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1.
本文利用闭链刚性负载内部运动参数之间的微分关系,在单柔性机器人有限元动力
学模型基础上,建立了系统的运动学和动力学协调约束条件,首次导出了基于负载运动任务
参数的柔性机器人协调操作闭链刚性负载的动力学方程,并给出了两3R柔性机器人协调操作
刚性四杆机构的仿真算例. 相似文献
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目前,对于柔性机器人协调操作动力学问题的研究已经取得了一定的研究成果,但
是这些研究大多采用有限元法来建立动力学模型,很难将这种模型应用到实际的控制中.本
文利用假设模态法和Lagrange方程,建立了柔性机器人协调操作系统的动力学方程,并给出
平面两3R柔性机器人协调操作刚性负载完成目标运动规划任务的数值仿真算例,从而验证本
方法的可行性和正确性. 相似文献
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两冗余度机器人协调操作的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对两冗余度机器人在协调操作中的载荷分配和关节力矩极小化这两方面的问题进行了研究.首先,提出了最小载荷法、最小力矩法和复合指标法3种最优规划策略.然后,利用这种方法对两个平面3R机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真计算,并将仿真结果进行了深入细致的分析比较. 相似文献
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为更加精准地检测或维修高压柜设备,降低在复杂环境下受到的影响,提出基于学习自动机的机器人协调操作感知控制方法。定量描述机械臂柔性连杆形变,依照拉格朗日定理推导机器人操作系统动力学规律与振动方程;使用导纳理论计算机器臂作用力与预期速率的关系,得到协调操作约束条件;将协调操作感知控制转换成二次型问题,利用学习自动机方法控制运动行为,保证机器人在规定时间内完成变电站高压柜分合闸和更换断路器等工作的协调操作感知控制。仿真结果表明,所提方法协调操作感知控制精度高、效率快,提高了机器人运动的柔顺性与同步性。 相似文献
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空间柔性机械臂的逆动力学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gill法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机构臂的最优驱动矩。以单性机械臂为例进行了动力学仿真,仿真效果好,结果证明方法正确可靠。 相似文献
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给了了一种考虑关节速度极限的柔性冗余度机器人动力学算法,不仅可以使机器人臂的振动得到良好的抑制,同时改善关节力矩的分配,而且能保证关节角不超过极限值,实现了运动学和动力学优化的同时进行。仿真结果证明了算法的合理性及有效性。 相似文献
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一个高精度单臂柔性机械手的动力学模型 总被引:7,自引:1,他引:6
在柔性机械手有限元/拉格朗日动力学模型基础上,本文给出了一个高精度单臂柔性机械手动力学模型.提高建模精度的研究从两方面着手.首先在数值方法上,运用延拓有限元的思想导出了优化的有限元形状函数,从而在不大量增加计算量的前提下提高了模型精度.进而从物理机理出发,运用结构动力学中的一些结论,引入结构粘性阻尼的影响到模型中.最后将该模型应用于考察结构柔性对单臂机械手力反馈控利系统性能的影响. 相似文献
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本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂
末端轨迹跟踪的控制策略.基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信
息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差. 相似文献
12.
具有柔性关节和柔性杆的空间机器人频率特性 总被引:1,自引:0,他引:1
借助于柔性转子梁单元的动力学模型,通过一个空间4杆机器人的数值模拟,研究了综合考虑杆和关节柔性的空间机器人的固有频率与其结构参量之间的内在关系,并从理论上进行了分析.同时,讨论了柔性机器人的频率特性及动态响应的一些规律. 相似文献
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工业机器人在特殊位形下的瞬时运动 总被引:4,自引:0,他引:4
本文具体分析了工业机器人在特殊位形下的瞬时运动,以STANFORD机器人为例,分析其在特殊位形下约束运动的性质及允许移动的方向和转动时轴线存在的子空间,得出反螺旋的螺距为零时,处地特殊位形的6种组合形成,并给出了每种特殊位形在参考价值 标的反螺旋及存在的运动螺旋的一般表达式和相应的运动图谱。 相似文献
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柔性机械手系统的动力学方程 总被引:2,自引:0,他引:2
本文应用动力学普遍方程,导出了单链柔性机械手系统的动力学方程;并以递推形式分析该方程的求解过程,递推的每一步只须解低维的方程组,因而便于计算.还讨论了多链柔性树状系统动力学方程的求解方案,它与单链柔性机械手系统具有相似性,便于编制程序. 相似文献
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挠性机器人逆动力学建模 总被引:3,自引:0,他引:3
本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法. 相似文献