智能车路径跟踪控制

智能车路径控制通常分为路径规划和路径跟踪两级。本文着重研究基于定位信息的路径跟踪.文中提出的方法无需确知智能车动力学模型,实践证明,有较高的路径控制精度。     

三轴加速度传感器在智能车路径识别中的应用

提出了一种基于加速度传感器的路径识别设计.该设计采用三轴加速度传感器MMA7260Q测量智能车在运动中的加速度信号,以嵌入式单片机C9S12DG128B作为核心控制器,对加速度信号进行采样,A/D转换,再将特征数据存储在EEPROM中.很好地解决了智能车运动路径分析的问题.     

双舵机模糊控制在智能车控制中的应用

在智能车系统的设计中,转向控制直接影响着智能车的性能,若采用普通的PID控制算法,前车轮在不断的偏转过程中连续性并不是很理想。提出了模糊控制算法,并且在硬件上采用双舵机分别实时地控制每一个前轮的转角,有效地解决了系统的快速性与稳态误差之间的矛盾。大量的实验结果表明,该方法可以明显地提高智能车系统的性能。     

基于路径识别的智能车系统设计

介绍了一种基于光电管路径识别的智能车系统。该智能车使用光电管作为路径识别装置,依靠舵机辅助智能车转向,使用直流电机驱动智能车前进。系统采用符合PI控制算法的控制器进行调速,并通过加长舵机转臂提高舵机响应速度,从而解决了系统的滞后问题。     

ARM与DSP在车流量检测系统中的应用

简介了车流量检测系统，设计了ARM与DSP通信的方案。该方案充分利用了DSP的HPI接口功能实现了主机ARM实时读，写DSP片内任意存储单元的内容，给出了硬件连接图和软件代码。该方案已应用于车流量实时检测系统中，经验证是有效且实用的方法。     

基于滑模自抗扰的智能车路径跟踪控制

针对传统的基于精确数学模型的路径跟踪控制方法很难适应复杂多变驾驶环境的问题,提出一种基于终端滑模控制与自抗扰控制的路径跟踪控制方法.首先,通过构造一个期望偏航角函数能够满足当车辆的实际偏航角趋近于该期望偏航角时其侧向位移偏差趋近于零,从而简化路径跟踪控制;然后,采用扩张状态观测器实时估计系统的未建模动态,同时采用非奇异终端滑模来设计非线性误差反馈律,从而实现偏航角快速、准确地跟踪控制.仿真结果表明,所设计的控制器能够保证车辆稳定行驶的同时快速、精确地跟踪期望的路径.     

基于DSP的语音识别在智能楼宇系统中的应用

随着DSP技术的发展,中小词汇量连续语音的实时识别已经被广泛应用到日常生活中,本文提出了一种基于TMS320VC5410的小词汇量的语音识别实时系统,对以TMS320VC5410为核心的系统硬件设计进行了研究,阐述了系统的结构。文章分析了系统的工作过程,引用已有的算法进行软件系统设计,软件模块包括预处理、端点检测、特征提取、模式匹配等。最后把此系统应用到智能楼宇系统中去,实现了对智能楼宇更加及时、方便的控制。     

视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究

为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应闽值二值化的路径识别算法.首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此闽值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息.其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别.最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节.测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性.     

智能车转向系统的研究及设计

设计了一套适合无人驾驶智能车BJUT-Ⅳ的转向系统;该系统转向电机采用奇瑞A3电子式助力转向系统(EPS)的转向电机;增量式光电编码器对转向电机的位置以及转速进行检测;汽车转向柱上安装SX4300转角传感器,对方向盘的旋转角度进行检测;该系统采用RS-232实现控制器与上位机之间的相互通信;实验证明,BJUT-Ⅳ智能车可以在阻力最大条件下快速准确地实现转向动作;该转向系统设计合理、稳定性高、实时性强;同时,转向系统的成功应用为今后智能车底层控制奠定基础.     

实时操作系统Virtuoso在多DSP系统中的应用

随着DSP的功能越来越强大，及结构更加复杂，使得多DSP并行系统的软件开发变得十分困难，而Virtuoso是应用于DSP环境的功能强大的实时操作系统，其虚拟单处理器模式使多处理器系统的软件编程如同单处理器一样简便，简化了任务在多处理器间的分配以及各任务间的通讯。文中在详细叙述Virtuoso内核结构及其工作原理基础上，讨论了应用程序的结构及开发过程。基于Virtuoso的应用程序具有可移植性、可裁减性、可维护性的特征，使得多DSP软件的开发效率大大提高。     

智能车辆路径跟踪的模糊预瞄控制方法研究

论文首先介绍了智能车辆的基本硬件组成,然后结合智能车辆路径跟过程中转向控制方面的特点,提出了一种将模糊与预瞄控制理论相结合的控制策略,介绍了模糊预瞄控制器的原理、结构及其设计过程.试验表明,论文提出的控制策略可以较好地跟踪既定轨迹,并且在道路弯曲度较大时能够实时调节预瞄点个数,从而提高车辆对弯道路径跟踪的预测性、智能性和鲁棒性.     

