URWPGSim2D 新项目的开发及平台实现

针对原URWPGSim2D平台下已有竞技项目多年来积累的赛点匮乏、策略瓶颈、代码重复等问题,基于原有仿真平台的框架,对其进行更新与改进.介绍URWPGSim2D平台、2D仿真项目及现阶段面临的挑战,通过对开发的软、硬件环境的研究,利用Visual Studio 2010软件,在原来平台URWPGSim2D的基础上进行界面的重新布局和代码的修改与重写,实现3个全新比赛项目的实施与正常运作.实践结果表明:URWPGSim2D新平台及项目具备稳定、合理的优势,并将应用于2016年国际水中机器人大赛.     

基于URWPGSim2D 仿真新平台之抢球大作战的策略分析

为了能在抢球大作战比赛过程中使我方机器鱼处于一种积极主动的状态,针对2013年中国水中机器人大赛2D仿真抢球大作战项目的新平台和新环境,从比赛策略和顶球算法2方面进行研究,提出了基于区域划分法的机器鱼顶球算法,对我方的2条机器鱼的运动进行了分工和优化。实验结果表明,该新型比赛策略是比较有效的。     

水中机器人2D仿真平台的直线优化算法

基于 URWPGSim2D 仿真平台,提出在水中搬运项目上的一种直线优化算法.分析仿真机器鱼的运动特性,介绍2D仿真机器鱼现有的point to point算法,给出优化后的直线算法,并通过实验进行验证.实验结果表明:优化后的算法能有效提高机器鱼的稳定性,能更好地进行控制,可为水中机器人其他项目仿真鱼的控制提供参考.     

URWPGSim2D新项目的开发及平台实现

本文针对原URWPGSim2D平台下已有竞技项目多年来积累的赛点匮乏、策略瓶颈、代码重复等问题,为提供更新鲜、合理的赛事项目接受全国参赛队的挑战,同时培养和提高学生创新实践能力,本文基于原有仿真平台的框架,设计并实现三个全新比赛项目及对URWPGSim2D平台的更新与改进。实践表明,URWPGSim2D新平台及项目具备稳定、合理的优势,并将应用于2016国际水中机器人大赛。     

基于URWPGSim2D 仿真平台的测试分析与策略改进

为了在国际水中机器人比赛的 URWPGSim2D 仿真平台中更准确地控制仿真鱼,通过对该平台进行测试分析以完善比赛策略,基于对平台的测试,总结分析平台特性和仿真鱼的行为规律,依此提出花样游泳项目竞技策略的改进方案。结果表明：结合平台分析结果改进后的策略可更有效地控制仿真鱼行为,使仿真鱼的行进过程更加快速稳定,从而在花样游泳比赛取得冠军成绩。     

水中机器人2D仿真水中搬运策略优化

基于 URWPGSim2D 仿真平台,对现有的比赛策略进行优化和改进.首先从整体层次出发提出一种全新的比赛策略;然后针对平台不确定性,引入了 PID模糊控制对基础动作进行优化;最后,针对近距离带球难以精确控制的问题,提出了近距离尾切式顶球算法,并进行模拟实验验证.实验结果表明:带球总耗时降低约34.78%,带球动作的精准度明显提高,能够实现快速带球的目标.     

基于URWPGSim2D 仿真新平台的花样游泳策略

针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略.为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证.实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性.     

基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化

针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化.设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误.实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性.     

基于动作决策的机器鱼顶球算法

为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率,提出一种基于动作决策的顶球算法。在分析典型的顶球算法的基础上,设计了机器鱼5种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选择机器鱼下一步动作,并在机器人水球比赛平台上进行了单鱼顶球实验进行算法验证。实验结果表明,该算法能大大缩短一次进球所需要的时间。     

基于URWPGSim2D平台协作过孔项目的策略优化

为提高2D仿真协作过孔比赛项目中仿真鱼的智能程度和稳定性,提出“仿真鱼的智能纠错”和“多顶球策略交替协作”2个方案。将比赛全程分为“无球”和“带球”2个阶段,分别对这2个阶段的传统策略进行介绍,详细阐述其优化策略,并分别对其进行实验验证。实验结果表明：2条仿真鱼交替协作完成比赛,其智能程度有很大提升,优化后的策略能充分考虑该项目的得分要求和场地特点,在速度和稳定性上都有较大程度的提高。     

基于水波建模的交替式顶球改进算法

针对机器鱼比赛中出现的情况以及基本顶球算法的不足,设计一种基于水波建模的交替式顶球算法。在 经典顶球算法的基础上,根据水波建模的相关理论,给出了基于水波建模的交替式顶球算法的具体思想,通过变换 坐标系,使球以曲线的方式向前推进,利用水波建模对算法进行优化,提高顶球点的精度,从而减少误差,并对算 法进行验证。实验结果表明,该算法可提高机器鱼顶球效率并缩短一次进球所需要的时间。     

基于URWPGSim2D仿真平台的生存挑战策略

为在短时间赢得对抗性比赛,提出基于国际水中机器人大赛生存挑战项目之 URWPGSim2D 仿真平台的生存挑战策略.根据大赛规则,提出并设计障碍物隔离策略,利用障碍物躲避对手,并经过实验和比赛验证.结果表明:该策略能有效躲避对方攻击,为其他对抗类比赛在障碍物的处理上提供参考.