基于误差控制的五轴NC系统平滑插补策略

针对五轴系统对旋转轴采用线性插补容易出现过大刀轴姿态误差,采用矢量插补又容易在奇异点附近出现过大轨迹误差的问题,提出一种基于误差控制的平滑插补策略.新的插补策略分别对旋转轴和线性轴进行处理.对于旋转轴,根据相邻刀位点信息求解中点位置的理想刀轴矢量,若中点刀轴矢量处于奇异区域内,根据允许刀姿误差将刀轴矢量进行倾斜处理,然后以起点、中点和终点的刀轴矢量为基准对旋转轴进行矢量插补.对于线性轴,判断中点位置的轨迹误差是否超过允许范围,若超出则按理想刀位轨迹进行插补,否则直接采用线性插补.仿真实验证明了基于误差控制的插补策略既避免了奇异点附近出现过大轨迹非线性误差,又降低了刀轴姿态误差.     

基于实时插补的五轴加工非线性误差控制

五轴联动加工线性插补运动时,因旋转轴的影响,机床控制点的运动将使刀具中心偏离编程轨迹,产生非线性误差.以刀具工作台混合型五轴机床为例,在分析该类型五轴加工中非线性误差形成理论基础上,提出一种基于实时插补的非线性误差控制方法,在基于进给速度规划的轨迹插补之后,对插补中相邻插补点之间的非线性误差进行控制.最后通过仿真分析对该方法进行了验证.     

五轴联动数控系统RTCP技术的研究与实现

为了实现高效的五轴加工,本文对五轴RTCP技术进行深入研究,通过对旋转角度的细分及插补点处非线性误差补偿,减小了加工中的非线性误差并满足补偿算法的实时性,通过对各轴速度进行约束的前瞻算法、减小了加工过程中的机床振动,从而提高了工件表面的加工质量.本文提出采用基于参数配置的运动学模型,提高了工件程序的可移植性.最后将该算法添加到GJ-310数控系统中,并进行了试验验证,结果表明该算法可以满足加工要求.     

五轴加工用刀具中心点插补算法的设计与实现

针对数控系统在五轴加工中,只能提供机床坐标系下轴指令编程的问题.基于双转台五轴机床运动学转换关系,综合考虑机床动力学约束和加工路径约束,通过在实时插补中完成工件坐标系下编程指令到机床控制点的转换,来实现五轴加工用刀具中心点插补功能.使得数控系统可以在旋转轴插补的同时,自动对控制点进行实时补偿,确保刀具中心点位于编程轨迹,从而使五轴加工程序能够在不同配置结构的机床上运行,简化加工程序编制,增强程序代码的可读性.     

四元数五轴联动插补算法的研究

在深入分析五轴数控系统的运动机构配置的基础上,针对传统的基于矩阵或欧拉角的插补算法在旋转空间难以解决线性插值和加工要求等问题, 设计一种基于四元数五轴联动的插补算法,不仅简化了插补计算量,同时能够使刀具从一点平稳的运动到另一点,而且插补的轨迹更光滑连续.文章引入四元数理论,重点研究了四元数在构造数学模型和运动变换中的应用,并在Matlab中成功的进行了仿真.实验结果表明了该算法的可行性和可靠性.     

五轴联动激光切割机数控系统空间直线和圆弧插补算法的研究

在示教生成零件加工程序的基础上,讨论了空间直线和圆弧的插补算法以及空间绝对坐标到机床运动坐标的变换,并对插补算法的误差进行了分析.这种插补算法通过控制五个联动的运动轴,可实现空间任意直线和圆弧的插补,从而在理论上使激光切割机能完成对空间曲面的切割加工.     

四元数球面Bézier样条插补算法的研究

为了简化五轴CNC数控系统中的刀具定向运动的编程工作,提出一种基于四元数球面Bézier样条插补算法.该算法根据建立的刀具运动的空间数学模型,实时插补计算出刀具路径点和刀具定向矢量.实验结果表明,该算法不仅保证了刀具平移运动和旋转运动的同步协调性,而且有效的提高了加工精度,满足了五轴高速高精的加工要求.     

并联机床控制器的设计与研究

根据并联机床的插补算法结合计算机控制技术提出了并联机床数控系统专用控制器的总体结构,并控对控制器的软、硬件结构进行了研究和设计.在控制器的硬件结构上,采用了多CPU结构,合理分配了数控运行中的任务,从而间接提高了系统运行效率.     

