枕式包装机纠偏控制系统设计

目的 针对传统枕式包装机纠偏控制系统在应用过程中容易出现跑偏的现象进行纠偏控制研究。方法 采用单片机的工作原理设计枕式包装机纠偏控制电路,并给出纠偏控制电路的3种脉冲频率。根据机器视觉的控制规则,结合枕式包装机纠偏控制器工作原理设计枕式包装机纠偏控制器,并根据纠偏需求,设计CCD传感器与调频稳压电路。采用域纠偏控制系统相关的工具箱设计枕式包装机纠偏控制率参数。基于枕式包装机纠偏控制的数学形式计算枕式包装机纠偏控制增量,结合增量式控制原理设计枕式包装机纠偏控制程序,完成系统的软件设计。结果 基于机器视觉的枕式包装机纠偏控制系统不仅可以提高枕式包装机纠偏控制精度,而且系统响应时间能够稳定在2 s以内。结论 所设计的纠偏控制系统能够提高纠偏控制精度,并且缩短了系统响应时间,提升了系统的性能。     

基于热合包装机的纠偏控制系统设计

目的保证热合包装机横封室的瞬时线速度与料袋膜的进给速度相一致。方法设计一种能自动纠偏的装置,并且在EPC系统中用PLC对纠偏装置进行控制,并对磁粉制动器作为执行元件的胶辊式张力控制系统进行探讨。结果该方案可以使其在拉膜机构中与料袋膜的进给速度相适应,而且在实际运行中,控制信号与跑偏方向关系也和假设相一致。结论实践证明该系统能使生产线获得更高的运行速度和更好的稳定性。     

基于SLAM导航的多目视觉AGV系统设计

目的为了进一步提高SLAM定位精度和小障碍物识别能力。方法采用SLAM与多目视觉结合的方法,首先构建AGV运动学模型,然后构建双目立体视觉模型,基于SURF+RANSAC改进的分区域加权算法,尽可能剔除冗余误匹配对,显著提高匹配精度。其次,在传统SLAM导航基础上融入单目视觉,实现关键工位点精确定位停靠,并给出二维码遮挡缺损情况下的解决方法,采用双目视觉实现距离实时测量。结果双目距离检测精度可达±1.88 mm,轨迹精度可以控制在±2 mm。结论融合SLAM和多目视觉可以有效提高导航定位精度和小障碍物识别能力,提高了SLAM的应用领域,具有一定的推广前景。     

基于线阵CCD的自动纠偏控制系统设计

针对柔性片材传输过程中的跑偏现象,设计了一种基于线阵CCD的自动纠偏控制系统。采用线阵CCD可以准确、快速检测出特征标志线的位置,实时驱动电机与滚珠丝杠推进滚筒进行及时、准确的位置纠正。实验证明：所设计的基于线阵CCD的自动纠偏控制系统具有良好的检测精度,可适用于各种需要纠偏的场合。     

包装机拉膜机构纠偏装置鲁棒控制系统设计

目的 为提高包装生产线纠偏机构控制精度,改善产品外观,提高产品合格率,结合转矩观测器和积分型滑模变结构算法设计一种纠偏装置控制系统。方法 在分析纠偏装置结构的基础上,以纠偏伺服电机为研究对象,提出一种电机控制方法。负载转矩观测器和积分型滑模控制器不但可以解决负载扰动对控制系统性能的影响,而且可以减小滑模控制器的抖振幅度,饱和函数则可以进一步减小系统抖振。通过实验验证所述方法的可行性和有效性。结果 实验结果表明,所述控制方法基本无超调量,达到稳定状态约耗时0.5 s;采用所述纠偏装置,包装薄膜跑偏量最大值只有0.70 mm,包装合格率均在97%以上。结论 在保证产品质量前提下,纠偏装置鲁棒控制系统可以提高产品合格率和包装生产线工作效率。     

基于 PLC 的瓦线天桥自动纠偏控制系统设计

目的研究多层瓦楞纸贴合时自动纠偏系统的设计方法。方法基于PLC和触摸屏技术,采用光幕检测,控制防压纠偏轮纠偏的方法,给出了系统的硬件配置以及PLC的软件设计。结果实验验证了基于光幕可以准确、实时驱动纠偏轮进行自动控制。结论自动纠偏控制系统具有良好的检测精度和快速的响应能力,能显著提高瓦楞纸板质量,在瓦楞包装行业有良好的使用前景。     

鲜切蔬菜包装过程袋膜纠偏控制系统设计

目的为了减小鲜切蔬菜包装机袋膜跑偏对产品外观和质量造成的影响,方法提出一种基于模糊控制的智能纠偏控制方案。在分析包装薄膜跑偏原因的基础上,论述纠偏系统的工作原理。采用机器视觉获取包装薄膜的实际位置,并计算跑偏量。结合模糊控制和灰色预测设计一种模糊控制器,包括包装膜位置灰色预测模型和模糊加权PID控制。最后进行试验研究。结果试验结果表明,所述纠偏控制系统可将纠偏误差控制在±0.5 mm内,实际偏移量最大值仅为0.4 mm,平均误差只有0.19 mm。结论该控制系统可以有效地提高系统纠偏精度,能较好地满足鲜切蔬菜包装工艺要求。     

AGV导航方式在铁路行业中的应用研究

为提高车钩缓冲装置(以下简称"钩缓")配送效率,解放劳动力,降低人工成本,引入AGV系统作为配送手段,针对钩缓车间情况,研究了适合钩缓车间应用的AGV导航方式。     

精密的卷材加工离不开纠偏控制系统

精密的卷材加工离不开纠偏控制系统ＧｕｉｄｉｎｇＳｙｓｔｅｍｓＭｅａｎＡｃｃｕｒａｔＷｅｂＨａｎｄｌｉｎｇ卷材导向纠偏系统自１９５０年诞生以来，已越来越广泛的被应用在有关卷取操作的工业中，但控制性能的大幅提高还是在刚刚过去的十多年间。位于美国威斯康星州...     

