基于人机交互的遥控焊接虚拟环境标定技术

对于工作在非结构化环境中的机器人遥控焊接系统,虚拟环境与真实环境的一致性直接决定了系统的可靠性、作业精度和工作效率.虚拟环境标定技术可以通过远端真实环境的信息反馈校正虚拟环境中机器人模型与工作环境模型的位姿关系.采用人机交互的图像特征提取方式和线性与非线性结合的最小二乘算法,实现了摄像机在线标定和工件定位,完成了遥控焊接系统的虚拟环境标定任务.在标定试验中,当采用较大的摄像机焦距时,最大标定误差为2.9mm,平均标定误差为1.5mm.根据试验的过程和结果,分析了影响标定精度的因素.     

遥控焊接中立体视觉系统标定

为了提高遥控焊接智能化水平,设计了一套立体视觉系统进行焊接机器人环境的三维重建.对立体视觉系统参数标定分两步完成,首先使用基于平面模板的方法离线标定摄像机的内参数和两个CCD摄像机之间的位置关系等不变参数.然后使用线性方法对摄像机坐标系和焊接机器人工作坐标系之间的关系进行在线标定.标定试验重建结果的平均误差小于1 mm,最大误差小于3 mm.     

高精度机器视觉插件系统的研究与应用北大核心

针对目前国内自动化生产厂家对高精度、高性价比插件机的迫切需求,在分析了常见的插件机基本工作过程的基础上,利用机械手和视觉技术构建了基于机器视觉的高精度插件系统。在利用九点标定方法完成系统标定的基础上,采用移动相机和固定相机同时进行视觉定位,定位精度可达1μm,而且完全不受印刷电路板和元件本身旋转、偏移的影响。实验结果表明,该系统具有较高的稳定性和精度,可以很好地完成高精度插件作业要求。     

柔性再制造修复系统及标定技术

介绍了一种柔性再制造修复系统原型,利用基于立体视觉技术与结构光技术的手持式扫描仪和基于6自由度机器人技术的焊接修复机器人,搭建系统工作平台。介绍了现场两步法标定步骤,通过至少3个不同姿态和辅助平面来标定焊枪位姿。利用扫描过程中使用的定位标记点的固定特性完成了扫描系统坐标系与焊枪修复机器人坐标系之间的标定。在标定完毕的系统上,对A3钢板进行等离子焊接修复,得到其多层多道的快速修复成形表面平整度低于0.5 mm,从而验证了系统的可靠性和有效性。     

高精度机器人打磨系统标定算法研究与实现

针对自主研发的机器人打磨系统打磨精度差等问题,通过误差源分析,分别在工具、工件标定算法及实现方面进行了研究。针对打磨使用刀具的特点,选择合适的工具标定算法,设计辅助标定工装,完成了打磨工具的位姿标定,提高了打磨工具的标定精度。同时根据打磨工件标定算法及工件的特点,设计标定块,利用辅助特征点三点标定方法及合理的测量方法,完成了工件的高精度匹配。通过离线编程生成打磨程序,从而实现了高质量、高精度的机器人打磨作业。     

SCARA机器人焊缝跟踪器现场标定设计

为实现对焊缝空间坐标的精确采集,需要对焊缝跟踪系统进行标定。提出了一种用于工业现场环境的高效标定方案,使用张正友标定方法确定相机内参与畸变,通过SVD平面拟合求解光平面方程,通过测量机器人基坐标系与标定参照物坐标系间的关系完成手眼标定。线结构光视觉传感器与SCARA机器人进行配合,实施现场作业,现场测试结果表明,标定方案具有高效,精度高的特点,系统整体标定误差为±1.0mm,能够满足工业现场应用要求。     

基于Halcon的固定视点手眼标定方法

在视觉引导机器人完成抓取的过程中,最重要的步骤是手眼标定,手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响,在Halcon环境下,设计一种高精度的固定视点手眼标定方法,该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数,并通过实验进行验证。结果表明:该标定方法具有较高的精度,可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。     

机器人手眼标定及其精度分析的研究

机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光扫描仪进行标定,提出高效易操作的"246"标定方法,标定过程利用标定球,通过齐次坐标变换和工业机器人位置变化配合,完成手眼标定。使用未经优化得到的标定结果进行扫描工件,发现得到的点云有错位、异常点现象,分析标定过程可能产生标定误差的因素,提出若干避免误差的方法,并通过实验验证,从而提高标定精度,达到自动化加工精度要求。     

