一种星敏感器导航星筛选算法

为了减小导航星库容量,提出了一种星敏感器导航星筛选算法.将在全天球上生成的均匀分布的光轴随机矢量作为蒙特卡罗实施样本,将每个光轴矢量确定的外接圆视场内的亮星依次作为星子集,将星子集在建星库中没有的星增补进在建星库,并丢弃重复星,遍历所有实施样本后即得到导航星库.仿真条件如下:星敏感器视场为15°×15°,极限星等为5....     

CCD星敏感器在天文导航系统中的应用

本文介绍了基于星图匹配技术的新一代大视场天文导航原理和CCD星敏感器的基本工作原理,并对导航的精度做出理论计算,可适用于空中飞行器、舰船、陆用战车等武器装备,是天文导航今后的发展方向。     

航空飞行器天文自主导航定位技术

针对传统惯性/天文多星组合导航的不足和导航星选取不确定性,设计了一种基于捷联惯性/天文单星深度组合的长航时自主导航系统,通过对惯性导航和二维转台单星观测的误差特性进行建模,综合两者的优点,实现了单星观测角度和惯导解算数据的高精度融合;在高度通道方向,引入气压高度计对高度误差进行阻尼,通过卡尔曼滤波器对惯导误差进行最优估计,运用可观测性理论对系统进行分析,得到了最优导航星选取准则,有效地解决了在部分观测角度下算法性能下降的问题。仿真结果表明:该算法长时间导航定位精度优于传统算法,最优导航星选取准则有效地提高了算法的鲁棒性,具有较高的理论研究意义和工程应用价值。     

捷联惯导/航位推算组合导航算法研究

当捷联惯组(SIMU)安装到载车上存在安装误差时,航位推算误差与安装误差、里程计刻度系数误差、初始对准误差有关。利用捷联惯导系统和航位推算系统构成组合导航系统可实现对上述误差的估计。为此,推导了惯组和载车间存在安装误差时的惯导/航位推算组合导航系统的系统方程。仿真分析表明,组合导航系统可有效估计出安装误差、水平陀螺随机常值漂移和加速度计随机常值偏置。     

基于组合滤波的光纤陀螺惯导/星敏感器组合导航算法

针对卡尔曼滤波在连续非线性的惯性组合导航系统中对模型误差估计不够准确的问题,提出了利用可直接处理连续非线性系统的预测滤波为卡尔曼滤波提供一步预测的组合滤波算法,弥补了两种滤波算法单独使用时的不足,从而提高了导航系统精度。再利用光纤陀螺惯导实测数据与计算机生成的星敏感器数据对文中组合滤波算法进行了离线仿真,证明了文中组合滤波算法的可行性、优越性。     

基于Matlab的低成本捷联惯导的仿真系统研究

低成本捷联惯导系统的研制和开发已成为导航领域的主要发展趋势之一,在选定了低成本的惯性器件后,系统’预期的性能指标和最后样机的性能测试结果之间往往存在着一定的差距,如何降低开发成本并缩短开发时闻,就成了低成本捷联一瞬导系统研制中的一个亟待解决的问题。这里基于Matlab设计了一个仿真系统,将捷联惯导的软件和硬件模块化,该系统不仅可以完成对系统性能的预测和评估,也可完成对算法和器件选择的优化。     

星敏感器高动态下自主星跟踪算法

当飞行器大角速度机动时,采用传统的星跟踪算法来提取星像坐标时,必须选取较大的扫描星图区域,从而增加了区域内包含其它星像部分像元或全部像元的可能,需要多次采用星对角距比较来选取正确的星像坐标,因此,在选取正确的星像坐标时增加了误匹配的可能。为此,文中提出一种星敏感器高动态下自主星跟踪算法,首先根据前邻时刻的瞬时姿态来预测下一时刻的输出姿态,再利用预测姿态预测当前时刻恒星在下一时刻的星像坐标,最后扫描在以预测的星像坐标为中心的星图范围内提取实际的恒星星像坐标。这样克服了采用传统星跟踪算法带来的数据更新率低、可能误匹配高甚至不能提取正确地星像坐标的缺点。最后,采用该方法进行了仿真验证以及外场观星试验。     

基于自适应卡尔曼滤波的RFID/SINS组合导航研究

在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification, RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filtering, AKF)的RFID/SINS组合导航系统,通过RFID定位系统抑制惯性导航误差发散,并应用AKF将噪声参数与量测输出参数关联实现实时更新。对AKF和标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering, KF)下的RFID/SINS组合导航系统进行了仿真和实验。结果表明,在AKF下组合导航系统平均定位误差降低了10%,位置稳定性提升了7.4%,定位误差保持在0.07 m左右。基于AKF的RFID/SINS组合导航系统能够满足室内高精度定位导航的需求。     

基于捷联惯导的舰船轨迹仿真发生器设计

轨迹发生器在惯性导航技术研究中有非常重要的作用。本文针对舰船运动的特点，设计了一种简化的运动状态动力学方程，并完成了姿态运动学方程的推导。笔者利用该舰船轨迹发生器生成了一些典型轨迹，应用于舰船运动状态初始对准的研究，取得了满意的效果。     

无源北斗3星/惯导组合导航数据融合算法研究

本文针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统设计组合导航卡尔曼滤波定位算法,引入前后滤波伪距之差作为观测量是本文的一个创新.文中首先对组合导航系统的定位精度进行了分析,然后基于提出的滤波定位模型和高稳定度的用户时钟,结合北斗系统的热备份星,在三星共视下实现了对惯导的闭环反馈校正设计,提高了滤波的稳定性,使的滤波后定位精度得到提高.三星闭环反馈校正设计也是本文第一次尝试.最后通过仿真说明引入前后滤波伪距之差观测量可以将钟差由不可估计变为可估计,改善了组合系统的稳定性,也通过仿真说明本文三星闭环反馈校正设计的可行性.     