双车联动重载AGV设计

重型卡车合装线目前国内主要以地板链背负夹具小车的形式进行,其自动化率低,适应性差,已经很难适应重卡合装线智能化、多车种的发展需求,而设计一种特殊轮系的双车联动重载AGV结构,实际应用于重型卡车合装线,提高其自动化率与适应性,则显得尤为重要。当前后AGV进入重型卡车的合装段时,驱动力由前车AGV提供,后车随行;当驶出合装段时,后车AGV驱动力恢复,和前车一起各自进入下一个合装循环。     

磁导航巡检机器人运动控制系统设计

针对室外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的路径跟踪,设计一种基于双磁传感器导航差速转向驱动的巡检机器人,分析和推导其巡线控制算法并研制样机。试验结果表明:该方案稳定可靠,达到预期要求。     

一种基于波峰寻找法的AGV色带导航技术

该文提出了一种基于波峰寻找法的AGV色带导航技术。传统的色带导航多采用荧光导航方式,而且不适用于室外环境。该文提出的基于波峰寻找法的色带导航技术采用可见光摄像机对色带的饱和度和色度信息进行识别。这种用波峰寻找法实现色带导航的方法具有成本低、环境适应性强等优点。     

基于AMEsim的带钢卷取机纠偏控制系统建模仿真研究

卷取机是带钢生产线上的关键设备，要求有很高的卷取控制性能，包括快的响应速度和高的控制精度。本文在分析了带钢卷取机纠偏控制系统工作原理的基础上，用AMESim软件对该液压系统进行了仿真，仿真结果表明该系统满足控制性能。     

浅析磁导航智能巡检机器人的里程检测系统

里程检测系统是磁导航智能巡检机器人的关键系统之一。基于磁导航的智能巡检机器人运行与轨道上,依靠磁传感器进行导航,一旦出现脱轨的情况就会影响机器人的正常运行。当脱轨情况发生时,需要依靠里程检测系统帮助机器人恢复到原来的轨道上。本文结合基于北斗定位和磁导航的磁导航智能巡检机器人,从智能巡检机器人的里程检测系统和脱轨自动恢复技术的工作原理出发,分析里程检测系统和脱轨自动恢复的关系,证明里程检测系统对脱轨自动恢复的重要性。     

基于IGPS和麦克纳姆轮的AGV导航控制系统设计

目前常规使用的舵轮和差速轮自动导引车（automated guided vehicle,AGV）的精度和灵活性低,无法满足在大型高端产品装配过程中精确定位和导航的要求。为了进一步提高AGV的导航精度和柔性,提出了一种基于IGPS （indoor global positioning system,室内全球定位系统）和麦克纳姆轮的AGV高精度导航控制系统。首先通过IGPS高精度定位和坐标计算获取IGPS接收器的位置坐标,其次采用车体中心提取算法和坐标转换矩阵实现接收器坐标位置到车体中心坐标的转换,最后通过对全向移动AGV的建模,采用模糊PI控制方法对AGV的路径偏差进行纠正,实现AGV的精确定位和循迹导航。利用Simulink对模糊PI控制和传统PI控制进行仿真分析,结果表明,相对于传统PI控制,模糊PI控制响应速度快,调整曲线更平滑。同时,在基于IGPS的AGV试验平台进行试验,采用激光跟踪仪对AGV重复定位位置进行测量,结果显示定位精度达到±0.2 mm。研究结果对提高AGV的高精度定位能力具有借鉴意义,也为后续可移动机器人加工模式的研究提供参考。     

博物馆导航设计的探讨

博物馆在人们日常生活中的作用日益显著,良好的旅游体验需要人性化的导航设计来支持。对首都博物馆的导航设计进行现场研究,发现游客主要使用人员导览、导航手册、标识等传统导航方式,电子导航作为辅助手段并未得到充分利用。博物馆的导航设计需要在现有基础上改进,并致力于电子导航产品如PDA或手机导航的研发,根据用户的行为习惯、学习特点以及心理需求进行导航设计。     

汽车导航多通道交互设计

目的研究汽车导航多通道交互的设计方法。方法采用用户调研和文献研究的方法,对汽车导航多通道交互的特点进行了阐释,通过研究交互过程,构建了导航多通道交互模型,根据汽车导航多通道交互下的驾驶任务特点,分析了汽车导航多通道交互中的资源与通道竞争情况。结论对汽车导航交互通道特点进行探讨并提出了汽车导航各通道设计策略,结合设计实践对理论可行性进行了验证。     

切断阀控制系统设计

用LM3S615为控制核心,设计管道切断阀控制系统,采用电流、速度双闭环控制策略,具有电流电压检测保护功能,采用485通信协议,易于其它设备组网形成远程集中控制系统。     

洁净室控制系统设计

为了保证洁净室的洁净等级，洁净室控制系统应具有较高的可靠性和稳定性，本文以S7-300PLC为控制单元，介绍了每一个控制过程如何实现，完全能够满足洁净室控制系统使用要求。     

卫星导航接收机导航解算测试系统的设计

卫星导航解算测试系统是一个人机对话的窗口界面,其中的基本解算算法与接收机的导航解算算法相同,只不过在完成初样机前,首先要对系统各项性能指标进行测试,才引入了一个人机交换的窗口,使我们可以实时地比较清楚地了解接收机传送的数据信息。