基于磁线导引的双转向架驱动AGV应用研究

双转向架驱动是一种使AGV可以实现全方位行走的驱动方式,具备车身高度低、载重大、控制精度高等优点。研究其数学模型与运动学方程,选取适当的传感器,设计PID纠偏算法等。在运动控制中,输入变量通过数学模型与运动学方程计算转化为输入变量,再根据纠偏算法得出控制变量。设计实验验证本文的设计与应用研究。采用本文的控制方式,AGV可以完成自动全方位行走,并自动切换行走方式,控制精度在±10mm以内,完全满足一般工业需求。     

双磁导引轮式AGV路径跟踪算法的研究

针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题,以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性,设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置,并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度,使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动,然后以双PID算法为导引,根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入,前轮期望转角和车体期望速度作为输出,采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明,AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径,纠偏角度保持在(-10~+10)°,验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。     

基于LabVIEW的过程控制实验平台开发

LabVIEVV（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench）是一种图形化的编程语言，它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接受，视为一个标准的数据采集和仪器控制软件。它提供了丰富的数据采集、分析及存储的库函数，也提供了传统的程序调试手段，如设置断点、单步运行，同时也具有独具特色的执行工具，使程序动画式运行，利于设计者观察到程序的运行细节，     

基于LabVIEW传感器实验平台的开发

利用LabVIEW图形化编程语言,辅以多参量数据采集卡,开发了基于微机的传感器技术实验平台.论述了实验平台的硬件基本结构及关键技术问题,软件设计及应用.使用表明该平台具有交互性好、可扩充性强、频带宽、使用灵活方便等特点.该平台不仅可作为实验教学仪器,还可用于多参量实时信号虚拟分析系统,为多传感器信号的实时数据采集、信号分析与处理提供了良好的工作平台和方便的测试工具.     

基于视觉定位的磁导航AGV系统设计

针对现场自动化物流搬运需求,设计并制造了一套基于视觉定位的磁导航的自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统。通过采用视觉识别二维码的方式提高AGV的执行精度、优化场景需求,目的是使AGV能够更好地融入并改造生产制造环节、保障生产环节的运行的柔性化与高效率。     

应用于AGV的CPS电磁导引传感器设计

研究了采用无接触供电(CPS)进行供电、导引的自动导引车(AGV),使AGV的运行时间与效率得到有效提升,AGV系统的集成度高,具有丰富的应用前景.详细分析了CPS原边的磁场强度分布,完成传感器布置与硬件电路的设计方案.推导得出测量电压与位置偏差的函数关系,提出一种处理路径偏差的改进算法,提高了检测精度.实验结果显示,路径偏差在-30～+30ram范围时传感器的检测精度小于5 mm,表明该设计方案可行有效,达到了AGV的应用要求.     

视觉导引AGV的数字图像处理

自动引导车(AGV)的视觉导引方式具有信息量大和引导柔性等优点.视觉导引方式中导引图像的处理技术处于很重要的地位.本文介绍AGV视觉导引系统的原理,并针对视觉导引AGV的数字图像进行了噪声滤波、二值化、边缘检测和直线拟合等.通过在自主研制的小车样机上进行试验,验证了图像处理过程的准确性和实时性,表明该方法具有良好的使用效果.     

基于LabVIEW的电源测试平台设计

为实现在同一平台下对多种类型电源进行性能测试,本文设计了基于Lab VIEW的自动化电源测试平台。该平台可根据电源种类,自动通过GPIB控制相应一次侧电源和负载变化,同时利用数据采集卡和示波器对待测电源的静态和瞬态输出特性进行测量分析,实现电源的安全、可靠测试。     

磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究

为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪.根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究.试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,U...     

