基于STM32F4的模拟电磁曲射炮研究

本系统采用STM32F407ZGT6单片机作为控制中心,并结合SPTS410LV舵机和线圈电磁炮构成模拟电磁曲射炮装置.该系统通过单片机控制电磁炮升压充电,并且提前计算出与定标点距离d以及偏转的角度a的方程,并依据所拟合的曲线方程,调整不同的PWM波,从而驱动舵机,可以控制电磁炮的炮管实现水平及垂直两个自由度的角度调节...     

一种智能寻迹与搬运机器人的控制系统设计

提出寻迹与搬运机器人的一种智能控制系统设计;该系统主要由单片机、传感器和执行舵机组成;通过分析直行、弯道与取物等工作模式,建立相应的舵机驱动控制;传感器将检测到的路线和工件信号传送给单片机进行处理;按照不同的优先级别,由单片机发出脉冲信号,控制舵机的速度与方向,完成抓取、转运工件的任务;实验结果表明:多路传感器的信息融合能有效识别寻迹路径,确定优先级别的控制;舵机的驱动控制能满足寻迹与搬运的要求;系统设计简单,实用可靠,具有良好的开放性与扩展性.     

基于模糊控制的双足步行机器人控制研究

本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人。机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑。这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进。对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成。鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度。经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果。     

基于AVR单片机的舵机驱动电路研究

本文主要介绍了舵机工作的基本原理,设计了以Atmega8L单片机为控制芯片的舵机驱动电路板,在舵机驱动电路的软件设计方面,分别以接受PWM信号和以TWI通讯的方式实现对电机的控制。     

基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现

设计并实现了一种基于HCS12单片机的智能寻迹模型车系统.采用飞思卡尔公司HCS12系列16位单片机MC9SDG128作为核心控制单元,使用CCD摄像头采集路面信息.通过对检测图像的分析和计算,自动控制舵机转向,并对直流驱动电机进行PID调速控制,从而实现智能车快速稳定的寻黑线行驶.     

基于MC9S12XS128的智能循迹小车设计

设计一种基于MC9S12XS128单片机的智能循迹小车系统,以MC9S12XS128单片机为主控制器,采用HQ7620图像传感器采集路径信息,电机驱动模块采用BTS7960驱动芯片,采用100线光电编码器实时监测车速.根据对所采集图像信息的分析处理,主控制器实现对舵机的转向控制和后轮驱动力的动态分配,从而完成小车的智能循迹.     

基于PIC单片机的仿生机器鱼的舵机控制

以仿生机器鱼实验平台为载体,介绍基于PIC18F452单片机的舵机控制方法。主要围绕舵机的角度控制和速度控制进行了深入浅出的介绍,并给出了相应的程序实例。     

基于MSP430单片机的坡道行驶电动小车设计

介绍了以MSP430F5529单片机作为主控平台的坡道行驶电动小车设计。系统采用电机、编码器形成速度闭环控制,单片机输出可变的PWM波输出给驱动模块,控制电机的转速,再输PWM给舵机模块,控制舵机方向,从而产生不同速度和方向,控制小车沿标识线行驶。控制方式采用 PID 算法,比例环节快速响应,积分环节实现无静差,微分环节减小超调,加快动态响应。循迹方式创新性地采用线性CCD和红外模块结合的方法,使小车系统具有良好的性能,能很好地实现路径的稳定、快速寻迹,检测标识自动停车。     

基于定时器定时的6路舵机控制电路研究

本文提出了基于AVR单片机通用I/O口驱动6路舵机的方案,设计了舵机控制电路板,实现了通过定时器精确定时的方式在AVR单片机的通用I/O口输出稳定可靠的6路PWM信号。     

基于wifi和组态技术的舵机远程控制系统设计与实现

本文利用wifi技术设计一ASMC-03大扭矩舵机远程操控系统,采用LAPIS的ML610Q496作为MCU制作远程驱动终端,使用USR-C210Wi Fi模块实现wifi通信、TLC5618 DAC控制舵机,并定义了上层通信协议,编写程序,利用组态王设计操作界面,并和数据库联接,实现远程操控舵机和舵机角度查询。     

基于脉宽差控制算法的双足竞步机器人设计

双足型机器人由于在工业应用和服务行业中有广泛的应用前景,因此具有非常重要的研究价值。本文设计了一个采用普通单片机构成的机器人控制方案,选用STC89C52型单片机作为机器人舵机控制板的主芯片,采用辉盛MG996通用型舵机作为机器人的关节驱动电机,使用Siemens公司的UG结构模型建模软件进行机器人结构零件设计,在实验室手工加工了全部机器人零件。     

一种智能搬运机器人的设计与实现

为了提高工业生产中重复性工作的劳动效率,设计了一种基于ATmega16单片机的智能搬运机器人;系统采用涡流传感器检测金属线进行路径识别,通过单片机控制舵机使机器人能够按照预定的路线行驶,自主判断货物方位,并将货物运送到指定位置:主要阐述了系统中机械结构设计、路径识别、舵机驱动等重要环节的实现方法,并通过ISP下载模块实现系统与电脑的信息交互;通过模型测试表明,该系统能够满足自动搬运货物的设计目的,对降低工人从事重复性劳动时的事故率和提高劳动生产率具有较高的应用价值.     