基于TMS320F2812的智能循迹小车控制系统设计

为了提高智能小车的运行速度,设计了基于TMS320F2812 DSP芯片智能小车控制系统;运动控制采用专用电机驱动模块技术,通过DSP芯片的PWM控制小车的速度和方向,采用模糊控制算法的控制策略,有效地控制车子各个时刻的运动,具有较高的稳定性,小车的动态性能良好,适应性强,整体控制效果良好;实验证明,智能车对任意道路具有较好的跟随性,同时具有较高的车速。     

高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

高速4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独市驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型,提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动...     

基于视野状态分析的机器人路径跟踪智能预测控制

为视觉导航自动导引车（AGV）的路径跟踪提出一种基于视野状态分析的智能预测控制模型．以最优 偏差状态转化策略取代二次型指标函数对预测控制目标的描述,避免了纯代数优化方法面临的参数选择难题．提出 一种同步控制算法,用于完全消除理想纠偏状态的两种路径偏差并维持无偏差跟踪状态．对于其它状态,则采取假 设—预测—调整的迭代算法,以实现状态转化的协调性．数值仿真和实验证明,在不同偏差状态和速度下,该算法 都能产生可实现的速度差控制量,同步、快速和平稳地消除两种路径偏差,而且,该算法计算量小,可满足嵌入式 控制系统实时处理的要求．     

无人驾驶车路径跟踪控制研究

研究被控对象无人驾驶车,基于预瞄控制思想,设计一种无人驾驶车路径跟踪控制器,将控制器分为预瞄控制和补偿控制两部分,预瞄控制模拟驾驶员在驾驶车辆过程中对前方的道路环境信息进行预瞄,根据道路曲率程度决定方向盘转向,补偿控制是对车辆遇到干扰偏离原车道的纠正。仿真实验结果表明,该控制器能够保证无人驾驶车准确跟踪各种参考路径,且具有较好的鲁棒性。     

基于改进人工势场法的智能无人车路径规划仿真研究

传统的人工势场法由于存在局部极小值问题,使智能无人车无法到达目标点。本文提出一种角度偏移的改进人工势场方法来进行避障的路径规划。介绍传统人工势场模型,详细介绍改进人工势场方法,并且对改进人工势场法进行仿真,实验证明方法的有效性。     

智能交通系统中的最短路径算法分析

智能交通涉及到交通领域的多个方面,如何寻找最短路径是其核心问题之一。文章着重讨论了智能交通系统功能实现中的关键技术一求解最短路径。对于国内外一些求解最短路径的经典算法的复杂度问题进行了分析。     

基于DSP的太阳能跟踪控制系统研究

针对目前太阳能跟踪系统存在的跟踪精度不高,抗干扰能力差的缺点。设计一种以视日运动轨迹跟踪和光电检测跟踪相结合的控制方法对太阳能进行跟踪,并且以DSP为控制器核心芯片的高精度太阳能智能跟踪系统。视日运动轨迹跟踪对太阳进行粗跟踪,再利用光电检测跟踪对太阳进行精确跟踪。实现对太阳的高精度跟踪,并且使系统具有较强的抗干扰和运算...     

基于Cortex-M4的光电智能车路径识别最优化研究

研究基于Cortex-M4芯片的智能车路径识别最优化方案,选用光电传感器作为路径识别的传感器,结合路径识别算法和控制算法对智能车的坡道、速度和停车位等进行优化配置。制作的小型光电智能汽车,通过增加传感器和改进算法实现了路径识别,使小车循着赛道轨迹行进,在遇到坡道、障碍时能够自动作出响应。实际运行结果验证了所做研究的有效性。     

智能控制算法在PAC上应用

由于PLC本身的硬件设备和软件开发环境的局限性，智能控制等复杂控制在PLC控制系统上得不到全面的应用。近年来新推出的PAC（Programmable Automation Controller）是在PLC的基础上发展起来的。本文比较了PLC、PC控制、PAC三种控制系统在实现智能控制算法上的可行性、开发效率、系统稳定性的差异。以基于遗传算法和专家控制的PID参数自整定为例，探讨了在OPTO22公司的PAC平台下以流程图＋脚本语言的开发方式实现智能控制算法。实际应用表明，在该平台下能够比较便捷地实现智能控制算法，而且控制效果理想，开发效率高，系统稳定。