物料抓取机械手的设计与仿真

为解决空间机械手运动轨迹设计校核困难的问题,运用Solidworks软件设计了一款物料抓取机械手,并利用Solidworks的运动仿真分析功能,进行了各驱动元件的位移曲线设计控制,实现了货物的抓取与搬运,使货物的运动达到了设计要求。     

五自由度机械手动力学分析

从机器人动力学参数设计角度出发,利用Solidworks对5自由度机械手建立运动仿真模型,运用ADAMS仿真软件对机械手进行动力学仿真,分析其关节处的位移、速度与加速度及其角速度与角加速度。通过对关节处的速度与加速度参数分析,观察机械手的运动姿态及其关节末端的速度与加速度特性,为实现机械手的运动精度控制提供参考。     

多用途抓取类机械手设计及分析

对抓取类机械手的结构进行了分析,运用Solidworks软件对两爪、三爪机械手和吸盘机械手进行了零件建模和仿真。并运用ADAMS和ABAQUS软件对其主要部件爪子和后臂等进行了运动和应力分析,分析其振动中产生的位移等变化情况,该分析结果将为机械手的进一步研制发挥重要的意义。     

井下搬运机械手的设计与仿真研究

针对煤矿井下搬运以及运输的特点,确定了一种搬运机械手的设计方案。确立了系统的组成及实现方法,对关键部件进行了承载分析计算,根据工作负载以及工作状况,确定了机械手的动力选择;通过基于Solidworks的建模、动力学仿真及有限元应力计算,研究了机械手的动力学特性及关键部件的强度特性,通过校验,设计结构符合要求,为机械手的安全性及可行性设计提供了重要的依据。     

数控机床上、下料机械手的运动学分析与仿真

建立了数控机床上、下料机械手的连杆坐标系,利用齐次变换和D-H法,得到机械手运动学方程,利用反向变换法(代数法)计算得出了机械手各关节变量,对机械手的运动轨迹进行分析并采用动力学仿真软件Adams对机械手进行仿真。     

基于Solidworks的锚杆锚索应力传感器弹性体设计仿真分析

为使设计、分析、优化设计过程实现无缝衔接,进一步提高设计速度及有效性,通过三维仿真软件Solidworks,并利用自身模块Simulation Xpress对应力传感器元件部分的弹性体进行设计及静力学仿真分析,以此作为参考,对弹性体贴片位置的设计及弹性体有效性设计进行初步验证其可行性。通过对Solidworks仿真分析方面的各种插件进行简单介绍,使得利用Solidworks进行设计的过程中可合理选择对应的插件无缝地进行仿真,以实现优化设计,进一步提高设计的有效性及速度。     

液压钻孔机械手液压系统的MATLAB/Simulink仿真分析

以自行设计的多自由度液压钻孔机械手的液压系统为研究对象,重点研究了机械手钻头夹持部位的阀控液压缸系统,建立了液压系统动态仿真模型。详细介绍了利用Simulink对液压系统的动态特性进行仿真的方法。针对机械手电液伺服系统设计了电液比例伺服控制系统数字校正环节,仿真验证了建模分析的正确性以及PID参数选择的合理性。     

基于ADAMS的六自由度机械手的运动仿真分析

建立了一种六自由度机械手的运动学模型。利用ADAMS软件建立了机械手的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机械手各关节的角位移曲线,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础。     

基于ADAMS机械手的运动学仿真研究

在ADAMS软件中建立机械手的简单模型,并添加约束进行运动学仿真。通过ADAMS/PostProcessor,可得到机械手上任意一点的位移、速度和受力等方面的分析曲线。最后利用其末端位移、速度、加速度分析曲线为实际机械手控制提供重要的依据。     

基于Matlab和Pro/E的机械手运动轨迹仿真研究

采用D-H法建立机械手的连杆坐标系,在关节空间进行轨迹规划,利用Matlab编程求得机械手各个关节每段轨迹的插值多项式,利用Pro/E建立机械手的三维模型,以Matlab求得的插值多项式作为运动仿真时各关节的运动规则,最后得到仿真结果。     

基于SolidWorks与MATLAB六轴机械臂动力学仿真研究

对六轴机械臂进行动力学理论分析。基于SolidWorks与MATLAB的联合仿真平台对机械臂进行动力学可视化仿真,通过对比理论分析与机械臂Sim-Mechanics物理模型之间的力矩差,从而判断理论分析以及仿真的正确性。仿真结果为后续的机械臂运动控制提供了理论依据。     

煤矿用智能钻车机械手设计及模态分析

机械手作为煤矿用智能钻车的关键部件之一,其性能直接影响钻车的打钻效率。机械手的振动会对机械手的位置精度产生不可忽略的影响。通过对机械手进行设计研究,确定采用四关节机械手配合敞开式钻杆箱,实现智能钻车的自动化上下钻杆。运用有限元分析软件对机械手进行了模态分析,得出了机械手的6阶固有频率和振型,得到了在不同频率下机械手的抗振性。分析结果可为机械手结构设计合理改进、增加机械手的刚度和稳定性,以及机械手的进一步动态优化提供理论基础。     

基于ADAMS的机械爪运动仿真与优化设计

用慧鱼创意组合模型进行多功能履带式机器人机械爪的结构设计,运用Pro/E软件进行三维实体造型及其参数化仿真,利用ADAMS软件完成机械爪结构的运动仿真分析,并进行优化设计。     

机械手工作空间分析与仿真系统探讨

利用蒙特卡洛方法,基于MATLAB编程求解机械手的工作空间并得出仿真图像,直观看到机械手可活动的范围;在Matlab/Simulink环境中使用SimMechinics模块建立符合要求的机械手模型,进行六自由度串联机械手的运动学三维图形动态仿真,各以直线轨迹和圆弧轨迹为例,验证理论计算的结果;为串联机械手的进一步研究奠定基础。     

基于SolidWorks下cosmosmotion六自由度焊接机器人三维运动模拟

以六自由度机器人三维运动仿真为背景,介绍了利用SolidWorks下cosmosmotion实现机械手运动模拟的有效实体方法,重点分析了六自由度机器人的三维建模和建模后运动轨迹规划的实现。对于一般的机械运动模拟系统,该实例具有一般普遍性。     

基于虚拟样机技术的液压模锻锤动态仿真研究

提出了利用虚拟样机技术(VPT)精确控制液压模锻锤锤头运动的方法。介绍液压模锻锤结构、工作原理及虚拟样机设计思路,基于Solidworks软件完成液压模锻锤零件的参数化实体建模和整机的虚拟样机装配,对锤头某一运动工况进行动态仿真,结果表明,可以得到理想的锤头运动过程参数,实现对液压模锻锤锤头工作过程的精确控制,为进一步实现液压模锻锤的数控化和柔性化奠定了基础。