基于fischertechnik模型的可变距探测机器人

介绍了一种采用fishertechnik模型组装的轮式机器人,给出了轮式机器人的设计方案,并采用STC90C51单片机作为控制芯片,详细说明了机器人的六个组成部分:主体部件、轮距变化机构、驱动机构、舵机云台机构、无线遥控模块、电源模块。给出了机器人的电机和舵机的软件控制思路。     

一种基于OpenMV的自动跟随小车设计

该系统以 MK60DN512VLQ10 单片机为控制核心,以驱动模块、电源模块、OpenMV视觉模块、按键模块、报警模块等,构成了一个自动跟随系统。车模系统的简单工作原理是通过OpenMV获取跟踪目标的信息(距离、目标中心的坐标),将该信息通过串口发送至单片机中,单片机通过 PID 算法控制舵机并驱动电机从而实现人车跟随,且当距离大于设定值时,蜂鸣器会报警,以此提醒人,防止小车跟丢。     

系留飞艇地面监测系统艇载控制模块设计

采用STC12C5A60S2单片机作为系统控制单元,由其PCA定时器产生PWM信号控制云台水平和垂直方向的舵机,将旋转编码器与舵机同轴相连,单片机定时器0与定时器1对水平和垂直旋转编码器转动产生的脉冲分别进行计数,确定当前角度,以控制吊舱中摄像装置进行全方位监测。介绍了控制模块硬件结构及软件实现。通过实际系留飞艇的验证,此模块能够在地面站的控制下,控制云台摄像机进行全方位地面监测。     

基于Arduino单片机的智能避障小车设计

本文介绍了采用超声波传感器的自主避障小车的设计与实现。通过发送脉冲检测与障碍物的距离,从而控制舵机进行转向,实现小车的避障功能。智能小车采用前桥转向,后轮驱动的布置方式,两轮各用一个直流电机配合齿轮减速机构实现,选用Arduino单片机芯片作为控制核心。进行了软硬件系统的设计,搭建了智能小车平台,取得了良好的实验效果。     

舵机速率饱和时的飞机尾旋改出控制

通过闭环控制进行飞机尾旋自动改出时, 由于控制能量不足舵机速率饱和有可能引起振荡问题. 本文基于反步法设计一种抗舵机速率饱和的尾旋自动改出控制方法. 将飞机模型看做角度、角速度和舵机三层级联结构, 首先利用反步法设计角度和角速度层控制律, 然后在舵机层控制律根据舵机速率饱和限制约束控制量, 同时通过Lyapunov函数保证闭环系统渐近稳定. 对所得控制方法抗舵机速率饱和的效果进行了分析. 以某现代歼击机模型为对象的仿真试验表明, 该方法在舵机存在速率饱和的情况下控制效果明显优于传统动态逆方法与传统反步法.     

仿人型机器人控制系统设计的几个问题

仿人型机器人具有自由度数量多,机器人本体机械结构复杂的特点,是目前服务类机器人的主要研究机型。为了解决仿人型机器人走步时多路舵机的控制问题,同时解决多路舵机同时工作时,供电电压被拉低而造成的舵机抖舵问题,本文提出了一种基于STM32单片机的解决方案,实现对16路舵机的实时控制。在单片机的I/O口设计光耦隔离电路,消除舵机抖动。本方案性价比高,可同时驱动16路舵机。     

AVR单片机对舵机的精确控制

本文介绍AVR单片机内部AD及对舵机的精确控制,将一个10k的电位器作为控制器,通过AVR单片机(Atmega16)采集电位器输出的模拟量实现舵机角度的精确调节。     

采用MSP430的舵机控制系统设计及实现

航空电动舵机是飞行器控制系统的关键组成部分,为航空舵机设计高性能的控制器具有重要意义;针对航空舵机,设计并实现了一种采用MSP430单片机的稀土永磁无刷直流电机的舵机控制系统;提出系统的复合伺服控制策略并设计了控制系统结构;设计硬件与软件系统实现复合伺服控制并进行随动实验测试,实验结果显示系统跟踪误差小,无超调量和静态误差,表明系统具有很好的稳态和动态特性,控制效果良好。