板材应力应变曲线视觉测量技术的实现

材料性能是钣金成形的基础,非接触式变形测量技术在材料性能测量中具有独特的优势,不仅可以得到标定区域的平均应变,而且可以得到不同时刻标定区域内任意子区域的应变。文章介绍了板材应力应变曲线视觉测量系统的组成及工作原理,将数字图像分析法应用于板材的拉伸试验,可以快速、精确地测量材料拉伸时的变形量。采用Visual C++编程语言在Windows 2000环境下开发应用程序,研究了测量系统各模块的设计思路及实现方法,完成了板材应力应变曲线实时测量系统。     

轿车冲压模具订购要点

针对轿车冲压模具的订购工作 ,从模具订购项目组的组成、模具供应商的调查、报价咨询供应商的选定、报价咨询资料准备、报价分析比较、选择谈判供应商、谈判策略、确定供应商到合同执行进行了全面系统的探讨 ,供进行这方面工作的同行参考     

供应链环境下企业质量管理的案例研究

文章分析了供应链环境下Dell公司实施供应商联合质量管理的案例。首先介绍了联合质量管理的由来，然后运用委托-代理理论分析了联合质量管理是如何产生激励效果和其实施的关键，接着分析了Dell公司如何去辅助供应商将联合质量管理复制到次级供应商，最后，在吸取联合质量管理成功经验的基础上，文章针对国内企业应对供应链时代质量管理的挑战提出了一些建议。     

Complaint management using the extended 8D-method along the automotive supply chain

The integration of suppliers and customers into the supply chain is a constant objective for companies in a network of production resources, especially in the automotive industry. Complaints of OEMs and suppliers in this field of business must be processed with high urgency and precision by the complaint management. To allow an efficient flow of information, a method and a software prototype have been developed to work on complaints along the supply chain. The extended 8D-method can be applied to an unlimited number of customer-supplier-relations along the supply chain. A web service provides the data transport, implementing parts of the data model QDX, which is about to form a standard for the exchange of quality related information in the automotive industry of Germany. The applied methods and concepts are described in this paper. FIBER was funded by the German Ministry of Education and Research (BMBF) and supervised by the Federation for Quality, Research and Science (FQS) in Germany. The project was supported by two Original Equipment Manufacturers (OEM) of the German automotive industry and several suppliers.     

对汽车铸铁件生产中若干问题的再认识

汽车铸是曲型的专业化、大批量生产的产品，随着汽车技术的发展与用户对汽车质量、安全、性能、价格等方面的要求日益苛刻，需要重新认识铸件生产中的一些问题。本文对汽车关键铸件的生产提出了一些探讨性的观点。同时提出汽车铸件供应商的生产模式应尽快适应零部件技术升级和生产结构调整的要求，找准自己的市场定位。     

贵金属配比对催化剂活性的影响

以新开发的稀土基复合材料为负载涂层,不同比例的Pt、Pd、Rh为活性组分,平行制成贵金属总合量为0.5wt%的系列催化剂.并通过发动机台架测试系统研究了贵金属负载比例,尤其是Pt、Pd比例对催化剂活性的影响.结果表明:在Pt、Pd、Rh系列催化剂中,Pd比例的增加有利于提高催化剂的活性,但Pt、Pd比例相同时出现作用下降现象;相同比例的Pd/Rh催化剂明显优于Pt/Rh催化剂,且前者在系列催化剂中活性最高.作者建议,在研究贵金属比例变化对催化剂活性影响的同时,需充分考虑到不同贵金属组分间作用的相互促进和可能会出现的作用降低现象,从而以最佳的配比发挥最大的协同促进作用.     

