弹丸进入分丸轮窗口的运动过程分析

分析了抛丸器在正常工作中弹丸进入分丸轮窗口的过程，指出弹丸必须达到一定的角速度才有可能进入分丸轮窗口；并推导出弹丸进入分丸轮窗口的临界角速度的数学表达式；提出了分丸轮内的弹丸环模型，从理论上阐明了弹丸环的存在，为进一步提高抛丸器的抛丸量和抛丸率提供了新的依据     

分丸轮窗口飞出弹丸与抛丸叶片接触前后的运动分析

在求解出了分丸轮窗口中弹丸飞出窗口时的速度及角度的基础上，推导出了分丸轮窗口中飞出的弹丸与抛丸叶片相碰撞时的具体位置；并对弹丸与抛丸叶片碰撞后的运动过程进行了分析，在此基础上提出了分丸轮窗口中飞出的弹丸将与抛丸叶片发生多次碰撞后飞出抛丸器。这是一种全新的观点，它为进一步提高抛丸叶片的使用寿命提供了重要的理论依据。     

机械进丸抛丸器中弹丸进入分丸轮窗口后的运动过程分析

本文分析了机械进丸抛丸器中弹丸进入分丸轮窗口以后的运动过程。推导出了无定向套时进入到分丸轮窗口中的弹丸飞出窗口时的速度，在此基础上推导出了抛丸器正常工作过程中分丸轮窗口中形成的弹丸堆中的弹丸飞出分丸轮窗口时的速度。还进一步分析了分丸轮各窗口中的弹丸能够飞出定向套窗口的临界状态。这为进一步提高分丸轮、定向套等抛丸器易损件的寿命提供了重要的理论依据。     

分丸轮的结构设计

介绍了国内分丸轮理论的多种假说,借助于高速摄影和实际经验的试验室试验,分析了分丸轮的搅动弹丸作用,阐述了分丸轮的合理结构,指出分丸轮并不存在最佳内径。     

平行窗口分丸轮分析及试验

在分析了弹丸在平行窗口分丸轮窗口壁上运动过程的基础上设计出了一种平行窗口分丸轮，在增大平行窗口宽度的条件下提高了机械进丸抛丸器的抛丸率和抛丸量。     

平行窗口带凹槽分丸轮分析及试验

在分析了机械进丸抛丸器中分丸轮外壁失效的基础上设计出了一种新型的平行窗口带凹槽的分丸轮，降低了分丸轮外壁与弹丸的摩擦能量损耗，提高了机械进丸抛丸器的抛丸率和抛丸量。     

抛丸器分丸轮直径的计算

本文对抛丸器中分丸轮直径与抛丸量的关系从理论上进行了计算,得出了可获得最大抛丸量时分丸轮内径和外径的比值关系,以及满足所需抛射速度的抛丸轮叶片外径与分丸轮外径的比值关系,从而使得在转速、抛丸器直径确定后,可直接从公式中得出分丸轮内径和外径的数据。     

抛丸器抛丸叶片失效原因浅析

分析了机械进丸抛丸器中抛丸叶片的失效形式，从运动学角度阐述了抛丸叶片的失效机理，这为进一步提高抛丸叶片的使用寿命提供了理论依据。     

机床爬行的仿真研究及控制措施

通过理论分析和数字仿真说明机床爬行的机理和原因，并针对各种原因全面介绍了国内外相应的防止方法和具体措施。     

多自由度运动的协同控制

本文提出了一种基于动态轮廓误差补偿的多自由度运动控制策略，阐述了该方案的系统结构及控制参数选取的一般方法，对比实验结果表明，该设计方案可以有效地提高多自由度运行的轮廓精度。     

桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究

针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。     

基于PC运动控制板卡的交流伺服控制系统实验平台设计与实现

基于PC的伺服运动控制在工业生产中的应用十分广泛,利用PC机的开放式资源和第三方软件完成用户应用程序的开发,利用LabWindows/CVI生成的应用程序指令通过总线传递给DFJH＿9030运动控制卡。运动控制器则根据上位机的程序命令,按照设定的运动模式向松下MINAS J电机驱动器发出运动指令,完成伺服轴相应的实时运动规划,达到用平台实验测试结构动态性能的目的。     

基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计

针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等Ether CAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高。实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求。