基于超声波与红外的AGV定位方法

以往的AGV(Automatic Guided Vehicle)多采用电磁感应技术、机器视觉技术和激光技术进行定位。其电磁感应技术更改路径困难;机器视觉定位算法复杂,实时性差;激光技术定位电路复杂,成本较高。为此,基于超声传感器设计了自动引导车辆的定位系统,提出了一种高精度测量超声信号传播时间的方法。该方法采用双超声发射传感器依照一定的时序进行工作,解决了信号相互干扰问题,在得到AGV位置信息的同时得到其姿态信息,简化了AGV的机械结构。设计了低噪声放大电路抑制噪声干扰;利用自动增益调整电路提高系统的测量精度;采用声速补偿方法消除环境温度变化对定位精度的影响。实验结果表明,该系统可以在300 cm×400 cm的范围内对AGV的车头和车尾精确、实时定位,定位精度达±3 mm。     

基于红外图像处理技术的设备过热故障源定位

传统的电力设备过热故障都是通过人工检测完成的,无法做到无接触检测,危险性较强。结合红外热成像理论,设计并实现基于红外图像处理技术的电力设备过热故障检测系统,介绍了系统的总体结构,通过远程图像采集模块完成电力设备范围内红外图像数据的采集以及预处理,DSP模块作为红外设备图像实时处理的核心,实现整个系统的控制及调控。利用FPGA模块实现图像信号数据的暂存、预处理及匹配等操作。详细分析了基于红外图像分割技术的软件设计基础和实现方法,并给出系统程序实现代码。系统测试结果显示,所提系统具有很高的可行性及实用性。     

移动定位与GPS定位相结合的实时车辆定位系统研究

介绍了一种基于移动定位与GPS定位相结合的实时车辆定位系统，并详细描述了系统实现的关键部分。通过获取和分析车辆地理位置数据以及基于GSM网的无线网络传输，实现了移动车辆的实时定位。     

基于车位编码识别的车库行车定位与导航方法

针对从出发点到室内停车位,特别是室内行车时的定位与导航问题,提出了一种依靠车载摄像头识别车库内车位编号,并配合车库电子地图实现车库内车辆定位与导航。该方法整合并延伸了现有移动定位导航功能,首先以车辆入口位置为触发点结束卫星导航并自动切换为对应车库的室内导航模式,然后启用车载摄像头动态识别车位编码并结合车库地图确定当前位置和行车方向,最后通过计算路径可靠度推荐最佳路径。实验使用visual studio(VS)编程识别车位编码,通过与车库电子地图匹配完成定位,以实拍车库车位编码进行验证,可以做到准确识别、快速定位。提出的基于车位编号识别的车辆定位导航方法实现了与卫星定位系统的衔接导航,提高了规模化的大型地下车库的服务效率,填补了室内外端对端导航的空白,对室内定位导航方面的研究有良好的支撑。     

基于单幅红外云图的有眼台风自动定位算法

基于单幅卫星红外通道图像，提出了一种智能与数学形态学相结合的有眼台风中心定位算法，算法首先给出有眼台风中心定位的规则，然后使用自定义模板去除灰度较高且灰度差相近的密闭云墙区域，再结合数学形态学理论，使用种子填充算法提取出候选眼区，最后根据台风眼区的特点，将灰度信息与距离信息结合，提出智能识别眼区的判句，经计算机自动分析推理，将使判决函数值最小的候选眼区确定为有眼台风中心．初步气象业务应用表明此算法有较高的识别率。     

基于视频的轨道车辆自主定位方法研究

针对轨道施工车辆自主定位需求,提出一种基于车载前视相机拍摄百米标视频的轨道车辆自主定位方法。该方法首先对YOLOX-s网络进行改进并构建了百米标的目标检测模型,完成对百米标的目标检测;其次,当检测到百米标后,结合图像预处理和卷积循环神经网络(CRNN)网络构建百米标数字文本识别模型,提取百米标的数字文本信息,从而实现对轨道施工车辆的定位。经实验验证该方法能够快速准确定位轨道施工车辆的位置信息。     

超声定位体外冲击波碎石的临床应用

目的利用超声仪引导定位对泌尿系结石进行体外冲击波治疗术，观察其临床效果。方法427例泌尿系结石患者，通过超声定位体外冲击波碎石，定期复查，观察其疗效。结果肾结石碎率87．5％，输尿管上段结石粉碎率91．3％，输尿管中段结石粉碎率85．2％，输尿管下段结石粉碎率95％，尿道结石粉碎率100％，膀胱结石粉碎率85．7％。结论 超声定位体外冲击波碎石具有高效、经济、无痛苦、安全等优点，具有较好的临床应用价值。     

基于贝叶斯估计的超声红外复合测距系统

针对单一传感器在复杂环境中测量数据可靠性差以及同一类型多传感器测距盲区无法补偿的问题,提出了一种基于贝叶斯估计的不同类型多传感器复合测距方法。该方法综合了超声与红外2种传感器的优点,利用红外传感器对超声传感器的测距盲区进行补偿,解决了单一类型传感器存在的测距盲区问题。对同一类型多个传感器同时获取的数据动态建立置信距离矩阵,应用椭圆曲线表示的支持程度关系矩阵确定各传感器测量结果中的有效值,并对其应用贝叶斯估计的方法进行数据融合,使测距准确度进一步提高。基于超声红外复合测距移动机器人的仿真实验表明,采用贝叶斯估计方法在保证实时性的前提下提高了测距的准确度,误差为±1 mm,达到了设计要求,为移动机器人的研究提供了参考。     