一种GPS/INS组合导航缺星情况下的方法研究

为了提高GPS/INS组合导航系统在卫星信号缺失情况下的导航精度,采用基于伪距、伪距率的非线性紧组合模型,利用虚拟卫星法构造虚拟观测量,与真实观测量一起参与滤波。针对非线性滤波应用中的问题,采用强跟踪滤波原理和均方根策略对CKF进行改进。通过仿真实验,验证了改进算法和虚拟卫星法的可行性,在卫星信号缺失情况下可以提高导航精度,提高了组合导航适应复杂环境的能力。     

复杂城市环境下的全球导航卫星系统/捷联惯性导航系统组合导航算法

针对复杂城市环境下,全球导航卫星系统(GNSS)信号出现频繁短暂失锁或拒止时,对GNSS/捷联惯性导航系统(SINS)组合导航系统的导航精度和鲁棒性影响较大问题,该文提出一种改进的因子图滤波方法。首先使用GNSS接收机内部参数构建信号误差鉴别函数,能实时估计出信号受多径干扰、遮挡等情况下的信号测量性能;同时利用载体运动约束条件构造零速修正因子,对GNSS拒止情况下的系统状态进行更新,避免系统导航性能极速下降。实验结果表明,改进的因子图方法相比经典因子图方法,在城市复杂环境下能提高定位精度63.50%和测速精度42.26%,同时也具有更低的存储量和计算复杂度,特别适用于城市车辆辅助驾驶导航设备中,对导航精度、硬件资源和实时性约束强的场景。     

某小型无人直升机组合导航设计

在某小型无人直升机的导航设计中,运用了组合导航技术,并将导航数据的获取归结为两个估算任务:姿态信息估算和位置信息估算。在姿态信息估算中,分别从加速度信息和角速率获取了姿态角,然后通过加权和的方式将两者进行融合;在位置信息估算中,用加速度信息进行积分,获得位置和速度,将GPS测量值作为观测量,对估算结果进行修正。实验结果证明,该导航设计能够满足实际需求,且实现简单,对类似工程具有一定的参考价值。     

SINS/CNS/GNSS组合导航计算机系统研究

SINS/CNS/GNSS组合导航系统具有全自主、抗干扰能力强、高精度等优点,对导航计算机性能要求高。从组合导航系统对导航计算机的需求出发,本文基于DSP和FPGA设计了高精度、高可靠性、小型化、低成本、低功耗的导航计算机系统。本文首先给出了导航计算机的原理结构框图,并详细介绍了主要功能单元;其次介绍了程序设计的基本思路;最后根据GJB/Z299C-2006提供的数据和方法,计算了导航计算机的可靠性指标MTBF。实际应用结果表明,该导航计算机的处理速度、处理精度、可靠性、成本、体积、功耗等指标均达到组合导航系统要求。     

COMPASS/CAPS组合导航接收机设计与实现

COMPASS系统和CAPS系统作为我国自主研发的卫星导航系统,它们在实际使用时具有较强互补的特性。本文研究了COMPASS系统和CAPS系统的特点,利用CAPS系统和COMPASS系统的特性设计了C0MPASS／CAPS接收机,详细给出捕获、跟踪算法设计,并对设计的接收机进行了测试。测试表明,设计的C0MPASS／CAPS接收机性能良好,相对单COMPASS系统,COMPASS／CAPS接收机在抗干扰特性,特定的应用场合上的功能和性能有了较大的提高。     

TMS320C32在惯导／卫星组合导航系统中的应用与设计

本文介绍了TMS320C32芯片的结构组成和片内外资源的工作特性，结合其在低成本惯导／卫星组合导航系统中的应用，详细介绍了C32外围硬件电路的设计和用户程序自动引导功能（boodoader）的实现方法。     

SINS/GNSS/CNS组合导航系统半物理仿真研究

本文构建了一个 SINS/GNSS/CNS 组合导航系统半物理仿真平台,通过模拟飞机的真实飞行轨迹,在综合考虑各导航源真实误差特性的基础上,采用基于联邦自适应卡尔曼滤波算法,对组合导航系统进行了半实物仿真。仿真结果表明,该方法具有很强的实用性,可以推广到其他组合导航系统的半物理仿真设计中。     

组合导航系统中实时多任务的软件设计

本文分析了基于实时多任务体系的组合导航系统的软件结构，并根据组合导航系统的工作原理和需求分析，将组合导航系统软件划分为多个具有不同优先级的任务，并在嵌入式操作系统VxWorks上实现了组合导航系统的软件设计。目前项目组已应用这种实时多任务软件结构，显著提高了导航系统软件的可靠性、实时性和运行效率，较好地实现了组合导航系统的导航定位功能。     

SINS/GNSS组合系统在超视距空空导弹上的中制导研究

阐述了超视距空空导弹使用SINS／GNSS组合制导的必要性，研究了如何在超视距空空导弹SINS上添加GNSS实现组合制导，系统分析了SINS／GNSS组合系统的模型，并利用卡尔曼滤波进行仿真。     

SINS/GPS组合平滑估计在机载SAR实时运动补偿中的应用

针对机载合成孔径雷达(SAR)实时成像运动补偿对高精度运动参数的需求,该文提出一种基于捷联惯性导航系统/全球定位系统(SINS/GPS)组合Rauch-Tung-Striebel (R-T-S)平滑估计的实时运动补偿方案。该方案在实时卡尔曼滤波的基础上,对SAR每一次合成孔径时间段内的滤波结果再进行后向平滑递推,进一步修正滤波结果。仿真试验和飞行成像数据处理结果表明,该方案可以有效提高合成孔径时间段内运动参数的估计精度。