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为简化足球机器人底层控制系统软、硬件设计,提高系统的实时性和可靠性,采用32位嵌入式系统(ARM),取代目前常用的8位单片机作为控制器的技术方案.详细说明了系统设计原理、实现方法及软件流程图.研究表明,系统具有功耗低、控制精度高、运算速度快、体积小的优点,便于机器人功能的扩展和升级. 相似文献
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足球机器人是人工智能与机器人技术发展至一定程度的产物,它为基于分布式人工智能理论的多智能体系统协作问题提供了研究平台^[1,5]。机器人系统的核心部分是决策子系统,本文介绍了一种决策子系统的分层控制结构设计,它由协调层,运动规划层和基本动作层组成。然后介绍了足球机器人决策系统层结构推理模型。 相似文献
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本文提出了在机器人足球比赛环境下小型足球机器人车体系统的一种设计思路。即首先对足球机器人系统的性能要求作出分析,在此基础上对足球机器人系统的任务进行整合和分解,最后提出了机器人车体系统的结构模型。文中建立的小型足球机器人车体系统设计概念模型对于其他组别的足球机器人系统设计也有借鉴意义。 相似文献
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足球机器人的运动性能是评价其动态性能的主要的指标之一,它直接影响机器人比赛技能(抢球、截断、防守等)的发挥。机器人小车的物理结构参数,重心的布置和驱动方式直接影响其运动性能和运动过程的动态性能。 相似文献
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装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。本文对踢球器的概念设计进行了比较详细地分析 ,简要地说明了RoboCup小型足球机器人的物理设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计 ,使得踢球器的控制过程简单而有效 ,具有很强的鲁棒性。较好地适应了整个机器人的性能要求。 相似文献
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A precision robot system with modular actuators and MEMS micro gripper for micro system assembly 总被引:1,自引:0,他引:1
BongSeok Kim Joon-Shik Park Chanwoo Moon Gu-Min Jeong Hyun-Sik Ahn 《Journal of Mechanical Science and Technology》2008,22(1):70-76
A robotic system which consists of a precision manipulator and a micro gripper for a micro system assembly is presented. The
developed P-R-R type 3 DOF robot is actuated by newly proposed modular revolute and prismatic actuators. As an end-effector
of this manipulator, a micro gripper is designed and fabricated with MEMS technology, and the displacement of the jaw is up
to 142.8 μm. A real gripping test is conducted to evaluate the robotic system. 相似文献
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为解决小型足球机器人视觉子系统图像分割的实时性和光照适应性问题,将BP神经网络技术应用到图像分割中.在图像分割技术和BP神经网络的理论分析基础上,建立了两者之间的关系,并建立了相应的BP神经网络模型.图像像素离散化并将其H、Cb、Cr分量值作为神经网络的输入,将目标像素点分类类别作为神经网络的输出.通过改进神经网络学习... 相似文献
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基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤:首先应用UML用例图,对啧涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。 相似文献
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人工势场法是一种简单有效的路径规划算法.本文阐述了目前国内外对该方法的各种改进算法和与其它方法相结合的应用,并在此基础上分析和总结了各种方法的优缺点和目前存在的问题,提出对今后工作的几点展望和下一步的工作方向. 相似文献