油烟管道清洗机器人设计

文章在油烟管道清洗机器人的机械结构设计的基础上,重点研究了基于单片机控制的油烟管道清洗机器人的开放式控制系统,完成了清洗机器人的控制策略和控制系统的软硬件结构的实现.通过运动控制模块,避障检测模块、视频监控、遥控模块的设计,完成了变位履带式移动装置驱动、管道内壁喷淋冲洗及视频监控工作任务.该机器人结构简单、控制灵活,系统工作稳定,为油烟管道清洗机器人监控自动清洗技术的进一步研究提供了平台.     

管道机器人的研究进展

阐述了管道机器人的概念和用途,综合分析了国内外管道机器人的发展状况。在分析了管道机器人特点和性能的基础上,讨论了其研究中的关键技术,指出了管道机器人的发展趋势。     

新型无缆管道机器人运动机构的设计

主要研究了一种新型无缆微管道机器人的运动机构的设计。该机器人携带动力转换装置即发电机，并利用流体自身能量来运动和工作。所设计的结构和运动机构能满足机器人实现快速行走、调速、调节转弯及发电等的要求。     

基于SolidWorks的管道除垢机器人设计与实现

针对我国燃煤电厂排灰管道结垢状况,设计一种旋转刀具式管道除垢机器人。利用SolidWorks2012建立了该管道机器人三维数字模型,并进行了干涉分析和初步的仿真分析。在三维机械结构模型基础上生成工程图纸,并据此制作了第一代样机实体,搭建了以DSP和单片机为控制核心的运动控制系统,实现了对管道机器人的初期运动控制。     

一种基于集成阀控制的管道机器人设计

针对人工检测排水管道存在的管道直径小及易燃、易爆等问题,设计一种基于集成阀控制的管道机器人。集成阀具有密封防爆、扩展性强等优点。该机器人采用气动动力系统、蠕动行走方式,能在一定范围内的变径管道中行走并转弯,完成管道清洗、检测等工作。控制系统采用下位机操作,通过缆绳到上位PC机集中控制。所设计的机器人具有安全防爆、动力保障性强、故障机器人回收维修方便、性价比高等优点。     

无缆式城市排水管道清淤机器人的通讯设计

根据无缆式排水管道清淤机器人的控制要求,其控制系统采用了3个S7-200 PLC,机器人内部的两个PLC之间利用PPI协议实现通讯,而地面PLC与机器人内部PLC之间则通过无线通讯完成数据传递.实践证明,该设计策略很好地解决了管道清淤机器人与地面操作人员之间的信息交互问题.     

成品油管道泄漏控制机器人液压传动及控制系统的设计

根据管道泄漏控制机器人的功能要求和技术指标,设计了液压传动系统原理图,介绍了其工作过程。以STC15F2K60S2单片机为主控制器,通过无线通信模块实现远程操作端的数据交互,并将接收到的数据解码为控制信息,通过固态继电器控制电磁阀和电机的动作,进而实现对液压传动系统的远程控制。     

管道预制焊接机器人的研究

研究了一种管道焊接机器人系统,采用激光视觉传感,在两个维度上完成管道焊缝的识别与跟踪,并在焊接第一道焊缝(打底焊)的同时,利用机器人记忆功能完成管道焊缝示教过程,简化了焊接操作过程.试验结果验证该焊接机器人系统满足管道自动化焊接的需求.     

圆形管道机器人的机构设计与运动分析

研制了一种适应圆形管道的管道探测机器人,机器人搭载实时视频传输系统,具有主动变径机构和可以独立控制的驱动模块。机器人通过主动变径机构的调整使驱动模块上的履带适应圆形管道内壁尺寸。为了分析机器人在圆形管道内部的运动位姿特性对机器人进行了运动分析,使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算,研制了机器人实验样机,搭建了机器人管道內部运动适应性实验平台,在水平管道和坡度管道情况下对机器人运动特性开展了实验及分析。研究结果表明,该机器人在圆形管道中具有较好的运动适应性能。     

新型能源自给式管道机器人的原理设计与研究

管道机器人可以对管道进行低成本高效率的检测和维护。目前的管道机器人受到能源供给的限制,不能长时间远距离进行工作。本文以新型无缆管道机器人的能源供给方式为基础,详细论述了新型能源自给式管道机器人总体结构设计,发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,这些设计为建立新型能源自给式管道机器人的模型并进行速度控制奠定了基础。     

能源自给式管道机器人管道内流体力学分析

研究了一种能源自给式管道机器人,机器人完全浸润在充满流动介质的管道内.利用流体压力以及流体速度能量所产生的驱动力,机器人不需要自带能源即可以随着管内流体向前推进,还能采用发电机将能量转化储存起来.本文通过对空气管道的流体力学分析,计算了管道内必须具备的流体力学条件.在很好地控制机器人与管道壁间的间隙情况下,机器人不但能利用流体动压力、也能利用静压力工作,能控制机器人速度大小,并且驱动的重量也得到提高.     

