不同路面下的履带运输车动力学仿真

针对不同路面上履带式底盘的运动性能差异比较大的问题,利用多体动力学仿真软件RecurDyn建立了履带运输车虚拟样机模型,通过在不同情形路面上的运动仿真,得到了不同的仿真数据。通过对仿真结果进行对比分析,更全面的认识了不同性质路面对履带运输车的影响。     

基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析

针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件Recur Dyn构建动力学模型。通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能。结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂。     

履带起重机臂架后倾动力学仿真

履带起重机在突然卸载时臂架后倾是整机稳定性和防后倾机构设计要考虑的工况.应用ADAMS软件对臂架及整机在履带起重机在突然卸载时臂架后倾工况时的动力过程进行仿真,并对防后倾机构的刚度和阻尼进行参数优化,以达到减轻臂架振动、提高整机防后倾稳定性的目的.     

基于多体动力学仿真的履带车辆转向性能分析

以多体系统动力学理论和方法为基础,基于RecurDyn软件建立高速履带车辆多体动力学模型及路面模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析。重点分析车辆在转向过程中履带预张紧力、转向半径和路面工况这3方面因素对转向特性的影响。研究结果表明:履带车辆高速转向时,软地面转向性差,易发生车辆侧翻、脱轮等现象;车辆以20 km/h的速度,转向半径r>B/2软地转向时,两侧履带滑移(滑转)现象不明显,转向稳定性最好,当选取车重力的10%(20 kN)作为预张紧力时,履带动态张紧力波动变化小,车辆转向角加速度没有出现幅值突变,转向平稳。     

ADAMS环境下的履带车辆多体动力学建模与仿真

履带车辆动力学的计算或仿真较轮式车辆更为复杂.本文利用大型复杂系统动态仿真与设计软件ADAMS/ATV,充分考虑碰撞、摩擦等复杂因素的存在,建立了包括车体悬挂系统和推进装置的整车模型、路面模型的虚拟样机.该模型可以研究车辆在不同路面、不同的车速和使用条件下的动力学性能.在实车生产出来之前对车辆的性能进行预测能够提高设计水平、降低研制成本、缩短开发周期.     

高速履带车辆斜坡转向动力学过程仿真

在考虑高速履带车辆转向离心力和履带滑移的条件下,为了准确分析高速履带车辆在斜坡转向过程中履带径向摩擦力与动态张紧力的变化规律及影响因数,建立了多体系统动力学仿真模型。通过对仿真结果分析得到,分别在不同行驶速度、转向半径、斜坡角度条件下,径向摩擦力大小与运动方位角的变化规律;并得到履带动态张紧力随车辆方位角的变化关系曲线,以及车辆行驶速度与斜坡坡度对履带张紧力的影响规律。通过仿真值与理论值的拟合,文中所建立的多体系统动力学模型具有较好的准确性,对今后研究履带车辆转向过程控制提供理论支持。     

采掘机械履带动力学分析

对连续采煤机履带建立动力学模型、考虑不同情况对履带行走系统进行了多体接触动力学分析.并以Bekker理论为基础,利用多体动力学软件得到不同工况下履带的受力状态.     

不同路况下复合型机器人设计计算及仿真分析

复合型机器人在不同路况下行走的有效性至关重要,它决定着机器人设计的合理性和及其应用场景的广泛性.为了使复合型机器人能够有效地行走在不同路况下,先从复合型机器人整体结构设计出发,分析复合型机器人在不同路况下的力学模型.运用ADAMS动力学仿真软件进行运动仿真,得到在爬坡、转弯、凹凸障碍物下的运动效果,验证了设计复合型机器...     

驱动桥传动系典型工况下的一体化动力学仿真

运用三维软件UG,完成了驱动桥主减速器主从动锥齿轮、差速器行星齿轮和半轴齿轮的三维几何模型的创建,得到了无干涉装配模型,再以通用的Parasolid图形交换格式导入到动力学软件Adams中完成了驱动桥虚拟样机模型的构建。在此驱动桥虚拟样机模型中融入Hertz接触理论,结合某观光车驱动桥的实际工况,选取合适的接触参数,施加相应的约束和载荷,完成了起动、直线行驶、转弯工况下的运动学和动力学仿真分析。为进一步研究驱动桥主减速器和差速器齿轮运动学和动力学特性提供了可靠依据,同时也为降低汽车后桥主减速器和差速器的振动、优化其性能提供了技术支持。     

不同地基接触状态下履带起重机动力学分析

由于中小型履带起重施工场地大多未经专门的强夯处理,作业时不同地基接触刚度的非线性变化对起重机作业安全有重要影响。根据不同地基接触特性,应用基于虚拟样机技术的动力学方法对履带起重机不同地基接触状态下响应进行分析。建立地基-履带起重机动力学模型,通过5种工况下动力学响应分析,获得不同接触状态下地基对履带板的作用力及挠度的变化情况;基于双参数地基模型计算获得不同接触状态下履带板变化挠度情况,对模型进行验证。实例分析结果表明：基于不同地基接触状态履带起重机动力学分析,可获得在行走、变幅及回转作业时履带与地基非线性接触时力学响应和变形情况,为履带起重机下车结构设计、地基施工及作业安全评估等提供技术支持,有效降低设计成本和作业风险,具有较好的工程应用价值。     

