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基于ADAMS的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
通过ADAMS对驾驶机器人离合机械腿在汽车起步时的动力学仿真,测量出其中关键约束所受的力和离合踏板的速度变化,可为机构设计提供数据和结构方面的参考. 相似文献
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为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;输出层变量为试验车辆车速,神经元传递函数为线性传递函数。结果表明,该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度,且达到的控制精度更高,车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。 相似文献
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介绍如何实现PMAC-LITE四轴运动控制器对SCARA机器人的控制,具体阐述了基于PMAC下,交流伺服电机的调整以及SCARA机器人轨迹的生成。 相似文献
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为逼真地模拟驾驶机器人的运动过程,采用AutoCAD强大的建模工具建立了机器人的逼真模型,通过格式转换导入到OpenGL中,利用其优秀的场景和实时处理能力对模型进行渲染和着色,在VC++开发平台上成功地实现对驾驶机器人的可视化运动仿真. 相似文献
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汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计 总被引:3,自引:0,他引:3
阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计,整个换档机械手机构的尺寸基本确定,摘、进档运动只由θ31确定,选档运动只由θ21确定。 相似文献
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针对高危险作业机器人工作环境的复杂性和作业任务的高难度,设计了机器人双关节机械臂控制系统。系统采用ARM处理器,由光电编码器采集速度和位置信息构成双闭环控制,从而使机械臂完成期望的运动轨迹,系统增加了电流内环反馈,提高了系统的响应速度。 相似文献
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六关节工业机器人以动作灵活、结构紧凑等优点广受使用者的青睐。本文以具备80kg负载能力、工作可达半径2250mm、整备质量650 kg为基础设计指标,设计一种具有六个旋转关节的关节型工业机器人的总体机械结构设计方案。对机器人进行动力学分析计算、分析其各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术指标下的工作状况[1],确定各关节应选用的核心零部件。计算各轴电机的功率、转矩,减速器的减速比,完成机器人本体材料和轴承的设计选型计算;用SolidWorks画出机器人的三维仿真模型,并装配成型。 相似文献
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针对超声电机驱动多关节机器人的运行特性,提出一种新颖的速度-位置双闭环PID控制模式,有效地抑制了超声电机响应极快所导致的速度变化剧烈的现象,从而提高了机器人的运动平稳性.为了进一步提高超声电机驱动多关节机器人的控制性能,使其能根据超声电机的变化特性对PID控制参数进行实时调节,提出类PID小波神经网络控制器.通过对传统离散型增量式PID表达式各项的合理划分,将速度-位置双闭环PID控制、实践经验、当前的轨迹误差及其变化情况都融入进了类PID小波神经网络控制器中.该控制器参数的在线学习机制采用了δ自适应律并结合了BP算法和梯度下降法,算法简单,计算量大大减少.试验结果证明,所设计的类PID小波神经网络控制器不仅明显优于PID和PID神经网络控制器,而且具有很好的抗干扰能力. 相似文献
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山地机器人的运行环境复杂,对控制系统提出实时性、多任务和交互性等要求。为解决其控制问题,设计了嵌入式山地机器人控制系统。首先提出以WIFI通信和CAN通信为基础的三级控制系统方案;其次设计ARM11主控模块和多节点控制器协调控制的嵌入式硬件体系;最后采用嵌入式Linux操作系统作为ARM11的软件开发平台,并在此平台上用Qt Creator设计人机交互软件,采用增量式PID算法对节点中心电机进行调速控制以及运用遗传算法对机器人的自主避障路径进行规划。测试机器人的硬软件功能;比较规划路径和实际行走路径,结果表明所设计的控制系统精确性高,实时性强,并且该系统人机交互界面友好,运行可靠,能满足山地机器人的控制要求。 相似文献
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移动机器人马达的智能控制,是指在指令控制或者无人干预的情况下,通过预编程序能够实现稳定行驶的功能,是衡量机器人品质的重要技术指标之一,介绍了通过硬件的适合选用,以简化电路而又不失功能和效果,通过优化的软件编写,以实现稳定和精准。 相似文献
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