汽车变速箱壳体成形工艺分析及模具设计

分析了汽车变速箱壳体零件的工艺方案,并对模具的设计要点及结构作了阐述。该成形模结构合理、使用可靠,制件质量符合客户要求。     

速度自控式管道机器人驱动调速单元数值模拟分析

在研究速度自控式管道机器人结构基础上,采用CFD技术对机器人驱动调速单元进行了流场分析,得到不同工况下驱动调速单元的压力场和速度场。分析了驱动调速单元中锥阀开口度变化对机器人行进速度的影响。结果表明:随着锥阀开口度不断加大,阀口处的流速逐渐变小,在阀口下游,由于空间变大,在管道中轴线两侧,产生了漩涡;高压区的压力变化不明显,次高压区压力逐渐降低,负压区的压力略有上升,锥阀下游区域压力逐渐上升,驱动调速单元两端压力差值逐渐变小。     

一种新型排水管道机器人研究

结合目前排水管道的清淤现状,分析了国内外的多种清淤方法:绞车清淤法、高压水射流清淤法和水冲清淤法等,其中绞车清淤法是目前国内广泛应用的一种清淤方法。针对这种清淤方法穿缆效率低的缺点,提出了采用新型的排水管道穿缆机器人,可提高绞车清淤作业中的穿缆效率和自动化水平。根据排水管道的特殊作业环境,提出了穿缆机器人的总体方案。     

介质压差管道机器人驱动调速单元流场数值分析

在研究介质压差管道机器人结构基础上,采用CFD技术对机器人驱动调速单元进行了流场分析,得到不同工况下驱动调速单元的压力场和速度场。分析了驱动调速单元与管壁环形缝隙对机器人行进速度的影响。结果表明:随着环形缝隙不断加大,驱动调速单元上游流场未见明显变化,间隙处的流速随着缝隙加大逐渐变小,尾流区域的范围也逐渐减小;随着环形缝隙逐渐变大,高压区的压力逐渐变小,负压区的压力也略有回升,驱动调速单元两端压力差值逐渐变小。     

步行式可攀移作业机器人设计及运动学研究

针对大型钢结构如船舶中的检测，防腐等高空危险作业，研究设计一种新的步行式可攀移作业机器人。采用了具有行星齿轮和电磁脚的机器人结构设计，建立了机器人的运动学模型，进行了运动分析，给出了该机器人运动学数值解。通过实例运行仿真分析验证了本设计的可行性。     

变速箱壳体冲压工艺及模具设计

介绍了变速箱壳体零件的工艺特点,确定了合理的工艺方案,设计了拉伸模、切边模、冲孔模、翻孔模,经生产验证,模具结构合理,生产的零件完全满足要求.     

齿轮箱体气孔的形成原因分析及改善措施

分析033-115-05的齿轮箱气孔形成原因后,认为气孔形成与浇注系统设计不合理,出气冒口数量不足,浇注方式以及型砂质量有关。通过改进浇注系统、增加出气冒口,采用倾斜浇注、型砂改进、提高浇注温度等工艺措施,有效减少了由气孔产生的废品率,提高了工艺出品率。     

排管锯主轴箱变厚齿轮的设计

为对攀钢集团成都无缝钢管有限责任公司引进的排管锯主轴箱进行国产化,分析了主轴箱的传动特点。介绍了变厚齿轮的啮合特点及有关参数的计算公式,编制了变厚齿轮几何参数计算机计算程序。     

球铁传动箱体铸造工艺

球铁传动箱体形状复杂，壁厚差别较大。采用呋喃树脂砂型铸造。根据均衡凝固理论设计工艺，采用阶梯式浇注系统，压边冒口和冷铁，取得了满意效果。