GPS/INS组合导航产业化

面对广阔的民用市场,适时推出组合导航的四个系列产品;对导航器潜在市场进行宏观分析,找出相应产品销售市场的切入点;阐述了校企联合的组成及我所组合导航产业化优势,进行了经济和社会效益分析,并列举组合导航产业化的前景.     

车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究

推导了捷联惯导系统（SINS）误差方程和航位推算（DR）误差方程。建立了SINS／DR组合导航离散卡尔曼滤波（KF）状态方程和量测方程。最后对SINS／DR组合导航算法进行了仿真，仿真结果表明；组合系统中部分误差源能够被估计出来并且得到补偿，因而组合导航效果优于单独的SINS或DR导航效果。     

基于卫星导航系统的组合导航技术及其发展综述

组合导航技术是实现高精度、高稳定性、持续导航的有效方式。基于应用最广泛的卫星导航系统,对目前主要的几种组合导航技术进行概述,分析其关键技术,对组合导航的发展进行了展望。     

基于SINS/GPS组合导航的新技术研究

随着GPS姿态测量技术的发展，提出将捷联惯导系统和GPS输出的飞行器姿态信息也可以作为组合导航系统的测量值参与滤波算法。以Kalman滤波为基础，将两个导航子系统测得的飞行器位置、速度和姿态信息进行数据融合，估计出组合导航系统的误差状态量，进而修正捷联惯导系统的导航参数。详细推导了这种组合导航方式的测量方程，并将该组合导航技术应用于某飞行器进行仿真。通过对仿真结果的分析证实了该方案的可行性和算法的有效性，具有实际应用价值。     

SINS／北斗双星组合导航系统研究

对SINS-9北斗双星定位系统的组合导航系统进行了研究。应用卡尔曼滤波技术实现了SINS和北斗双星定位系统的组合导航，建立了组合导航系统数学模型，进行了仿真实验。结果表明．组合系统的导航精度大大提高。     

巡航导弹的GPS/INS组合导航系统研究

提出了巡航导弹卫星/惯性组合导航系统的组合结构,分析并建立了组合导航系统的误差模型,采用了卡尔曼滤波器进行组合导航系统导航状态的最优估计,并进行了组合导航系统的仿真计算.仿真结果表明采用卫星导航定位系统对巡航导弹的惯性导航系统进行辅助将大幅度提高巡航导弹的导航精度,具有重要的实际意义.     

GNSS/INS深组合导航关键技术研究

导航定位技术在现代武器装备的发展研究中起着至关重要的作用。随着信息技术和武器装备技术的迅猛发展,全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合已成为导航领域的研究热点,而深组合又是GNSS/INS组合导航中组合层次最深的一种方式。阐述了GNSS/INS深组合导航中的关键技术研究现状,并就目前深组合技术中存在的问题进行了分析。     

弹道导弹INS/GNSS/CNS组合导航系统研究

提出了弹道导弹惯性/卫星/天文组合导航系统的方案与组合结构,分析并建立了组合导航系统的误差模型,采用了联邦滤波器进行组合导航系统导航状态的最优估计,并进行了组合导航系统的仿真计算.仿真结果表明采用卫星导航定位系统和天文导航系统对弹道的惯性导航系统进行辅助将大幅度提高弹道导弹的导航精度,具有重要的实际意义.     

多普勒测速仪/捷联惯导组合导航技术研究

提出了利用多普勒测速仪辅助捷联惯导系统动基座对准以及基于卡尔曼滤波的组合导航方案，并对该导航方案水上实验的结果进行了分析．实验结果表明，多普勒测速仪能够有效地抑制惯导误差随时间积累的缺点，提高了导航定位的精度．     

SINS/伪卫星组合导航系统

GPS能够提供全天候的实时高精度定位，但有时GPS系统不能工作，伪卫星的引入可以解决这一问题。文中研究了伪卫星导航原理，分析了伪卫星导航系统存在的问题以及解决方法。研究了SINS／伪卫星组合导航系统，给出了组合导航方案、误差方程和卡尔曼滤波算法，并进行了仿真研究。仿真结果表明．SINS／伪卫星组合导航系统可以有效抑制惯导系统的误差发散。伪卫星在GPS不可用时提供了另一种可行的区域导航定位方案。     

