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针对迷宫这类特殊的环境模型,提出了基于笛卡儿坐标系的新的路径规划算法。该算法通过找出机器人行驶方向和位置变化的关系,方便快捷地实现了对路径的记忆,并且在到达终点后能够通过一种简单的路径优化算法算出最短路径,最终实现以最短路径返回。此算法的可行性已通过轮式机器人实例得到证实。 相似文献
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针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务.首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而得到避奇异参考轨迹及初始状态值.接着,利用自由漂浮空间机器人非线性动力学模型具有状态依赖参数的类线性结构特点,基于状态依赖Riccati方程设计跟踪控制器对末端速度进行跟踪,保证闭环系统的局部渐近稳定性.所提方法克服了传统方法将工作空间约束在路径无关空间的缺点.仿真结果表明,该算法具有比比例微分(proportional derivative,PD)控制更高的跟踪精度.同时,在存在输入干扰的情况下仍然能够实现有效跟踪. 相似文献
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针对存在不确定性以及干扰的自由漂浮空间机器人关节空间轨迹跟踪问题,提出了一种基于鲁棒控制思想的神经网络鲁棒控制方法.对于控制器中由系统惯性参数不确定性引起的非线性不确定项,利用径向基函数(RBF)神经网络进行逼近,并且利用鲁棒控制器使系统镇定并保证从干扰到跟踪误差的增益小于或等于给定的指标.最后,对本文提出的控制方案进... 相似文献
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惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性. 相似文献
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Wenfu Xu Yu Liu Bin Liang Yangsheng Xu Wenyi Qiang 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2008,51(3):303-331
Space robotic systems are expected to play an increasingly important role in the future. The robotic on-orbital service, whose
key is the capturing technology, becomes research hot in recent years. In this paper, the authors propose an autonomous path
planning method for target capturing. The task is described in Cartesian space and it can drive the manipulator to approach
the target along the closest path. Firstly, the target feature is extracted based on the measured information via the hand-eye
camera, and the target pose (position and orientation) and velocities (linear velocity and angular velocity) are estimated
using Kalman filtering technology. Then, a numerically feasible approach is presented to plan the manipulator motion and avoid
the dynamic singularities, which are transformed into real-time kinematic singularities avoiding problem. Thirdly, the potential
disturbance on the base due to the manipulator’s motion is estimated, and the joint rates are autonomously adjusted to reduce
the disturbance if it is beyond the allowed bound. At last, a ground experiment system is set up based on the concept of dynamic
emulation and kinematic equivalence. With the experiment system, the autonomous target capturing experiments are conducted.
The experiment results validate the proposed algorithm. 相似文献
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加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题, 提出了加速度空间中一种基于线性规划 (Linear programming, LP) 的方法. 在机器人的加速度空间中利用相对信息, 把机器人路径规划这一非线性问题, 描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题, 嵌入基于线性规划方法的规划器, 得到一条满足性能要求的最优路径. 仿真试验验证了算法的实用性及有效性, 与势场引导进化计算的方法 (Artificial potential guided evolution algorithm, APEA) 相比更优化, 更实时. 相似文献
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针对空间机器人运动过程中基座姿态产生较大扰动的问题,基于hp自适应高斯伪谱法提出了一种以基座所受反作用力矩最小为目标函数的空间机器人路径规划方法.首先,综合考虑空间机器人运动过程中存在的关节角度约束、关节角速度约束、控制力矩约束及初始状态和终端状态约束等约束条件,将空间机器人路径规划问题看成满足一系列约束条件和边界条件并实现特定性能指标最优的最优控制问题.其次,结合hp自适应高斯伪谱法(hp-AGPM)与非线性规划技术,求解带有边界约束和路径约束的优化控制问题,得到满足约束且性能指标最优的空间机器人运动轨迹.最后,以平面2自由度空间机械臂为例对所设计方法进行仿真验证,并与其他伪谱法进行对比分析.仿真结果表明:本文算法能在10.6 s的时间内规划出满足各约束条件且容许偏差低于10-6的最优运动轨迹,并且在计算速度和配点数量上都优于其他伪谱法. 相似文献
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Cheng-Dong Wu Ying Zhang Meng-Xin Li Shenyang Jianzhu University Shenyang PRC Yong Yue University of Luton Luton LU JU UK 《国际自动化与计算杂志》2006,3(1):29-34
In this paper, a hybrid method based on rough sets and genetic algorithms, is proposed to improve the speed of robot path planning. Decision rules are obtained using rough set theory. A series of available paths are produced by training obtained minimal decision rules. Path populations axe optimised by using genetic algorithms until the best path is obtained. Experiment results show that this hybrid method is capable of improving robot path planning speed. 相似文献
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