GTC-650 型拆除机器人工作装置参数化建模

GTC-650型拆除机器人工作装置通过各个臂的液压缸伸缩运动来完成破碎拆除过程中的各种作业动作.动臂液压缸控制动臂与回转台相对位置,斗杆液压缸控制斗杆与动臂间的相对位置,小臂液压缸控制小臂与斗杆间的相对位置,锤头液压缸控制锤头与小臂问的相对位置.根据工作装置结构特点,建立了相应的数学模型,应用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言(APDL)编写了建立工作装置有限元参数化模型的程序,即给定任意工况的动臂液压缸、斗杆液压缸、小臂液压缸和锤头液压缸的长度,即可得到该工况下工作装置各铰点的坐标,建立不同工况下的工作装置的有限元模型,为拆除机器人工作装置在不同的工况下进行有限元分析提供了便捷的建模方法,提高了分析效率.     

W4-60挖掘机斗杆液压缸座不拆卸检修

W4-60型轮胎式液压挖掘机斗杆液压缸座直接焊在动臂上,焊缝长、工艺复杂。经常出现斗杆液压缸与动臂的焊缝开裂。修复措施是:1.由于开裂是在工作时产生的,造成底座铁板与动臂之间严重翘曲。为保证焊接质量,先制作一个Π形支架(图1),将其焊在斗杆缸     

挖掘机动臂、斗杆衬套压装机

挖掘机的动臂、斗杆衬套与安装孔一般采用过盈配合,且过盈量较大。PC120型全液压挖掘机采用H8/u7配合,LG120型采用H8/t7配合,R924、LG230型采用H7/s6。其中PC120型动臂前头与斗杆后端连接处采用非标准配合Φ85H8 0.189 0.154,极限过盈量为 0.1～ 0.189mm,过盈量最大,手工装配困难,且易损坏工件。根据我公司挖掘机衬套的装配状况,我们设计了挖掘机动臂、斗杆衬套压装机。挖掘机动臂、斗杆衬套压装机的结构如图1所示。它由两个液压油缸Φ160×400(油压31.5MPa)、进出油管、压装机操作盘、液压缸固定套、压头、定位座、导轨、底座、液压…     

装载机前机架组焊工艺

１　存在的问题我公司生产的装载机前机架结构简图如图１所示。以往采用一次上胎组焊完成,填块和动臂液压缸支承座焊后变形较大。填块变形影响了前机架上三组加工孔的同轴度及其与铰接孔的垂直度,而且造成四个填块受力不均。同轴度的偏差使得动臂、拉杆及铲斗在举升和下降过程中出现倾斜与偏磨;受力不均引起填块在使用过程中开焊。由于左右翼箱焊后收缩变形较大,使得两动臂液压缸支承座的间距和对称度均难以满足图纸要求,不仅造成装配困难,而且工作过程中会出现动臂上耳座偏磨现象。２改进措施基于以上问题,我们认为,如果先焊好翼箱…     

液压挖掘机工作装置动应变的实验研究

为进行液压挖掘机工作装置的瞬态动态特性研究,对该结构进行了动应变测试。根据箱形断面在各种外力作用下的应力分布特点,在动臂、斗杆、动臂液压缸、斗杆液压缸等处布置了38个测点,依次采集了铲斗斗齿自插入土壤瞬间到完成挖土过程中各测点的动应变时域信号,在进行时域特征分析后得到了不同测点动应变的分布规律,研究结果有助于进行瞬态动态特性研究。     

挖掘机正铲工作設备的設計原理

挖掘机正鏟工作設备最常見的結构是:动臂与斗杆作內叉或外叉式連接,斗杆可在动臂鞍座內作往复直綫运动。其机构简图如图直所示。图中:1、动臂;2、斗杆的鞍座;3、带铲斗的斗杆;4、代替提升鋼繩的相当杆件;5、代替动臂頂端滑輪—鋼繩运动副的相当导軌。总共包括5个构件。其中三个为迴轉副,两个为移动副。     