基于智能控制的自动定位钻车研究

该文设计了一种自动定位掘进钻车,该钻车采用智能控制实现钻车自动双臂连续不干涉定位。该钻车最大凿孔直径：42 mm,钻杆定位精度：±30 mm,适应断面最小：2.5 m×2 m,该钻车提高劳动效率、提高作业场的安全性,填补了钻凿掘进设备数控作业的空白。     

超声定位体外冲击波碎石的临床应用

目的利用超声仪引导定位对泌尿系结石进行体外冲击波治疗术,观察其临床效果。方法427例泌尿系结石患者,通过超声定位体外冲击波碎石,定期复查,观察其疗效。结果肾结石碎率87.5%,输尿管上段结石粉碎率91.3%,输尿管中段结石粉碎率85.2%,输尿管下段结石粉碎率95%,尿道结石粉碎率100%,膀胱结石粉碎率85.7%。结论超声定位体外冲击波碎石具有高效、经济、无痛苦、安全等优点,具有较好的临床应用价值。     

超声定位体外冲击波碎石的临床应用

目的 利用超声仪引导定位对泌尿系结石进行体外冲击波治疗术,观察其临床效果.方法 427例泌尿系结石患者,通过超声定位体外冲击波碎石,定期复查,观察其疗效.结果 肾结石碎率87.5%,输尿管上段结石粉碎率91.3%,输尿管中段结石粉碎率85.2%,输尿管下段结石粉碎率95%,尿道结石粉碎率100%,膀胱结石粉碎率85.7%.结论 超声定位体外冲击波碎石具有高效、经济、无痛苦、安全等优点,具有较好的临床应用价值.     

基于峰谷点特征和红外目标自动识别方法

研究了红外目标图像峰谷点特征提取的方法,提出了一种目标识别相似性度量准则,证明了这种相似性度量在尺度和小角度旋转等变化情况下的不变性,并在此基础上提出了一种基于目标峰谷点特征的自动目标识别算法,真实场景下长波红外目标图像实验证明了该算法的正确性和有效性。     

基于二维激光雷达的AGV小车定位研究①

对于AGV小车的移动、路径规划、规避障碍等,激光定位技术是实现小车导航的核心。判断小车是否偏离航行轨迹和是否到达设定位置,只有准确的知道小车任意时刻的位置,才能对导航做出正确的判断,精确的定位是实现AGV小车自主导航的前提条件。因此,提出利用激光雷达和放置好的反射板之间匹配,根据反射板的全局坐标,再通过三边定位算法,由此可以精确的得到小车在全局坐标的具体位置。     

基于反向传播神经网络的WSN节点定位方法研究

针对无线传感器网络存在的定位精度问题,基于反向传播神经网络提出一种新的节点定位方法.该方法首先结合时间差测距和信号强度给出了节点定位计算公式,同时结合反向传播神经网络对上述参数进行快速求解.最后结合NS2和MATLAB进行仿真实验,深入研究了影响定位方法的关键因素.通过对比其他定位算法,本方法具有较好的适应性,能够有效降低定位误差.     

基于模糊控制的激光叉车AGV路径追踪

在"中国制造2025"战略背景下,制造车间为了将物料运输效率进一步提高,需要将AGV作为车间产业智能化、自动化升级的重要工具.对于这种无人驾驶的自动导引小车来说,提高其导航精度是其能应用于现场环境的关键,也是其能够安全工作的重要保证.为了改进传统PID算法在路径追踪偏差修正中表现出的鲁棒性差、对环境变化比较敏感等问题,...     

红外图像序列运动小目标的空间定位

提出了一种利用透视投影变换和卡尔曼滤波对低信噪比红外图像序列运动小目标进行三维空间定位的新方法,从而达到对红外运动小目标（直至几个像素）进行空间定位的目的。仿真实验结果证明了该方法的可行性和有效性。     

基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法.将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较,并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较.实验结果表明,提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高.     

一种用于NLOS环境基于MIMO模型的单站定位方法

在无线定位中,信号的非视距传播成为高精度定位的主要障碍,它严重制约了移动台的定位精度.在该领域中,大多数研究都把焦点集中在NLOS的鉴别与抑制上.在基于MIMO模型下,给出一种新的定位方法.该方法可以充分利用NLOS传播路径而不是去抑制它,其定位模型由只利用2条NLOS路径扩展到利用多条NLOS路径来估计MS位置并实现单基站定位.计算机仿真结果验证了该算法的有效性.     

一种在NLOS环境下提高精度的TDOA定位方法

根据NLOS传播环境下附加传播时延和均方根时延扩展的统计特性,对NLOS误差的均值和方差进行了估计,并对TDOA(到达时间差)的测量值和方差进行了修正,在一定程度上消除了NLOS误差的影响。采用Chan算法对移动台(MS)位置进行定位。仿真结果表明,该方法能够提高Chan算法在NLOS传播环境下的定位精度。