多路况下轮式装载机行驶动力学研究

为了研究多路况下轮式装载机的行驶动力学特性,提出轮式装载机行驶动力学评价方法,建立轮式装载机与路面耦合的动力学模型,仿真模拟得到了轮式装载机在F级对称和非对称路面上空载低速、空载高速、满载低速、满载高速行驶工况下轮心和铲斗处的横向、行驶方向和垂直方向上的加速度值。结果表明：轮式装载机在多路况下垂直方向上的振动是行驶动力学性能最大的影响因素。这种基于ADAMS软件的装载机行驶动力学仿真模拟试验,为轮式装载机行驶动力学的优化与改进提供了一种新颖、有效的方法。     

多级路况下车载无人机疲劳载荷仿真

建立五自由度的车载无人机的振动系统在随机路面激励下的数学模型.由路面功率谱反推路面不平度的方法,对A、B、C和D四个等级路面不平度交替冲击的复杂情况进行时域模拟.运用MATLAB的Simulink工具,对一种典型的车载无人机的任务剖面进行仿真,获得无人机的位移加速度响应值.     

三角履带诱导轮动力学建模与脱轮仿真

为解决三角履带脱轮问题,将动力学仿真技术应用到设计中.结合诱导轮、张紧装置、支撑轮、驱动轮等部件的结构,分析了其受力情况,并建立了一类诱导轮张紧装置的动力学模型;同时利用多体动力学软件RecurDyn建立了三角履带车辆的模型,研究了其诱导轮张紧装置的预紧力参数变化对履带张紧力和前端支撑轮垂向位移的影响规律.研究结果表明:适当地增加车辆三角履带张紧装置的压力能够有效地减少支撑轮的垂向位移;计算结果与仿真值的比较结果显示两者基本吻合,说明了该仿真模型的合理性,这为三角履带详细设计阶段各参数的获取提供了参考.     

履带行动系统动力学建模方法及性能仿真

提出了履带行动系统的动力学建模方法,分析了履带板与机构内各部件之间的接触碰撞力模型;对于履带板与软质地面之间的作用力模型,开发了履带板地面作用力子程序,分析得到以三维矢量力表达的履带地面作用力,实现了在软质地面下的履带行动系统的性能仿真.该工作提高了履带行动系统样机设计及性能分析的准确性和效率.     

油气悬挂式履带车辆高速转向动力学仿真

采用多体动力学仿真软件Recurdyn建立油气悬挂式履带车辆多体动力学模型,重点对履带车辆在两种软地面上的高速转向过程进行了动力学仿真和对比分析,讨论了履带车辆在软地面高速转向的动力学特性.研究结果表明:履带车辆在软地面高速转向稳定性差,在干沙路面转向半径比黏土路面大,干沙路面的剪切阻力角比黏土路面大,造成履带受到相对更大的侧向加速度,使得履带车辆更易发生侧翻现象;转向行驶时履带张紧力变化明显,主动轮所需扭矩较大,容易发生脱轮的状况.     

基于RecurDyn的履带车辆高速转向动力学仿真研究

采用多体动力学仿真软件RecurDyn的履带车辆子系统Track(HM),建立某型履带车辆多体动力学模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析,着重讨论履带车辆在软地面高速转向的动力学特性,为履带车辆转向性能的研究与高速转向的正确操作提供指导。     

三角履带爬壁机器人越障动力学建模与仿真

针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求,设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构,研究了越障过程中机器人结构变化,以及爬行越障和翻转越障通过原理。建立了翻转越障过程动力学模型,该模型体现了机器人机构尺寸等因素对电机输出力矩的影响。根据此模型,能确定机器人越障过程所需最小驱动力矩。利用ADAMS软件进行仿真验证,仿真结果证明了动力学模型的正确性,表明了机器人结构简单,具有较强的越障能力。     

行星齿轮典型断齿故障的动力学仿真

基于一种改进的行星齿轮箱集总参数模型,将断齿故障等效到时变啮合刚度中,建立了直齿行星齿轮的太阳轮断齿故障、行星轮断齿故障和内齿圈断齿故障的动力学模型。以某单级行星齿轮为研究对象,考虑扭转方向外部激励,对其正常和各断齿故障状态下的动力学模型进行求解,对内齿圈垂直振动加速度信号进行分析。研究结果表明:只考虑扭转方向的外部激励时,正常状态下内齿圈最高点处的垂直振动加速度信号频谱中幅值最高的共振峰与模态能量分布相关;在各断齿故障状态下,内齿圈垂直振动加速度的有效值均大于正常值,时域波形中可看到不同形式的冲击,包络谱中可看到对应的故障特征频率及其倍频成分。     

甘蔗收割机行驶液压系统仿真分析

针对目前整杆式甘蔗收获机行驶液压系统存在的问题,重新进行了改进设计,并利用AMESim仿真软件对改进后的设计进行了模拟仿真。通过虚拟建模和仿真分析,检验了该系统在工作和转场状态下的速度、扭矩等参数方面都满足功能设计要求,从而验证了本行驶液压系统设计的可行性,为推动整杆式甘蔗收获机更快地完善和推广提供有力的支持。     

基于多体动力学的整车台阶路况通过性动态仿真研究

基于多体动力学原理,利用ADAMS软件建立了某轿车的多体动力学模型及四种不同高度台阶路面模型。依据实车台阶路况通过性试验工况,对整车多体动力学模型进行了台阶路况通过性仿真并获取了车身底部标记点与路面的干涉情况。本文对实车通过台阶路面时车身底部标记点和台阶的干涉情况与仿真结果进行了对比。对比结果表明,基于多体动力学的整车台阶路况通过性动态仿真结果具有较高的准确度。