机器人多传感器信息的神经网络融合

基于神经网络和模糊积分的理论提出了一种多传感器信息的窨空间和时间两级数据融合结构,并将其用于机器人的物体识别,提高了系统的识别效率,增强了系统的可靠性。     

一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法

围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。     

基于信息融合理论的光纤位移传感器研究

提出了一种解决光纤位移传感器对温度的交叉灵敏度问题的方法.该方法基于多传感器信息融合理论,通过增设温度传感器,将位移传感器和温度传感器的输出进行融合处理,实现了软件补偿,降低了交叉灵敏度系数,为存在交叉灵敏度的传感器的实用化设计提供了一种新思路.实验表明,融合处理后光纤位移传感器的温度灵敏度系数降为原来的1/3,测量准确度和系统稳定性均得到提高.     

基于SVM的多传感器信息融合故障诊断

本文简述了一种基于支持向量机的多传感器信息融合的方法,并构造了其数学模型。利用轴流柱塞泵的常见故障预测,对数学模型进行验证,实验数据显示基于SVM的多传感器信息融合故障诊断方法,要比单一传感器故障诊断有更高的准确性。     

空间机器人机械臂中多传感器数据融合的研究

介绍了国内外空间机器人机械臂的多传感器配置和数据融合技术,给出了用多传感器数据融合解决目标物体位姿测量的解决方案。其数据融合方法的研究,以及融合精度的改善等对空间机器人机械臂的研究具有更大的前景和意义。     

传感器多故障诊断的信息融合方法研究

提出了基于证据理论的在不同识别框架下的多传感器多故障诊断的信息融合方法。利用多个传感器在空间或时间上的冗余或互补信息，为故障的检测和分离提供诊断依据。采用模块化的径向基函数状态识别网络来获得传感器状态的证据，即发挥了神经网络的优点，又解决了因输入参数改变而不可用的缺点。提出了一种在不同识别框架下的证据组合规则，采用精细和粗化运算，可充分利用传感器的冗余或互补信息，减少传感器状态的不确定性。仿真结果表明该方法可以对传感器的单故障和多故障进行有效的诊断。     

多传感器信息融合技术在工业中的应用

对多传感器信息融合进行了简要的综述,进而提出了信息融合的一般结构,结合智能故障诊断系统的特点,研究了基于信息融合技术的诊断系统结构。     

基于多信息融合的ROV悬停控制研究

水下机器人(ROV)的水下悬停是一种非常重要的运动形式,为了实现水下悬停控制,设计了一种基于多传感器信息融合的悬停控制方法.ROV采用加速度计、陀螺仪和深度计分别获取机体的各轴的加速度、姿态角以及深度等信号,采用四元数对陀螺仪数据进行解算,得到机体实时姿态角,通过加权滑动滤波对陀螺仪和加速度计的数据进行预处理,之后采用...     

基于卡尔曼滤波的汽包水位多传感器信息融合方法研究

汽包水位是锅炉安全运行的重要参数,列举了影响汽包水位变化的各种因素并且建立了锅炉汽包系统各输入、输出变量间的影响模型。分析了卡尔曼滤波在多传感器信息融合处理中的特点,在DRZ/T01-2004规定的基础上,提出了一个以卡尔曼滤波为底层传感信号融合方法为基础,结合其他聚类融合方法,引入多种类、多数量传感器信号和控制决策预测信号的汽包水位多传感器数据融合控制系统。基于此,设计了卡尔曼滤波在多传感器数据融合处理中的具体实现方法,并借助Matlab仿真,分别测试了卡尔曼滤波在单通道传感信号滤波以及多传感器信息融合中使用的效果。仿真结果证明了所设计的系统能够准确、快速的融合处理底层传感器信号,并作出有效的控制决策。     

信息融合技术在传感器网络中的应用研究

综合了传感器技术、嵌入式技术和无线通讯技术的传感器网络是一种全新的信息获取与处理手段。通过分析其面临的问题,提出用多传感器信息融合技术处理网络节点感知数据。通过传感器分类研究、时空对准研究、信息预处理研究、分布式检测与估计研究和多传感器协调管理研究,旨在提高网络节点感知效能,延长网络生命周期,减少时间延迟。     

基于多传感器信息融合技术提高变压器绕组变形测量精度的研究

介绍了多传感器信息融合方法在电力变压器绕组变形超声检测系统中的应用，讨论了变压器油温对超声波传播速度和测量结果的影响，研究了利用Z-维回归分析法对由温度引起的测量误差的校正。     

基于巡检机器人的通信控制系统设计与分析

详细分析设计了多级控制通信系统的软硬件实现方法。介绍了变电站巡检智能移动机器人的系统结构、无线扩频技术。在变电站的强电磁干扰环境下成功地利用无线技术实现了机器人路径规划精确定位和机器人实时巡检的功能。     