Influence of chemical composition on corrosion resistanceof AZ91D magnesium alloy ingots

1　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＭａｇｎｅｓｉｕｍａｌｌｏｙｓｈａｖｅｆｏｕｎｄｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｕｓ ｅｓｉｎｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎａｎｄｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓｄｕｅｔｏｔｈｅｉｒｅｘｃｅｌｌｅｎｔｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓｓｕｃｈａｓｈｉｇｈｓｔｒｅｎｇｔｈｔｏｗｅｉｇｈｔｒａｄｉｏ ,ｇｏｏｄｃｏｎｄｕｃｔｉｖｉｔｙ ,ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｅｌｅｃ ｔｒｏ ｍａｇｎｅｔｉｃｓｈｉｅｌｄｉｎｇｐｒｏｐｅｒｔｙ .Ｈｏｗｅｖｅｒｔｈｅｉｒｃｏｒ ｒｏｓｉｏｎｂｅｈａｖｉ…     

基于多供应商的供应链契约效率研究

与多数研究供应链契约机制设计的文献不同，文章重点探讨供应链契约存在的必要性及其效率问题。研究结论认为，在不签约条件下，供应商之间的利益难以协调，说明了供应链契约存在的必要性；而在签约条件下，供应商竞争可以提高效率，但受到参与约束条件的限制，供应商之间有时并不存在竞争，也就无法改善效率。     

Ru-doped phosphorene for electrochemical ammonia synthesis

The electrochemical ammonia synthesis has attracted increasing attention due to its energy saving characteristics.However,developing novel electrocatalysts and their mechanism remain great challenges.Here,several transition metal(TM) atoms doped on phosphorene were studied as N_2 fixation electrocatalysts by using density functional theory(DFT) calculations.The results demonstrate that single Ru atom doped phosphorene shows an excellent catalytic activity for ammonia synthesis via the enzymatic pattern.A small overpotential of 0.696 V is achieved for this process.The effect of oxidation in the catalyst was also discussed in our work.Oxidation deactivates the catalyst,which should be avoided in the experiment.Our outcomes offer a novel perspective for single-atom catalytic ammonia synthesis with phosphorene as a substrate.     

我国钢铁企业设备供应商评价体系设计与研究

在分析国内外供应商绩效评价相关理论研究及应用现状的基础上,提出山东莱钢集团设备供应商评价体系的设计原则,并以此为依据设计了相应的选择模型。根据设备供应商选择评价影响因素,总结出设备供应商评价标准,建立了基于企业的设备供应商选择评价指标体系,为我国钢铁企业更好地评价和选择设备供应商提供一定的理论支持和现实参考。     

SCR催化剂失活机理及寿命管理

从SCR催化剂中毒、堵塞、烧结和磨损几个方面分析SCR催化剂失活的机理,并有针对性的提出从运行、维护等方面应采取的催化剂寿命管理措施,尽可能保持或延长SCR催化剂的活性,延长其寿命,从而达到降低机组脱销运行成本的目的。     

钾盐沉积对VMoTi催化剂脱硝性能的影响

采用浸渍法（IM）与溶胶凝胶法（Sol-gel）制备VMoTi催化剂,并在实验室模拟选择性催化还原（SCR）催化剂的碱金属K中毒,通过X射线衍射、BET比表面积测试法、NH₃-程序升温脱附（TPD）、H₂-程序升温还原（TPR）和光电子能谱等方法对催化剂表面的理化性能进行分析,并探讨钒钛系催化剂的反应及失活机理。结果表明：与浸渍法制备的VMoTi催化剂相比,溶胶凝胶法制备的VMoTi催化剂具有较小的晶粒粒径,较大的比表面积和孔容,较多的表面酸量,较强的氧化还原能力以及较高的V⁴⁺、Mo⁴⁺和表面活性氧含量,因此,VMoTi （Sol-gel）催化剂表现出了较好的脱硝效率,在180~320 ℃的温度区间内,脱硝效率稳定在约100%。钾的加入会导致催化剂中毒,且不同方法制备的催化剂的中毒效应不同,K盐沉积对浸渍法制备的VMoTi催化剂的脱硝效率影响较大,溶胶凝胶法制备的VMoTi催化剂具有较好的抗K金属中毒的性能。通过对催化剂的表征发现,K盐削弱了活性成分与载体间的相互结合作用,增强了锐钛矿型TiO₂衍射峰的强度,降低了催化剂表面酸性及氧化还原性,同时催化剂表面的化学吸附氧及V⁴⁺、Mo⁴⁺等活性金属含量降低,这些因素是造成催化剂活性下降的主要原因。