基于Solidworks的工业机器人离线编程系统

应用Solidworks API二次开发函数及VC++编程语言,开发了Solidworks环境下运行的工业机器人离线编程系统,实现了FANUC M-900iA/350型工业机器人位姿坐标计算、机器人逆运算及作业程序自动生成等功能。经过与Roboguide仿真结果对比证明,该离线编程系统稳定可靠。     

四自由度工业机器人运动学分析与仿真

以高粉尘环境下四自由度工业机器人为研究对象,利用D-H法建立机器人运动学方程,求出其位置的解析解,利用solidworks软件建立机器人的三维虚拟样机,并用recurdyn软件进行了运动学仿真验证.     

基于VC++的组合导航系统数据通讯设计和实现

介绍了组合导航系统中数据采集和通讯的设计与实现,分别讲述了对系统硬件和软件的设计和实现.     

用VC++6.0开发基于PC机的ZMS测控系统设计

文章介绍了一个ZMS综合模拟刹车试验台的测控系统。利用基于VC++编制的程序通过计算机和电路系统来控制试验机,实现对试验台的实时监控和试验数据的实时处理。使它成为一个自动化程度高、效率高、精度高的实验系统。     

Matlab与VC++混合编程在光斑位置测量中的应用

在Visual C++中调用Matlab程序进行光斑位置测量中的图像计算,可以充分利用Matlab中丰富的数值计算函数,节省编写算法的时间,简化代码,又可以利用Visual C++强大、灵活的开发特性.软件开发实践表明,Matlab和Visual C++的混合编程实现简单,功能齐全,可很好地应用在光斑位置测量等相关领域.     

基于螺旋理论四自由度机器人分析

非过约束机构对于制造和装配的要求非常低，因此近年来对于非过约束机构的研究已经成为研究的一个热点。H4机构就是一种典型的非过约束混联机构，能实现3TIR运动，可以实现对物体的高速拾取。对于这种机构的研究传统的方法是采用矢量方程的方法，但是这样方法的求解复杂而且不是很直观。运用螺旋理论对于机器人进行了分析，可以很容易了解每一个分支对于运动平台的约束，以及能机构CE实现的运动，利用螺旋理论可以简化机构设计中的计算，为机器人的性能分析奠定基础。     

四自由度上下料工业机器人控制系统研究

在数控加工行业中,要求提高加工精度和加工效率,降低生产成本,从而导致生产线自动化程度的提高,为了最大化地提高数控机床的加工效率,解放劳动力,上下料工业机器人在数控机床加工过程中的应用也越来越广泛。本次开发的控制系统是基于PMAC的四坐标上下料工业机器人的控制系统。系统以PMAC运动控制器+上位机为控制平台。PMAC运动控制器控制各个伺服电机的运动;基于PMAC编写的上位机人机界面用来实时监控状态和完成用户对整个系统的基本控制。功能丰富完整,具有实施价值。     

基于VC++6.0的单频激光干涉位移测量系统

介绍单频激光干涉位移测量系统的数据采集设计方案。使用数据采集卡和PC机,在VC++环境下,对激光干涉位移测量结果进行环境参数补偿和修正,以及抗干扰处理。通过比对验证采集系统设计合理性和稳定性,从而有效保证整个仪器的总体精度。     

四自由度多用途气动机器人（机器手）结构设计及控制实现

近几十年,随着全球科学技术的快速发展和信息化水平不断提高,出于解放劳动力、提高生产效率、经济效益和减少生产成本的目的,很多工业领域开始使用工业机器人进行生产运作。为了加深对机器人从设计到工业应用具体是怎样实现的,文章先对工业机器人的发展背景进行阐述,再对机器人（机械手）的机构设计进行介绍,其中包括手部、手腕、手臂等的设计,最终利用可编程序控制器对机器人（机械手）进行有效控制,使机器人（机械手）能够正常运作,进而出现在在更多生产企业的工作线上。     

四自由度写字机器人控制系统研究

基于CPLD(大规模可编程控制器)和PCI总线对写字机器人控制系统进行设计,详细介绍了接口的各个模块功能电路的设计.使用PCI9052实现了计算机与写字机器人之间的桥接;使用CPLD实现数据缓存控制和读取控制;使用DSP对步进电机进行精确控制.     

