空间六自由度多关节机器人工作空间研究

以IRB1600ID型六自由度弧焊工业机器人为研究对象,分别利用几何绘图法和数值法生成了该机器人的操作空间图.2种方法所得机器人的操作空间被X-Z所截得的平面都是由一组大小相等的圆族所组成,而且所得平面相同.前者理论分析比较复杂,后者理论分析比较简单,但不能很好地描述机构的特性.     

六自由度工业机器人控制系统设计方法

为提高机器人执行机构的研究水平,全面分析机械臂控制系统设计要点,以六自由度机械臂为研究对象,提出构型选择、电机选择以及硬件设计等方面思考,着重完成关节力度和关节功率的评估,从建模和正运动分析两个方面阐释机械臂控制系统设计基础,最终选择基于CAN总线分布式控制体系为核心,提升控制系统设计效果,有效验证了系统设计方案的可行性。     

基于新型智能算法的多自由度机器人控制系统研究

针对多自由度机器人在控制过程中,存在高耦合、参数不确定性和外部扰动等问题,提出一种基于新型智能算法（自抗扰控制算法）的多自由度机器人串联控制系统。首先,对多自由度机器人建立其控制的直流力矩电机的数学模型;其次,设计新型只能控制算法;最后,以多自由度机器人为控制对象应用与提出的新型智能控制算法和传统的控制算法进行仿真比较。结果表明,所提控制算法具有良好的动态性能和不确定扰动鲁棒性,证明了所提方法的有效性。     

六自由度运动平台并联机器人运动学分析

六度自由的并联机器人运动学是根据一定的系统结构参数和结构完成的,根据并联机器人的机构构成原理,以及系统的物理模型和数学模型,运用相应的运算分析方法,可以比较详细的论述运动学的分析以及计算方式没同时获取不同的姿态变幻规律。文章主要分析六自由度运动平台的并联机器人运动学,就其系统组成以及运算方法进行详细的分析。     

六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划

为了提高果蔬采摘机器人的作业质量和运动控制性能,提出了基于三次B样条函数的插值曲线在关节空间进行轨迹规划,并利用具有局部可控性的三次B样条与七次样条函数作为插值曲线的轨迹规划进行标定。以六自由度果蔬采摘机器人为研究对象,利用Creo2.0和MATLAB的robot-toolbox建立了机器人的机械模型和仿真模型,分析了机器人末端执行器在操作空间的运动状态,研究了关节空间与操作空间轨迹的关系及机器人运动轨迹的平滑性。研究结果表明三次B样条函数在关节空间进行插值可以得到平滑的运动轨迹,减小了机械磨损和冲击。该轨迹规划方法能提高工作质量并延长机械臂的工作寿命。     

关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计

运动控制系统作为六自由度并联机器人的关键控制系统,对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。通过对六自由度并联机器人结构、内部控制结构及其工作原理的介绍,提出运动控制系统的设计思路,并对其中的关键技术问题进行了深入分析,对提高六自由度并联机器人的研发和应用水平具有积极的推动作用。     

基于ANSYS软件的六自由度钢带并联机器人失稳分析

借助ANSYS Workbench软件,对于1种六自由度钢带并联机器人结构进行失稳因素分析,研究了该机器人在不同钢带厚度、长度以及动平台做平动及转动时的失稳力变化规律,同时提出了其在额定负载下的合理的工作空间.     

4自由度模块化机器人的设计

模块化机器人是21世纪机器人发展的主要方向,设计了一种模块化机器人。在机械结构上分别设计出了关节模块和连杆模块,并且模块之间具有很好的互换性,可以提高机器人的研发速度,降低成本。而且对其进行运动学分析。得出了机器人的正解和逆解．为机器人进一步设计提供了方向及理论依据。     

六自由度并联机构的误差分布研究

针对制造和安装误差对并联机构末端位姿精度的影响问题,以六自由度Stewart并联机构为研究对象,在建立运动学正解一阶误差模型的基础上,结合泰勒展开式推导出Stewart并联机构末端的位置和方向误差与驱动器不同长度变化之间非线性关系式;并用MATLAB软件仿真分析结构参数误差存在的条件下,工作空间中六自由度Stewart并联机构末端位姿误差的分布情况。分析结果表明:不同位姿下,位姿误差存在差异;在x轴正方向上,位姿体积误差的变化规律具有一致性,均随x轴正方向的移动而逐渐增大;同时位置体积误差的变化幅值远大于姿态体积误差的变化幅值,并且最大位姿误差出现在可达工作空间边缘的顶部位置。研究结果为该并联机构后续进行精度综合及误差补偿提供参考依据。     

基于VB多自由度机器人在线编程软件开发研究

以Visual Basic为开发平台,利用命令按钮、单选钮、复选框、滚动条、滑动条、文本框、定时器、组合框、Common Dialog、MSComm等控件及相关属性,设计并开发不受机器人结构形式限制的编程软件。通过串口通信实现在线编程的效果,使编程人员能真实地看到机器人的运动状况,从而减少编程的繁琐性和重复调试的时间。     

二自由度七连杆机器人腿部机构优化设计

文章推导了二自由度七连杆机构运动分析计算公式,建立了七连杆机器人腿部机构优化设计的数学模型。以长半轴100mm、短半轴40mm的椭圆曲线作为机器人足端的相对理想轨迹曲线,采用遗传算法对七连杆机器人腿部机构进行了优化设计。优化的七连杆机器人腿部机构足端的实际轨迹曲线几乎与理想轨迹曲线重合,足端点的最大、最小x坐标分别为100.035,-100.036mm,最大、最小y坐标分别为40.005,-40.009mm,与理想轨迹的椭圆长轴、短轴半径的最大相对误差仅为0.036%。利用优化的七连杆机器人腿部机构,设计了6足仿真机器人,并采用UG软件对优化的七连杆机器人腿部机构和6足仿真机器人进行了运动仿真,运动仿真结果非常理想。     