激光导引AGV车载控制系统

在分析AGV功能要求的基础上，设计了以PC104嵌入式工控机为平台的车载控制系统。采用NAV200激光导引系统导航，以PMAC运动控制卡控制AGV的运动。试验表明达到了设计要求。     

基于LabVIEW的自动控制实验平台开发与研究

利用LabVIEW软件和相应数据采集板卡开发了一种开放型的自动控制实验平台,可以完成多项自动控制实验及创新实验。该平台易于升级和更新,在实际的教学和科研申取得了良好的效果。     

AGV自动导引技术的研究

无人自动引导车辆（ＡＧＶ）是先进制造系统的关键组成部分，本文分析了目前ＡＧＶ自动导引的主要方法，提出了基于坐标传感器的新的ＡＧＶ自动导引方法。     

AGV视觉导引控制的研究

路径识别和路径跟踪是AGV视觉导引控制中的2个关键问题，本文利用颜色信息识别路径，采用模糊控制策略跟踪路径，系统的鲁棒性高，同时也兼顾了系统的实时性要求。实验表明该算法效果良好。     

基于LabVIEW的主动振动控制实验平台研究

以悬臂梁的振动控制作为研究对象,建立了基于LabVIEW的主动振动控制实验平台。该平台集传感、检测、控制为一体,实时采集悬臂梁的振动数据并予以相应的控制信号。平台中的数据输入、输出、存储均在计算机上实现,具有良好的实时性,降低了实验平台的成本,数据的精度与可靠性也大大加强。     

基于LabVIEW的垃圾压缩实验平台测试系统的设计与实现

根据目前垃圾压缩装置系统测试的状况,提出了基于LabVIEW的虚拟测试实验系统的组建方案.研究开发了城市生活垃圾的压缩特性实验平台及先进的数据采集和处理系统.给出了系统的软、硬件设计过程和系统的调试结果.而且根据实际需要,通过软件可以扩展系统功能,具有使用方便直观,性能稳定、界面友好等优点,能够很好的满足测试需要.     

基于LabVIEW的网络虚拟实验教学平台设计

针对目前高等学校实验室仪器短缺、设备陈旧、采购新设备投入资金量大等问题,提出了基于LabVIEW虚拟仪器与互联网技术相结合的网络虚拟实验教学平台。该平台采用基于B/S结构访问网络虚拟实验平台,利用LabVIEW的远程面板技术实现虚拟实验仿真界面,通过LabSQL将仿真结果保存到数据库,并通过实验教学综合平台,实现实验教学管理功能。试验应用表明,该网络虚拟实验教学平台具有开发设计简便、更新维护快捷、资金投入量少等优点,为今后高校实验室建设提供了一种思路。     

基于LabVIEW平台的光电互感器校验仪设计

为了解决现有光电互感器校验系统在精度和稳定性上的不足,该文设计了一种基于LabVIEW平台的光电互感器校验仪。系统由前端信号处理模块、采集卡和LabVIEW平台上位机软件组成,采用IEC61850协议实现数据通信,通过直接比较被测试互感器信号和标准互感器信号,实现被测互感器比差和角差的测量。实验结果表明系统测量精度高于0.5‰,能够完成对0.02级光电互感器的校验,在甘肃某330 kV数字化变电站进行了现场测试,系统稳定性满足要求。     

基于LabVIEW平台的FIR数字滤波器设计

阐述了FIR数字滤波器的设计原理,提出了基于LabVIEW软件平台的数字滤波器的设计思想.介绍了虚拟数字滤波器系统的功能模块以及前面板和流程图的设计制作过程.     

基于LabVIEW的力学实验数据采集系统软件设计

针对测试领域文本编程语言程序繁琐、不易维护的特点,基于Labview平台下开发了一种力学实验应变采集系统软件。软件利用模块化、层次化设计思想,主要完成数据采集、分析、显示的功能,调用动态链接库完成USB数据通信,运用队列技术实现多任务并行运行。实验表明系统能有效的对数据进行采集处理,编程效率高,开发周期短。     

基于RFID的AGV定位与磁导航

随着智能化工厂的快速崛起,AGV搬运机器人的应用越发广阔,磁导航AGV因其低廉的价格、良好的性能得到了广泛的关注,由于自身精度问题AGV在某些场地无法满足工作需求.针对这一问题采用RFID技术并结合综合测试实验设计了一款工业AGV搬运机器人,在AGV软硬件的设计,上位机的控制以及RFID技术定位上,将AGV的精度控制在...