正铲液压挖掘机动臂与斗杆计算位置的确定

本文根据当前流行的两种计算正铲液压挖掘机工装强度方法的讨论,提出了斗杆和动臂强度计算时,都只用到斗杆液压缸闭锁力的新方法。可作为初步设计时选择计算位置。     

挖掘机平地轨迹仿真及平地过程液压系统流量分配研究

以23t液压挖掘机为研究对象,分析挖掘机平整作业工况的特点,从理论上推导其工作装置运动的模型,根据挖掘机模型在平整作业过程中的铲斗齿尖运动规律,得到各驱动液压缸的行程匹配关系。通过改变动臂液压缸和斗杆液压缸的流量分配比例关系,对平整作业过程中挖掘机的平整精细性和平整效率进行对比试验和分析,为后续挖掘机设计过程中的流量分配提供参考依据。     

液压挖掘机防爆阀选用的试验研究

在分析防爆阀工作原理的基础上,通过对液压系统进行摸底测试,发现造成挖掘机斗杆液压缸渗漏液压油的主要原因是斗杆液压缸有杆腔存在异常压力波动.结合挖掘机主控阀杆开启特性曲线和防爆阀工作原理,对该压力异常波动进行分析,并通过测试验证分析的正确性.通过调整防爆阀中通断阀的工作压力,使其与斗杆阀杆开启压力相匹配,从而解决了斗杆液压缸渗漏液压油问题.对于防爆阀的选型具有一定的指导意义.     

三节臂反铲挖掘机作业范围对比分析

运用D-H法建立三节臂挖掘机工作装置的运动学模型,将上动臂液压缸的长度进行分段,采用叠加法利用MAT-LAB绘制三节臂挖掘机的包络图,仿真结果表明仿真值与样本值的误差在合理范围之内.分析上动臂液压缸最短和最长时主要作业参数的大小以及相应的变化规律,拟合上动臂液压缸长度与主要作业参数之间的数学关系.研究结果表明水平面以上...     

非公路矿用自卸车前悬缸缸筒夹具的优化设计

某非公路矿用自卸车的前悬缸缸筒,在制造过程中长期存在同轴度超差的技术难题,分析认为主要原因为:前悬缸缸筒本身为偏心组件,与夹具装配后,整体重心与机床主轴回转中心不重合,造成高转速加工时离心力不均,引起同轴度超差.通过采用Pro/Engineer软件对前悬缸筒加工夹具进行优化设计,调整配重,使工件与夹具装配后的整体重心位置与加工回转中心重合.经过实际加工验证,采用改进后的夹具,缸筒加工合格率提高70％,同轴度变化范围明显减小,加工稳定性大大提高.     

液压挖掘机斗杆有限元静力分析

对液压挖掘机工作装置中的斗杆进行分析,选择斗杆受力最大的工况即斗杆和动臂垂直的位置,进行静力计算,得到斗杆主要铰接点的受力情况;根据计算结果,利用ANSYS Workbench进行斗杆有限元分析,得到斗杆变形云图,确定其变形最大和安全系数最低的部位;提出斗杆改进措施来提高斗杆的强度.     

挖掘装载机托架连杆装载工作装置自动调平的方法

挖掘装载机工作装置的"自动调平"是指装载机工作时,随着动臂的举升,可通过铲斗液压缸自动调整铲斗与动臂之间的夹角,防止在动臂举升过程中,铲斗向后倾撒物料,引发事故.论述托架连杆机构装载工作装置自动调平功能的实现方法,即动臂举升到一定位置时停止运动,铲斗正好处于临界撒料状态,然后调整铲斗与动臂之间的夹角,使铲斗前倾,再举升动臂,如此反复进行,直至铲斗达到卸料位置.介绍了实现铲斗自动调平功能的液压系统原理,以及为实现此功能而研制的用于控制铲斗液压缸的反馈机构.对有无调平功能的动臂举升时间进行对比,结果表明:实现自动调平后,动臂举升时间略有增加,但仍处于国家标准规定的7 s以内.研制的自动调平机构已在厦工集团生产的XG765型挖掘装载机上应用,用户反映良好.     

