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1.
以Pro/E环境下建立的少自由度并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动平台的位姿,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解.该方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法. 相似文献
2.
基于ADAMS的3-P4R并联打磨机器人运动学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要是针对3-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,采用动力仿真软件ADAMS对打磨机器人进行运动学仿真。首先,本文采用三维CAD软件solidworks建立了几何模型,以Parasolid格式导入ADAMS环境,对几何模型施加约束与驱动,建立了虚拟样机模型。然后对模型进行了正向与逆向运动学仿真,快速准确地求得了并联机构的运动学正反解,大大简化了计算过程,为并联机构的运动学分析及机构设计提供了依据。 相似文献
3.
以3-RRRT并联机机器人为研究对象,应用ADAMS软件建立其样机模型并利用该模型对并联机器人的运动学和动力学进行了仿真,实现了3-RRRT并联机器人运动学及动力学性能在计算机上的仿真与分析,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。 相似文献
4.
在前期对中医推拿手法运动学分析研究的基础上,提出基于两平移三转动并联机构中医推拿机器人新机型,利用PRO/E构建该机型的虚拟样机,通过接口软件Mechanism/Pro将虚拟样机模型导入大型动态仿真软件ADAMS中进行运动学仿真分析,根据仿真结果对该中医推拿机器人机型特点进行系统研究,为该机器人的实际应用提供理论依据. 相似文献
5.
应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解,借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。 相似文献
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应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解.借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴. 相似文献
7.
基于虚拟样机技术的机器人运动学研究 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍了基于ADAMS软件的5自由度串联机器人运动学仿真方法,构建了机器人虚拟样机并对其进行运动学仿真,利用ADAMS强大的运动仿真、函数、测量及后处理功能,对仿真结果进行了分析,结果表明该方法简单、方便、有效. 相似文献
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剪枝机器人的虚拟样机建模与运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数。为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS 中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据。 相似文献