超声波电动机定子支撑对其性能影响的有限元分析

行波型超声波电动机的定子支撑对其振动模态影响很大,其厚度、位置以及长度的变化直接影响到电动机的振型,从而对超声波电动机的运行特性、输出特性有较大的影响。本文以直径为100mm的行波型超声波电动机定子为例,利用有限元方法分析了超声波电动机在其支撑影响下的振动模态变化,并进一步分析其对电动机性能的影响。     

液体媒质超声波电机定子振动的有限元分析

液体媒质超声波电机定转子不直接接触,而是利用液体将定子振动的机械能传递给转子,从而克服了接触型超声波电机的不足,是超声波电机一个新的研究方向.本文针对液体媒质超声波电机与接触型超声波电机能量传递方式上的不同,建立了电机定子有限元模型,通过定子模态、谐响应和电压激励时的动态分析,获得了电机的振动频率及接触面上定子质点的运动轨迹,在此基础上讨论了定子振动对电机运行特性的影响,并研究了压电片引起的定子振动的变化,给出了压电片厚度与振动幅值及谐振频率的关系曲线.最后测量了不同电压频率、不同液面高度时电机的转速,实验结果验证了理论分析的正确性.     

超声波电机测试技术的研究

通过对自行研制的 30mm环形行波型超声波电机进行的测试 ,第一次对超声波电机的主要测试技术和实现手段进行了详细的阐述 ,包括自由定子阻抗、定子振动模态、超声波电机输出特性的测试和实现方法。所采用的测试技术及实现方法不仅性价比优越 ,且适用于其他类型的超声波电机的检测 ,为超声波电机控制策略、闭环控制、以及产品实用化的开发和研究提供了理论依据和实验验证手段     

基于DSP的移相调功超声波电源的研朱

介绍了用TMS320LF2407 DSP产生全桥移相驱动脉冲的方法。实验结果证明全桥移相方法不仅可以调节输出功率,而且可以降低损耗提高电源的效率。     

Research on the Calibration Method of Precipitation Micro-physical Characteristics Sensor

In order to diminish the effect of the ambient light and CCD pixel non-uniformity to the Precipitation Micro-physical Characteristics Sensor, a modified calibration scheme was designed and calibration experiments in sunny, cloudy, night, different location of sample space were carried out. Firstly, the characteristics of particle images which affected by ambient light and different location of sample space were analyzed. Secondly, the relevance between particle image features and parameters of image processing were discussed. Finally, the parameter setting scheme were determined, the radium of median filtering algorithm is 3 pixels, the defocusing radius of point spread function(PSF) is 7 pixels, the radium of erosion is 3 pixels, and the binary threshold is obtained from the -thresh relationship. The results show that the new scheme could deal with the image calibration well, the average errors of equivolumetric diameter was 0.041mm with standard deviation of 0.115mm, and the average errors of the axis ratio was 0.011 with standard deviation of 0.085. The new scheme works well in the field observation too, the observed axis ratio is consistent with the empirical relationship that proposed by Beard. The relative error of accumulation precipitation is -3.06% after calibration, which is improved 1.94% lower than the initial one without calibration.     

基于CAN总线的蓄电池组检测传感器设计与实现

介绍了一种带有CAN接口的蓄电池分布式采样传感器,单片机检测到24路蓄电池组单体电压和温度信号后，将数据打包并通过CAN总线实时地向上位机传送，以供上位机处理、分析、显示和诊断等，系统可靠性强，控制电路简单，适用于各种蓄电池的监测维护系统。     

基于CIM的智能配电台区信息模型及应用

智能电网的蓬勃发展对配电台区信息集成的要求日益提高,目前IEC61970/968标准中没有针对智能配电台区的公共信息模型（Common Information Model,CIM）规范。本文根据我国智能配电台区的结构特点和应用要求,建立了智能配电台区的公共信息模型。论述了CIM模型建模原则、建模方案;给出了智能配电台区新增设备模型、资产模型及拓扑模型的建模实例并进行分析说明;在此基础上,构建了智能配电台区信息集成平台,基于GIS、PMS系统在一体化平台上实现了漏电定位和三相不平衡度告警的高级应用开发,并在工程中得到实践。     

Modeling of a cylindrical ultrasonic motor based on the single crystals

A novel cylindrical ultrasonic motor based on Pb(Mg_1/3Nb_2/3)O₃–PbTiO₃ crystals is proposed. Timoshenko beam theory and Lagrange equation are used to analyze the dynamics behavior of the stator. The contact behavior between the hemispherical rotor and the cylindrical stator is simulated by Hertz theory. The general modeling is established to estimate the ultimate performance of the prototype motor. The numerical results and the mechanical measurements from the prototype motor validate the theoretical analysis.