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用PVDF制作的机器人传感器 总被引:2,自引:0,他引:2
在分析PVDF敏感特性的基础上,阐述了用核材料研制的三维腕力传感器、阵列压力传感器及热觉传感器,给出了三种传感器的结构及相应信号处理方法. 相似文献
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腕力传感器动态补偿的两种自适应方法 总被引:4,自引:1,他引:4
根据腕力传感器动态特性随负载情况而变化这一特点,本文提出自适应动态补偿方法,自适应动态补偿器能够自动高速自身的参数,以跟踪传感器模型的变化,始终保证动态响应的快速性,本文给出了两咱实施方法,研究结果表明,自适应补偿的效果非常明显。 相似文献
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作为对常规位置触觉的一种替代,本文展示了在机器人手指尖的根部安装腕力传感器,并利用其测量数据来确定上述位置信息的方法,文中提出了一种带有重力效应补偿的数学模型,并对其解的唯一性和精度进行了论证和分析,最后,还给出了一个采用美国产LordFT335x腕力传感器作为位置触觉的实验结果。 相似文献
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一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计 总被引:5,自引:1,他引:4
本文介绍了一种新型非径向三梁结构的六维机器人腕力传感器弹性体及其优化设计方法.三梁结构弹性体可提高应变式腕力传感器灵敏度和标定精度,改善径向效应,有利于传感器坐标设置.运用本文介绍的复合形优化设计方法,可使弹性体应梁截面尺寸达到最小,在确保负载能力和分辨率两项主要性能指标的前提下,减小弹性体的自重.它为应变式多维力传感器的设计和研究提供了一种有效的方法. 相似文献
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腕力传感器有六路输出信号,表示三维空间的力和力矩信息。本文采用多维时间序列法,首次建立腕力传感器多维AR模型,其结果与实验数据吻合,全面反映动态响应过程和各输出量之间的联系。 相似文献
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六维腕力传感器惯性参数的在线识别 总被引:1,自引:1,他引:0
腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响。将六维腕力传感器置于机器人系统中 ,基于腕力传感器坐标系内的微分运动 ,结合机器人运动学和动力学知识 ,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法 相似文献
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本文首先提出了一种新结构的水下机械手用六维腕力传感器;然后为其设计了信号放大、滤波和调零电路;最后,设计了以内置CAN总线控制器的80C592单片机为核心的传感器信号解耦和通讯单元.使该传感器成为一个独立的智能化单元。 相似文献
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腕力传感器的动态特性对机器人系统的动态特性、精确运动和控制有不可忽视的影响.将六维腕力传感器置于机器人系统中,基于腕力传感器坐标系内的微分运动,结合机器人运动学和动力学知识,研究了在线识别六维腕力传感器惯性参数的方法. 相似文献
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在分析PVD敏感特性的基础上,阐述了用该材料研制的三缩腕力传感器,阵列压力传感器及热觉传感器,给出了三种传感器的结构及相应信号处理方法。 相似文献
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机器人腕力传感器弹性体应力分析 总被引:2,自引:0,他引:2
建立了机器人腕力传感器弹性有限元计算模型,分析传感器弹性体在种种工况下的应用分布规律,为改进传感器弹性体设计,实现弹性体的CAD进行前期的准备。 相似文献
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