挖掘机超长臂机加工工艺探讨

超长臂是挖掘机上的重要部件，但是机加工一直是超长臂生产中的难题。分析了超长臂的缮构和机加工特点，针对超长臂质量大、外形尺寸大、机加工精度要求高等特点，深入探讨了挖掘机超长臂的机加工工艺方案，阐述了使用大型数控落地铣镗床和专用机夹具进行超长臂机加工的工艺过程。生产实践证明，该工艺不仅能保证超长臂的机加工质量，还能提高生产效率。     

Strength and ductility of concrete cylinders confined with FRP composites

Based on results from more than 300 specimens of fiber reinforced polymer (FRP) confined concrete cylinders covering a wide range of parameters, the confinement effect and failure mechanisms are analyzed. Special attention is given to predict whether FRP-confined concrete cylinder has a strain-hardening or a strain-softening response. In the case of FRP-confined concrete cylinder with a strain-hardening response, it is found that the ultimate Poisson’s ratio of FRP-confined concrete trends to an asymptotic value. Through calculation of the ultimate Poisson’s ratio, and according to strain compatibility, the ultimate strain of FRP-confined concrete can be predicted. Moreover, by comparing with a lot of existing experimental data, the proposed models are quite simple and still accurate enough, which can be applied to the concrete cylinders confined with various types of FRP composites. Besides, for the case of FRP-confined concrete cylinder with a strain-softening response, equations for predicting the maximum strength, peak strain, ultimate strength and ultimate strain are suggested in this paper.     

基于ADAMS的飞机除冰车臂架调平机构仿真分析

为了寻求飞机除冰车臂架的最优调平机构,研究各液压缸动态受力情况,利用ADAMS软件建立飞机除冰车的臂架调平机构仿真模型,通过臂架举升仿真分析得到该臂架优化铰点后的动态调平角曲线,可以很好地满足调平使用要求。从臂架调平机构仿真分析得到的各液压缸动态受力曲线和速度曲线中,获得各液压缸受力的最大值及其对应的角度,并得出各液压缸准确可靠的行程。对飞机除冰车、臂架类高空作业装置的调平机构和液压缸设计,提供高效的设计方法和理论依据。     

集装箱正面吊运机的ADAMS运动学分析

建立了集装箱正面吊运机的MSC.ADAMS运动学分析模型,考虑了4种典型起吊位置和4种起吊载荷工况,得到了俯仰液压缸和伸缩液压缸随时间变化的位移、速度、加速度和受力曲线以及基本臂与车架体铰点的约束力随时间变化的仿真曲线,并与采用MSC.NASTRAN软件进行有限元计算的结果做了对比分析.相对误差在0.19%～8.88%之间,验证了ADAMS仿真结果的正确性.得出的结果可为集装箱正面吊运机的俯仰液压缸、伸缩液压缸以及臂架的设计提供理论依据.     

轮式起重机箱型臂伸缩机构

起重臂伸缩机构结构形式,直接影响到起重臂结构形式,进而影响到整机性能.介绍目前应用广泛的无销式伸缩机构和单缸插销式伸缩机构的结构形式及其应用情况.对于起重臂为五节以下的产品.通常采用在伸缩臂内布置1根液压缸加1套钢丝绳组滑轮系统、1根液压缸加2套钢丝绳组滑轮系统、2根液压缸加1套钢丝绳组滑轮系统、2根液压缸加2套钢丝绳...     

Evolution of the crane selection and on-site utilization process for modular construction multilifts

Modular construction technology has been used in building construction for decades, having been widely utilized on sites with high traffic volume, restricted accessibility/storage, or business operations which cannot be interrupted by long construction time. A key challenge in this method of construction lies in planning and executing lifts within a short timeframe. In this regard, proper crane selection and site layout optimization can significantly increase productivity and shorten the lifting schedule. This paper thus proposes a methodology for the crane selection process and introduces mathematical algorithms to assess the construction of multi-lift operations. The modular lift process is divided into three stages: crane load and capacity check, crane location, and boom and superlift clearance. Each stage's parameters are introduced, analyzed, and graphically explained. The methodology logic is supported by a generalized mathematical algorithm and is applied and tested on a case study involving the construction of five three-storey dormitories in 10 working days for Muhlenberg College in Allentown, Pennsylvania.     

摆动液压缸机构设计的一种新方法

摆动液压缸机构的设计相当多的一部分可旭结定反映机构形状属性的两个特征参数求解机构，。以求解这类约束条件下的机构是靠作图法进行反复修正来完成。本文给出一种借助计算机进行解析的方法，关键在于求解满足的约束条件下摆液压缸机构所对应的复杂二元非线性方程组。