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船舶航向PID型模糊控制器研究 总被引:1,自引:0,他引:1
航速变化及由此引起的干扰使得船舶航向控制较为困难。基于常规max-min型Mamdani模糊控制器(fuzzy controller,FC),再增加积分项,将PD型模糊控制器与PI型模糊控制器相并联,构造了一种新的船舶航向PID型模糊控制器。该模糊控制器充分利用了常规PID控制器的设计经验来调节参数。不同航速下的5 446TEU集装箱船及"育龙"号实习船模型仿真结果表明,与常规PID控制器和模糊控制器的效果相比,不但航向设定值跟踪控制性能得到了保证,还具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。 相似文献
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针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性,设计了一种参数自整定模糊PID航向跟踪控制器,可以在线实现PID参数的调整,使控制系统的响应速度快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的鲁棒性和稳定性. 相似文献
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船舶操纵的自整定PID参数模糊控制器研究 总被引:6,自引:0,他引:6
船舶操纵是一个非线性、高阶的时间滞后过程,并受各种不确定的环境干扰。由于传统的PID调节器的操纵性能不能令人满意,故本文提出一种模糊推量功能实现PID参数自整 控制。它能根据船舶动态特性的变化,自动重新整定PID参数,从而改善了操纵性能和鲁棒性。 相似文献
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基于传统的PID自动舵很难有效控制船舶航向,本文提出一种模糊自整定PD参数自动舵。在线实时调整PD参数控制实船模型。经过计算机仿真试验得到了较之PID自动舵和模糊控制自动舵更好的控制效果,既具有较高的控制精度,也有较快的响应时间,鲁棒性也明显提高,这验证了该自动舵设计的合理性。 相似文献
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模糊PID自整定控制器的仿真研究 总被引:4,自引:0,他引:4
针对传统PID控制器的一些问题,基于PID参数模糊自整定的方法,设计了一种参数自整定PID控制器.并运用Matlab模糊逻辑工具箱进行了仿真研究,结果表明:该模糊PID控制器能迅速消除系统余差,改善普通模糊控制器的性能;既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证了调节系统具有良好的动、稳态特性。 相似文献
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针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性,设计了一种参数自整定模糊PID控制器,可以在线实现PID参数的调整,使控制系统的响应速度快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的鲁棒性和稳定性。 相似文献
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模糊控制虽是一种先进的智能控制方法.但其存在控制的弊端。针对模糊控制的局限,本文提出一种双模糊混合自适应控制的方法,可有效实现对航向即时准确的控制.仿真结果表明了这种改进方法的有效性。 相似文献
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基于遗传算法优化模糊控制器的船舶航向控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对模糊控制器中的量化因子、比例因子、积分系数、模糊规则之间互相耦合,人工整定困难的问题,提出了一种基于遗传优化的船舶航向模糊PID自动控制算法。仿真对比试验表明,经遗传优化后的船舶航向模糊PID控制性能得到了极大的提高,系统无超调,上升快,工作稳定,具有较强的鲁棒性。 相似文献
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设计了一种基于RBF网络和遗传优化的船舶操纵模糊控制器。首先讨论了传统模糊控制器应用于船舶操纵控制的不足,然后根据模糊系统在特定情况下与RBF网络具有等价关系的特点,采用具有加权平均输出的RBF网络构造了一个船舶操纵模糊控制器,有效地消除了小偏差范围的舵角抖动现象。在此基础上,根据船舶操纵的特点提出了一种尺度变换因子的自整定方法,并采用遗传算法对自整定过程中的可变参数进行优化,以使控制器能够适应实时控制过程中的时变性和不确定性,保持良好的控制性能。最后针对某大型船舶的非线性模型,采用Matlab 6.1的Simulink工具进行了转艏操纵仿真试验,获得了满意结果。 相似文献
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将模型参考模糊自适应控制运用于船舶航向系统,仿真对象采用船舶操纵的非线性数学模型,并与模糊控制相比较,仿真结果表明了模型参考模糊自适应控制算法的正确性。 相似文献
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船舶操纵是一个非线性过程,传统控制方式的操纵性能不能令人满意。本文提出了一种不依靠任何系统模型的模糊控制器设计方法。仿真结果表明了它在船舶操纵应用中切实可行,在一定程度上改善了操纵性能。 相似文献
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船舶航向非线性系统的模型参考模糊自适应控制 总被引:1,自引:2,他引:1
考虑船舶航向控制系统模型中存在不确定非线性函数,并假设该函数是连续的,在以模糊系统对该函数进行逼近的基础上,利用Lyapunov理论,提出了一种新的模型参考模糊自适应控制算法。其特点是,无论取多少条模糊系统规则,自适应学习的参数只有一个,便于工程实现,而且还确保闭环系统渐近稳定,并使系统的模型跟踪误差为零。最后以远洋实习船“育龙轮”为倒,进行了船舶航向模型参考模糊自适应自动舵设计,并利用Matlab工具箱进行了仿真研究,结果证明该算法十分有效。 相似文献
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根据传统PID自动舵的优点和不足,提出了一种由自动驾驶系统的航行信息收集模块和自动航迹保持模块,与一种模糊PID控制器一起构成的自动舵系统的设计方法。经过仿真试验证明,该控制器是有效的,而且船舶自动舵系统的性能也有明显提高。 相似文献
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建立了船舶力控减摇鳍控制系统的T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型.根据输入采用标准模糊分划的模糊控制系统的定义和性质,通过构建分段光滑的Lyapunov函数提出了一个新的判定闭环T-S模糊控制系统稳定性的充分条件.该方法只需在各最大交叠规则组内分别寻找公共的正定矩阵,减小了以往稳定性判定方法的保守性和难度.在此基础上利用并行分布补偿(PDC)原理,进一步探讨了T-S模糊控制器的系统化设计方法,并具体设计了一种船舶力控减摇鳍的模糊控制器.计算机仿真结果验证了本文模糊控制器设计方法的有效性. 相似文献