离散时间系统变结构控制基于衰减控制的趋近律

讨论了利用离散趋近律设计离散时间系统的变结构控制问题, 在衰减控制的基础上, 提出了衰减变速趋近律和衰减幂次趋近律. 理论分析和仿真结果表明, 本文所提的方法是有效的, 既保证了闭环系统的渐进稳定性, 又大大减少了系统的抖动现象.     

一种改进的离散时间系统的变结构控制

本文针对离散时间系统,讨论了利用散离趋律设计变结构问题,分析了趋近律系数造成系统抖振的原因,给出了的离散趋近律,并利用它的设计变结构控制,仿真结果表明该方法是可行的,且比原方法更加有效地减少了系统的抖振,保证了闭环系统的渐近稳定性。     

离散时间系统变结构控制的趋近律问题

针对离散系统变结构控制，提出了两个新的滑模趋近律．应用该趋近设计变结构控制系统，其原点的稳定性和系统的平稳性都优于指数趋近律和比例-等速-变速趋近律．通过仿真例子对此进行了验证．     

基于趋近律方法的离散时间系统变结构控制

对变结构控制设计中的离散趋近律方法进行深入研究,提出了"理想趋近律"与"鲁棒趋近律"的概念.基于这些概念可以将离散趋近律区分为两类.研究了采用不同类型趋近律求取变结构控制时的异同及鲁棒性保证机理.澄清了使用趋近律方法设计变结构控制时存在的混乱和误解.     

多输入不确定系统离散变结构控制设计

研究基于离散趋近律方法的变结构控制设计问题，提出一种新型的离散趋近律。其特点是可以稳定于原点，能有效消除由传统离散趋近律参数引起的抖振。针对不确定因素的影响设计扰动预估器，它对变化率较慢的外干扰和参数摄动具有很高的估计精度。仿真结果表明了所提出设计方法的有效性。     

离散变结构系统的衰减变速控制

提出离散变结构控制系统基于衰减控制的变速趋近律。这种新型控制策略保留了比例－等速－变速控制策略的优点;而且其构造也相当简单。并论证了离散系统的指数趋近律实质上也是一种基于衰减控制的等速趋近律。     

不确定系统鲁棒自适应离散变结构控制

研究不确定系统的离散变结构控制设计问题.对离散趋近律方法进行分析, 提出一种基于鲁棒趋近律的自适应切换增益算法,能根据不确定因素对系统影响的强弱自动调整增益大小. 给出了闭环系统的鲁棒稳定性证明,并对其准滑模运动进行分析.理论分析与仿真研究结果均表明, 所提方法能有效减弱抖振,较好地改善离散变结构控制器的性能, 并解除了传统上确界方法要求不确定因素上确界可知的限制.     

一种离散时间系统变结构控制的新方法

研究离散时间系统变结构控制问题,提出一种新的离散变结构趋近律.利用该趋近律设计的离散变结构控制器,不仅能大幅度削弱抖振,使系统运动最终趋干原点不存在稳态振荡,而且可使系统的准滑动模态保持步步穿越切换面的基本属性,有效地改善了控制品质,提高了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性与合理性.     

离散变结构控制系统的比例—等速—变速控制

提出离散变结构控制系统的变速趋近律和比例一等速－变带控制策略,以变速趋近律为到达条件,可产生扇形切换区,并可期待原点的稳定性。将变速趋近律和指数趋近组合使用,可形成一种新的控制策略,它克服了两种趋近律的缺点,保留了其优点,使系统性能得以改善。     

一种离散变结构控制趋近律

提出一种符合高氏6个特点的离散变结构控制的趋近律.应用该趋近律设计的变结构控制系统,可保证系统在有限步到达准滑模带,系统运动最终趋于原点,并有降低抖动及保持快速趋近的品质.仿真结果说明了该方法的可行性和有效性.     

多变量系统变结构控制的一个滑模到达条件

为了削弱变结构控制系统的抖振,提出一个新的滑动模态到达条件.分析了该到达条件参数对系统动态性能的影响,讨论了参数的物理实现,并给出了到达时间的简化计算公式.仿真结果表明,该到达条件能有效地抑制抖振.     

