一种基于DSP的移动机器人控制器的开发

针对动态环境下需要对移动机器人进行实时控制的要求,提出了一种以DSP为核心处理器的两轮式移动机器人运动控制器的设计方法,克服了传统单片机控制器存在电路复杂、稳定性低的缺点,该系统充分利用了TMS320LF2407A运动控制器外设接口丰富及运算速度快的特点,设计并实现了运动控制器及驱动器电路,通过PWM控制策略来对直流电机速度控制,实现了对非完整性两轮移动机器人的快速、实时、准确控制,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性.     

嵌入式四轴运动控制器的设计

采用ARM微处理器S304480X和专用运动控制芯片MCX314As,设计了基于PC104总线的嵌入式四轴运动控制器.详细介绍了运动控制器的硬件结构与主要功能,并基于实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ,建立了四轴运动控制器的软件平台,设计了运动控制的函数库,编制了应用软件.该嵌入式四轴运动控制器可以满足运动控制系统的高速高精度的要求.     

基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制

针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法.该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性.仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求.     

基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪

将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型.讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器.考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

基于AMR的多轴伺服控制器设计及其应用

讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电动机伺服运动控制器.与采用传统的MCU设计的多轴电动机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法.试验表明,控制器性能稳定可靠,能够满足多轴电动机伺服运动控制的需要,已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计.     

基于ARM9+MCX314As的多轴嵌入式运动控制器设计

阐述了基于ARM9微处理器S3C2410和专用运动控制芯片MCX314As的多轴嵌入式运动控制器设计方案.详细介绍了运动控制器的硬件结构与主要功能,阐述了两片MCX314As实现多轴联动的方案,基于实时Linux系统建立了运动控制器的软件平台,设计了运动控制的函数库.该运动控制器具有体积小、功耗低、成本低和精度高的优点.     

基于DSP和FPGA的电脑绣花机控制系统研究

根据运动控制技术的发展方向开发出一种用于高速加工领域的开放式运动控制器。讨论了该新型运动控制器的开放式体系结构,对它的主要模块进行了详细分析,在该开放式运动控制器中通过DSP完成实时控制,采用FPGA设计编码器的解码器、滤波器、计数器和总线接口的功能,利用双端口RAM解决工业计算机和运动控制器之间的大容量通讯问题,在Libero IDE 6中借助Modelsim5.8对编码器反馈电路进行了仿真,在高速工业电脑绣花机中的实际应用表明该运动控制器可靠并具有先进性。     

麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计

针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器.首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器.其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项.同时,具有σ修正的自适应学习法则被用...     

七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计

介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。     

移动机器人模糊控制方法研究

移动机器人的智能控制技术是基于机器视觉的移动机器人与智能车辆自主导航的关键技术之一。首先介绍了移动机器人的基本硬件组成，然后模仿人工预瞄驾驶行为，提出了移动机器人运动控制的模糊控制方法，并详细介绍了该控制器的结构组成和设计过程。实验表明：提出的模糊控制方法可保证移动机器人快速、准确地沿各种参考路径行走，且具有良好的鲁棒性。该控制方法也可用于智能车辆的自动导航控制。