某车组合导航系统研究

该文论述了战车建立组合导航的必要性并分析了几种组合导航方式的优缺点。结合现有软硬件资源,确定了某车组合导航的方案,提出了实现某车组合导航中的难点。根据模拟试验的结果,说明在该车上实现组合导航是完全可行的。     

导航对抗中的攻防技术研究

分析现代精确导航技术的弱点，介绍导航对抗攻防技术。通过对导航信号的充分侦察和分析，采用压制性或欺骗性干扰，并探讨了分布式干扰乃至直接摧毁导航源的可能性。提出完善卫星导航系统和发展有效组合导航系统的导航对抗防御手段。     

捷联惯导系统级余度技术研究

为了防止捷联惯导系统由于长时间工作而导航精度变差，对导航系统之间的互补性进行了研究，介绍了SINS／GPS与SINS／DNS两套综合导航系统方面的内容．通过对系统误差、性能的分析及仿真，给出了组合导航子系统的故障检测与隔离算法．该结果表明，采用组合惯导余度技术在工程实践上确实可以解决捷联惯导系统长时间工作而导航精度变差的问题．     

新型亚音速飞行器组合导航系统方案及其仿真研究

根据亚音速飞行器的工作特点，提出了一种适用于亚音速飞行器的组合导航新方法。文中考虑了一种典型的飞行路径，对各种组合导航方案进行了比较研究，最后对这些方案进行了数字仿真研究。结果表明，“北斗”和罗兰—C组合的方法比较简单而切实可行，可以满足亚音速飞行器组合导航系统的要求。     

飞行力学导航法探讨

针对一般组合导航系统的缺陷，本文提出飞行力学导航法这一新的组合导航概念并具体设计了GPS／运动方程组合方案。飞行力学导航法是一种在不增加硬件设备的情况下，单纯用软件（运动方程）明显改善原导航系统性能的导航方案。本文给出了飞行力学导航法的定义，并分析了其适用范围和特点。分析了传统运动方程建模中的各种误差源，推导了包含误差源在内的飞行器扰动方程，并得出其解析解。建立了GPS／运动方程组合系统状态方程的观测方程，并进行仿真，验证了其可行性。仿真结果表明，GPS／运动方程组合系统导航精度高于GPS，而且较单独GPS增加了信息冗余度。     

小波故障检测在脉冲星组合导航中的应用

为提高基于X射线脉冲星的组合导航系统容错能力,利用小波分析方法进行故障检测,以保证组合导航系统的精度和可靠性。笔者采用X射线脉冲星导航、天文导航和紫外敏感器导航构建组合导航系统,运用小波分析技术对传感器输出信号进行故障诊断,并进行故障隔离和系统重构,最后采用联邦式滤波器进行信息融合,并以火星探测任务为例进行了数学仿真。实验结果表明：该方法能够有效检测相关传感器故障,解决了X射线脉冲星组合导航系统因故障导致的导航结果变差问题,且具有较高的导航精度,提高了脉冲星组合导航系统的容错性能和工程实用价值。     

惯性/星光组合导航应用与发展

对惯性／星光组合导航技术进行了综述,描述了惯性／星光组合导航基本原理、工作模式以及关键技术,阐述了惯性／星光组合导航技术优势,介绍了惯性／星光组合导航系统的典型应用,最后指出了惯性／星光组合导航的发展方向。     

无人机动平台组合导航系统

以无人机动平台的组合导航系统为对象,根据无人机动平台导航的高精度的使用要求,运用导航定位系统整体设计思想,对组合导航系统进行原理分析,组建了机动平台组合导航系统的系统模型,并基于联邦卡尔曼滤波的信息融合技术,最终实现了无人机动平台组合导航系统的高精度数据融合导航。实验证明,该导航系统性能良好,能够满足无人机动平台的导航需要。     

INS／GPS组合导航模糊控制方案

提出了一种利用模糊控制原理实现INS／GPS组合导航的方案，利用INS的短时高精度和GPS的误差不随时间积累的特性，使用模糊控制原理对两者进行组合，实现提高导航精度的目的。     

水下航行器组合导航仿真系统设计与实现

建立了自主水下航行器SINS／DVL组合导航的实时仿真系统，给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案，包括导航系统的基本硬件（CPU模块和扩展模块）和软件组成（惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块），介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统，避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明，模型和导航算法正确，所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出，并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换，计算精度满足要求，方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析，为AUV的导航定位提供保证。