多输入离散时滞系统的变结构控制设计

研究多输入时滞离散系统的变结构控制问题．首先将离散时滞系统简化为无时滞离散系统,在此基础上提出一种新的变结构控制设计算法．该算法能使从空间任意点出发的运动在有限时间内准确到达并保持在切换面上,不发生切换面的穿越,有效地消除了抖振．数值计算和仿真结果表明了该方法的有效性．     

一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制

该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态。在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究。     

离散时间系统的变结构控制

研究离散时间系统的变结构控制问题.首先定义准滑动模态,给出详细的物理解释.然后讨论已有的到达条件,给出新的更一般的条件,即离散趋近律.对新定义的准滑动模态,解决了其稳定性并给出了切换函数.利用趋近律方法,给出了变结构控制的一般的设计方法,它既适用于单输入系统,也适用于多输入系统.     

不确定离散时间系统的变结构控制

常规变结构控制用于不确定系统,须利用不确定性界确保系统的鲁棒性,控制器过于保宇且抖振变大本文把未知干扰和参数不确定性的影响等效为名义系统的外界干扰,利用时延技术对干扰进行在线估计,并将估计值引入到变结构控制中,从而抵消掉系统中的慢变不确定性,利用离散趋近律法,了准滑动模态的条件及其带宽,该方法克服了以往控制方法中须已知不确定性界的限制,且不泌满足匹配条件,用较低的控制增益保证了系统的鲁棒性,降低了     

BTT导弹变结构自适应控制仿真研究

一种变结构自适应控制律,可以不依赖于系统的精确数学模型,但对于BTT导弹气动参数不确定性具有良好的控制效果.采用Matlab,分别对BTT导弹滚转、偏航以及俯仰三个通道进行数值仿真,接着又对闭环系统进行了仿真验证,根据对仿真结果的分析,对该控制律进行了进一步的改进.所设计的改进控制律很好地解决了导弹数学模型不能精确获得以及参数大范围变化的问题,并且在很大程度上克服了导弹各通道间存在的耦合现象,与其它控制方法比较,具有算法相对简单,并且易于仿真验证的特点,对BTT导弹自动驾驶仪研究具有很好的指导意义.     

坦克稳定器滑动模态变结构控制

该文介绍了用滑动模态变结构控制对坦克水平向稳定器进行设计。滑动模态变结构控制主要由两部分组成：求取切换函数及变结构控制。文章采用最优化方法设计切换函数,保证滑动模态稳定;用幂次趋近律确定变结构控制,使切换面以外的相轨线于有限时间到达切换面。在此基础上又进行了仿真实验。仿真结果显示系统单位阶跃响应快速无超调,稳态误差为零,斜坡输入下能平稳跟踪。该设计方法优于传统设计方法,满足各项技术指标要求,能够有效提高坦克稳定器性能,为稳定器设计提供了一种切实可行的方法。     

非线性系统的模型到达变结构控制

本文对一般非线性控制系统,提出了一种模型到达控制的概念,作为模型跟踪控制的推广,为此,当模型与系统为同阶时,引入了动态补偿器,然后采用变结构控制(VSC)策略,来实现模型到达控制的目的,文中还研究了控制受限情况下的VSC,所提出的控制策略此时有很大的简化,最后讨论了滑动模态对摄动的自适应性,文中引用的趋近律为多输入情况提供简单的计算方法,也解决了VSC全过程的品质问题。     

一种离散全程滑模变结构控制方法

针对离散时间系统提出了一种全程滑模变结构控制器设计方法。通过选择合适的滑模切换函数，使系统的轨线一开始便落在滑模面上，有效地缩短了系统状态到达滑动模态的时间，使系统从初始状态到平衡点的全过程都具有鲁棒性。针对利用离散趋近律方法设计全程滑模变结构控制器系统存在抖振的缺点，本文利用常规等效控制方法设计离散全程滑模变结构控制器，消除了系统的抖振，改善了系统的动态性能。并基于倒立摆模型进行了仿真，结果验证了其有效性。