一种新型壁板类机器人制孔支撑夹具的应用

飞机装配中设备制孔锪窝深度是自动制孔较难控制的一个参数。产品的刚性对锪窝深度的影响较大,刚性越好,锪窝制孔窝深质量越稳定,这也是很多制孔设备在平板试刀台上制孔锪窝深度控制很好,但在飞机产品上制孔锪窝深度较难控制的原因,文章针对单侧壁板类机器人制孔时产品保形方案进行问题分析,找出解决办法,通过提出一种新型壁板支撑夹具的应用,通过试验验证新方法的可行性。     

新型多自由度漂浮式压电波浪能回收装置研究

针对海洋、湖泊、河流等水文监测无线传感器存在电池更换困难的问题,提出一种新型漂浮式压电波浪能回收装置以实现自供电功能。采用密封立方体外壳中心设置基座并由基座六面分别向外垂直安装压电悬臂梁的结构设计,空余部分用于布置其他必要部件。该装置漂浮于水面并随波浪产生三个方向的往复运动,分别通过三对悬臂梁端部质量块惯性作用激励对应方向的弯曲振动,并利用悬臂梁根部的压电陶瓷片将振动能转化成电能。     

新型二自由度移动并联机构设计

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构。对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到雅克比矩阵。最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间。通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了设计的正确性。该并联机构的横向位移较大,满足设计要求。     

变刚度床垫空气弹簧刚度特性及影响因素

研究变刚度床垫中所使用的空气弹簧刚度特性及影响因素,空气弹簧是一种在使用过程中通过调整某些参数能够改变其刚度的弹簧结构。应用准静态力学试验研究了空气弹簧的气囊层数、形状、初始气压、材料编织层密度对其载荷-位移关系及刚度特性的影响。研究发现空气弹簧刚度曲线按照位移占弹簧总高度的比例可分为线弹性阶段与超弹性阶段2个具有不同刚度变化特征的阶段;空气弹簧的层数与刚度为负相关关系;空气弹簧的初始气压在线弹性阶段与刚度为正相关关系,但在超弹性阶段二者为负相关关系;空气弹簧的材料编织层密度与刚度为正相关关系。通过调整空气弹簧的初始高度、有效接触面积、气压与材料可以控制空气弹簧的刚度曲线,为空气弹簧设计及其在变刚度床垫上的应用提供实验依据。     

方兴未艾的新型机器人

人类正在迈向21世纪。21世纪将是—个科学技术飞速发展的信息社会,机器人的制造和应用技术将会得到很大发展。近些年来,随着现代科学技术的快速发展,尤其是电脑技术、电子技术、自动化技术和工业制造技术等高新技术的发展及其在机器人研制领域里的广泛应用,使得机器人的研究和应用技术迈上了一个新的台阶。世界上许多发达国家为了能够     

圆锯片弹性模量和泊松比的刚度特性研究最新进展

圆锯片是圆锯机实现切割功能的核心件,特别在进行圆锯片计算模态分析时,其弹性模量E、泊松比μ为两个基本的关键输入参数量。文中介绍了国内外有关圆锯片弹性模量、泊松比等弹性常数的重要性及其最新研究成果,并提出了采用动态测试与分析圆锯片弹性模量、泊松比等方法手段,以期对优化国产圆锯片的振声结构设计,减小锯片振动等基础应用工作提供有益参考。     

六足仿生蜘蛛机器人步态轨迹规划研究

六足放生步行机械人基于动力学原理,采用多自由度设计思想,利用多个连杆组建成智能机器人。由于机器人模型结构比较复杂,导致步态轨迹稳定性难以控制。文章采用独立操控方式设计了六足结构,通过MATLAB软件模拟仿真蜘蛛机器人步态轨迹。仿真结果表明,文章设计的机器人结构满足控制需求。     

美国研制出新型机器人布料

正一种内嵌传感器、并能移动和伸缩的"布机器人"即将大显身手了。它们将会帮助未来的机器人获得拥有"触觉"的"皮肤",成为增强人体力量和耐力的机器人外衣,减轻飞行员和宇航员航行时受到的冲击力,还可能成为人类探索太空的得力助手。研究人员在构成机器人的棉质布料中,混合了由柔性聚合物制成的传感器和记忆金属制成的线状驱动器。记忆金属在加热升温时,便会蜷曲收缩,使布料"动起来"。目前,大多数"机器人布料"只能通过导线感应电子组件发出的信号。但我们     

新型菜肴六款

葡汁焗响螺 “葡汁焗响螺”是选用活响螺取净肉,片薄片,与多种调料调好的葡汁焗制而成的一款新型螺肴。成品具有色泽浅黄、口感筋软,口味多样,浓香四溢的特色。 主 料:活响螺1000克。 配 料:荷兰豆80克,胡萝卜50克,葱段20克,姜片10克,蒜片10克。 调料:咖喱油10克,椰浆20克,白糖20克,奇妙酱10克,鸡精6克,精盐4克,绍酒8克,淡奶10克,湿生粉15克,香油20克,高级清汤100克,精炼油1000克。