油罐壁面的特点,采用磁吸附三维移动方式,设计了油罐清洗装置的关键部件———移动机构。在对移动机构的静态和动态进行受力分析的基础上,确定了单个磁性吸附块的最小吸力参数。移动机构具有两大功能,即吸附功能和移动功能。设计中采用磁吸技术实现吸附功能,采用类似脚步行走的方式实现移动功能。在移动过程中,每4块磁1组,保证始终有4块磁与壁面处于良好的吸附状态,从而保证移动机构能可靠地吸附在罐面上。试验结果表明,该移动机构具有行走稳定,负载能力强的特点,适合在油罐中作业。