足球机器人守门员的动作设计与研究

以FIRA仿真足球机器人为研究目标,以守门员的动作策略为主要研究对象,基于FIRA仿真平台SimuroSot,对守门员的动作进行设计,并以防守状态为重点,提出了一种将“盯球”和“盯人”相结合的优化算法,实验结果表明,该策略可提高守门员的防守能力.     

基于最佳位置最佳速度的守门员决策算法

提出了一种基于最佳位置和最佳速度的守门员分区决策算法，将场地划分为四个区域，针对不同区域的特点给出了相应的防守策略。并针对常用的切入点防守策略进行了对比实验，通过实验表明，在日益复杂的进攻策略下，基于最佳速度最佳位置的防守决策方法是一种更为有效的防守方法。     

基于CMAC网络Sarsa(λ)学习的RoboCup守门员策略

针对RoboCup仿真组足球比赛场上状态复杂多变、同时供决策的信息大多为连续变量、智能体利用现有信息通常无法判断当前状态下最优动作的问题,以守门员为例,首先利用CMAC神经网络对连续状态空间泛化,然后在泛化后的状态上,采用Sarsa(λ)学习算法获取守门员的最优策略.通过在RoboCup仿真平台上进行仿真,实验结果表明,采用基于CMAC的Sarsa(λ)学习算法的守门员,经过一定时间的学习后,防守时间显著增长,防守效果明显优于其他算法,验证了本文所提方案的有效性.     

足球机器人的防守策略设计与分析

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并且对于各种站位方法进行了分析,给出了对于不同运动性能机器人的应用条件以及能量角度的分析比较．     

微型足球机器人守门员策略研究

提出了一种基于区域的防守方法,对不同区域的防守策略进行了分析,给出了参数计算公式．对危险区域的防守策略进行了重点讨论,分析了可能遇到的各种情况．针对比赛规则对机器人持球能力的限制,提出了一种简单有效的防守办法．     

机器人足球防守算法研究

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略．仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的“安全率”有很大程度提高．     

微型足球机器人多层次分区和防守动作的设计

在分析了一些攻方机器人所采取的进攻策略,以及结合球队自身的实际情况后,为了提高防守的有效性和球队的整体防守能力,提出建立一种多层次防守体系,并设计了新的防守动作．试验结果表明,采用以上策略设计后,球队的整体防守能力得到了提高．     

足球机器人仿真比赛中的进攻队形设计及控制研究

为了加强足球机器人仿真5V5比赛前场的进攻,文章以增强进攻队员之间的动态协作配合为出发点,设计了"3+1"的前场进攻队形及其控制算法.该队形以当前小球位置为核心,根据小球位置计算出当前机器人应该抢占的卡位点;通过对每个机器人进行角色分配,进而使机器人在适当时机做出相应的进攻动作.仿真结果表明,加入"3+1"进攻队形控制后的策略在射门成功率、前场截球能力及防守能力上都有了较大改善.     

基于Robocuo的智能协作防守

在机器人足球比赛中防守是一个重要的部分.由于防守状态时处于被动,而且难以对对手建立精确的模型,协作防守就成为防守策略中一个难解决的问题.采用模糊学习策略,对带球对手的防守动作进行学习,从而提高个人防守成功率.根据所在防守区域环境的分析和统计,求出对手无球队员的危险系数和带球对手防守的失败率,从而选择效能较高的协作防守策...     

机器人足球赛中队员角色的动态分配策略

介绍了在机器人足球赛中队员角色的分区动态分配策略．当球在敌方球门区,使用全攻策略,并定义了衡量射门能力的量,凡是有射门能力的球员都去射门;球在己方球门,使用全守策略,定义了衡量防守能力的量,凡是有防守能力的球员,都参加防守,以尽早把球踢出危险区;而在其他区域,提出了“远方优先最短距离分配算法”动态分配队员的角色,该算法考虑了队员站位过程中的相互避障、队员体力消耗的均衡和运动距离短等因素．     

争夺防守篮板球的关键技术--抢位挡人

根据自己多年的比赛实践和体会,着重探讨了争夺防守篮板球的关键环节——抢位挡人的技术与配合,为提高个人的防守争抢能力和球队的整体技术水平提供了一些有益的参考。     

电信网安全防护中的信令防护技术

信令安全是电信网安全研究中的一个重要课题,总结了现有针对信令的主动防护与被动防护技术,提出了一种基于＂插入＂方式的信令防护技术,设计了2种不同的隐形接入方式,实现了在不需要对网络进行改造,也不改变现有网络拓扑与配置前提下的一种行之有效的信令防护的快速部署。     

闭路球磨机产量的神经网络控制

提出一种基于神经网络的于磨机产量控制方案,引入神经网络对球机模型进行辨识,通过对磨机的物理特性跟踪实现对产量的控制,使其以最小方差保持在最佳值附近,实现高产、稳产。     

西安地裂机制分析与防治对策

西安地裂是一种重大城市环境地质灾害．目前发育的11条活动地裂，已使西安地区经济建设及城市建设蒙受巨大损失．本文以西安地区地裂的分布与活动特征入手，重点分析地裂的主要成因。旨在揭示地裂演变发展的内在规律．并就西安地裂的防治对策进行探讨．     

散度、旋度、梯度的力学模型

本文建立了散度、旋度、梯度的力学模型。在所考察的场中置入一个小薄壳空心球,把场看作为作用于小球的力场。于是矢量场的散度对应于小球受力膨胀时的球内等效附加压强,矢量场的旋度对应于小球受力旋转时的角加速度矢量,标量场的梯度对应于小球受力时的加速度矢量。最后举例说明了此模型的应用。     

干式搅拌球磨法制备片状锌粉

采用干式搅拌球磨法制备出片状锌粉,设计出制备片状锌粉的实验流程,通过试验确定球径、球料比、转速、球磨时间四个主要参数对球磨结果影响最大,并以正交试验得到了最优参数,试验中还得出助磨剂对球磨结果具有较大的影响.最后讨论了几种关键因素对球磨结果的影响.     

索连板球基础上拔机理

针对既抗压又抗拔基础存在的缺陷和不足,尤其是特殊场地条件下施工困难的问题,构建了索连板球基础。该基础主要由水泥土柱、上板、下球体和须发锚索4部分构成,其中水泥土柱、下球体与须发锚索构成球索基础,由该球索基础承担上拔力。通过理论推导和数值模拟,分析了球索基础的抗拔机理及其与土体之间的相互作用,以及球索基础周围土体的变形开裂过程,揭示了球索基础的变形破坏规律和上拔力与埋深比之间的关系。     

神经元解耦模糊控制器在球磨机控制系统中的应用

结合解耦理论和神经网络的思想,介绍了一种由神经元实现的解耦算法,并依据这种算法设计了新型的磨煤机控制系统.根据该系统设计的控制器在河南开封火电厂3号机组的运行结果表明:该系统有效地解决了球磨机制粉系统存在的大时滞强耦合问题,提高了磨煤机的可靠性和经济性.