基于插补算法的二维数控平台研究与设计

针对目前电加工、激光加工等特种加工工艺的需求,设计了一款以AVR单片机为控制器核心的新型数控平台。该平台采用光栅尺进行反馈,组成闭环控制系统,控制算法采用比较积分法插补算法,较传统的非插补算法在稳定性和精确度方面有了明显的改善。系统能够沿直线和特定曲线等轨迹进行运动,满足了工业生产中平面加工的要求。实际测试证明,该系统具有结构简单、运行平稳、精确度高、性价比好等优点。     

基于均匀设计的基因表达式编程算法研究

提出了一种基于均匀设计的基因表达式编程的进化算法(Uniform-Design Genetic Expression Programming,简称UGEP),新算法借助均匀设计的全局均匀分散性对初始种群的产生和杂交算子进行了改进,分别设计了基于混合水平均匀表的初始种群构造法和自适应的多亲杂交均匀算子.理论分析证明UGEP具有全局收敛性,且收敛速度也优于经典的GEP.在解决函数拟合、时间序列预测等实际问题中与同类算法进行了比较,在各项实验指标上均体现出了新算法的优越性.     

RTP／RTCP流量控制算法

在介绍RTP／RTCP协议的基础上,详细研究了四种常用的流量控制算法：常数乘增长和常数乘减少,常数加增长和常数乘减少．变常数增长和常数减少．变常数增长和变常数减少。     

RTP/RTCP流量控制算法

在介绍RTP/RTCP协议的基础上,详细研究了四种常用的流量控制算法:常数乘增长和常数乘减少,常数加增长和常数乘减少,变常数增长和常数减少,变常数增长和变常数减少。     

RTCP反馈和缓冲区的传输控制算法研究

为了保证流媒体数据的实时稳定传输,借鉴了和式增加积式减少(AMID)算法,并且结合了接收端缓冲区读取和写入数据速率,利用接收端RTCP的反馈信息提出了一种新的RTP流媒体传输的控制算法--基于缓冲区的和式增加积式减少控制算法(buffer based-additive increase multiplicative decrease,BB-AIMD).该算法通过反馈接收方的缓冲区信息,调整了发送方发送速率的增加幅度和减少幅度.使用NS2软件的模拟结果表明,该算法降低了流媒体传输过程中的丢包率,同时也提高了流媒体实时回放的顺畅性.     

基于RTP/RTCP的数字视频监控系统的设计与实现

随着网络技术和多媒体通信技术的发展,基于因特网的数字视频监控系统已经广为应用。本文分析了支持多媒体传输的协议,提出了一个基于RTP/RTCP协议的数字视频监控系统模型,详细介绍了视频服务器和客户端的实现,并将该系统应用到实际中,结果表明所提出的模型是有效而实用的。     

数控机床RTCP精度的分析

RTCP精度是五轴联动数控机床的重要精度指标.本文是基于西门子840D数控系统,结合航空大型结构件加工企业高档五轴数控加工中心的实际情况,分析并总结出一套数控机床RTCP精度的检验与补偿的方法.     

基于Wi-Fi和RTP/RTCP协议的无线视频监控系统设计

传统的视频监控系统一般都是采用有线方式传输,根据目前的无线视频监控需求,采用无线Wi-Fi技术设计实现了一套低成本,高可靠性的视频监控系统。系统采用ARM11处理器S3C6410核心,选用Linux操作系统,以H.264协议进行压缩编码,采用RTP/HTCP协议进行视频传输。用USB摄像头采集数据,压缩编码后经Wi-Fi传输到网络终端。终端通过Web方式登入摄像头管理系统,接收视频信号并解码播放。测试表明该系统可靠性好,视频清晰,设计合理。     

基于RTP/RTCP协议的拥塞控制策略研究

介绍了TCP协议和RTP/RTCP协议,阐述了服务质量控制的常用方法,为了控制网络拥塞、减小延迟、达到网络负载平衡,针对流媒体提出了三种基于RTP/RTCP协议的拥塞控制策略。     

基于RTP/RTCP主动丢包的立体视频传输研究

针对立体视频数据量大容易在传输过程中导致网络拥塞的问题,提出一种端到端的拥塞控制传输机制。在NS-2平台上,根据RTP/RTCP在反馈间隔内对丢包个数的反馈信息以及各帧重要性不同的特点,采用在发送端主动丢包的方法优先丢弃不重要的数据,保证较重要的数据信息优先传输。实验结果表明,该机制能有效保护重要帧,增加可解码帧数,增强视频平滑度,与不采用保护拥塞控制相比,可解码帧数均能提高25%以上。