空间四自由度机器人的运动分析及控制

针对一种四自由度的空间机器人进行了运动学和动力学的分析,在运动学和动力学的基础上研究了机器人的模糊自适应PID控制技术。基于MATLAB中的SIMULINK模块对该控制系统进行了控制仿真。结果表明:应用拉格朗日方程对机构运动分析,相对于牛顿—欧拉法更具有简便性,精确度更高。     

四自由度教学机器人的鲁棒跟踪控制方法

针对机器人中存在不确定性模型误差和外界干扰问题,设计出一个鲁棒轨迹跟踪控制器,以对其进行逆向动力学补偿,从而保证了跟踪误差的一致和终值有界.通过模拟仿真,对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明,鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度.     

OPC 技术在多工业机器人联动控制中的应用

以某省科技馆工业智能机器人科普展品研发为应用背景,介绍了OPC技术及工业机器人发展概况,采用Mi-crosoft Visual C＋＋2006编写OPC客户端程序,实现了多工业机器人的联动控制。     

四自由度关节机器人控制系统的设计

提出了一种四自由度关节机器人控制系统的设计方案。介绍了机器人的机构类型并设计了控制系统的总体框架。选取ARM+FPGA作为硬件平台,嵌入式Linux作为软件平台。为了提高系统的开放性和可移植性,系统软件采用开放式、模块化结构。对控制系统的硬件及软件结构做了详细的研究并对FPGA进行了详细的模块设计。经平台测试验证了该方案的可行性和合理性。     

一种新型四自由度并联机器人机构分析

针对并联机构的构型综合问题,一直是机构学研究的难点和热点。基于螺旋理论构造了一种新型四自由度解耦并联机构,该机构能够实现空间的三维转动和一维移动,具有完全解耦和完全各向同性特点。首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,验证了构型方法的正确性。其次,通过建立机构输入输出运动关系,得到机构的雅可比矩阵,同时对机构进行完全解耦输入输出关系分析和机构工作奇异性分析,讨论了机构的完全各向同性、完全解耦结构特性。最后,运用adams软件对该机构进行了运动仿真分析,证明了理论分析的正确性。这种并联机构的稳定性好、刚性好、控制简单,具有良好的应用前景。     

四自由度喷涂机器人的运动学分析

通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法.     

基于VC++的数据采集系统的设计

介绍了基于Visual C 作为开发工具的第三方数据采集卡PCI-7422动态链接库(.dl1)的调用,从而实现对PCI-7422的驱动,完成数据采集工作.并以ODBC作为数据源的连接驱动器,将数据自动录入数据库.本设计在液压试验台试验控制系统中得到实际应用,取得满意效果.     

四自由度码垛机器人设计及其应用

根据布局紧凑、空间有限的码垛自动化产线对机器人占用空间的特殊要求,设计一种能在狭窄、有限空间的工作单元里进行码垛工作的码垛机器人.常见的垂直关节码垛机器人要达到产线生产时的码垛要求,在处理应用程序时,对空间的要求较高.根据产线对码垛的工艺要求和空间要求,确定码垛机器人的基本技术指标,设计了四自由度水平关节型码垛机器人的...     

基于SCARA的五自由度焊接机器人的研究

以SCARA型机器人为基础,设计并分析了一种五自由度焊接机器人.通过引入第四、第五双自由度功能端,实现机器人整体的兼容性、多功能性.采用D-H法建立了机器人的运动模型,并对其进行运动学分析,得到五自由度焊接机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度机器人的位置及速度控制提供了依据.利用ANSYS的有限元分析功能,对机器人建模并进行模态分析,以确保机器人在实际使用环境中的可靠性.     

基于VC开发的酶标微孔板阵列图像采集系统

为实现临床医学诊断上对多种病毒同时进行检测,研究了一种基于Visual C++开发的酶标微孔板阵列图像采集系统。该系统由步进电机带动酶标微孔板运行相应步数后,由CCD采集图像,采集到的图像数据被保存至硬盘中。系统循环运行采集多幅图像,图像文件以不同的名字命名以进行存储和处理,该方法效率高,速度快。