基于Internet多操作者多机器人的遥操作系统的研究

近年来基于Internet多操作者多机器人MOMR(Multi-Operator-Multi-Robot)协作成 为许多学者关注的对象．相对于单操作者单机器人SOSR(Single-Operator-Single-Robot )遥操作任务的单一性和局限性，MOMR在群体作业如：设备维护、建筑建造、外科手术等许 多场合具有明显的优势．对于危险或难以到达的环境，MOMR遥操作系统的控制成为一个主要 问题． 本文综述了基于Internet 的MOMR系统的结构、概念以及国内外的研究现状，并讨论了MOMR 系统存在的主要问题和各种协调(或协作)控制方法．     

基于人工神经网络的多机器人协作学习研究

机器人足球比赛是一个有趣并且复杂的新兴的人工智能研究领域，它是一个典型的多智能体系统。文中主要研究机器人足球比赛中的协作行为的学习问题，采用人工神经网络算法实现了两个足球机器人的传球学习，实验结果表明了该方法的有效性。最后讨论了对BP算法的诸多改进方法。     

基于强化学习的多机器人协作

提出了一种动态环境下多个机器人获取合作行为的强化学习方法,该方法采用基于瞬时奖励的Q-学习完成单个机器人的学习,并利用人工势场法的思想确定不同机器人的学习顺序,在此基础上采用交替学习来完成多机器人的学习过程。试验结果表明所提方法的可行性和有效性。     

基于排斥信息素的多机器人协作研究

提出了两种信息素应用的分类方法,一种是将信息素分为点信息素和线信息素,另一种是将信息素分为吸引信息素和排斥信息素。提出了三种排斥信息素应用的多机器人协作任务场合,并进行了仿真研究。仿真结果表明排斥信息素的应用是一种有效的多机器人协作方法。     

基于结构自适应的多机器人协作机制研究

未知环境下的多机器人合作是一个复杂的控制问题.它的解决方案要求在机器人内部任务目标与机器人之间的任务目标间保证有适当的均衡,而机器人间的协作是多机器人系统高效工作的关键.证明了一种分布式的结构自适应的组织模型在MAS中是鲁棒的和高效的.基于自组织的原则,在执行任务时机器人可以通过任务分配实时改变组织结构.各机器人之间通过任务分配的关系记录来确定下一步的关系.实验证明:此方法能接近到集中式控制方法的上界,优于静态的和随机的任务分配方法.     

基于Cross-EKF定位的多机器人协作围捕策略研究

针对目前多机器人协作围捕过程中收敛速度慢、稳定性差、定位精度低的问题,提出一种新的围捕策略.设计出Cross-EKF定位算法,对目标位置的后验估计协方差进行交叉计算,以取得最小协方差区域.以区域边缘点到均值中心最大距离为半径,构建收敛圆,将对动态点的收敛扩展为对动态面的收敛.实验结果表明,系统能快速平稳地收敛该圆,从而实现对目标的精确围捕,该方法具有较高的实用价值.     

多机器人协作SLAM的实时地图融合研究

针对单机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法构图效率低的问题,设计了基于ORB-SLAM3的多机器人协作SLAM的实时融合方案.首先,向两个SLAM进程输入相同的关键帧并以此帧所在位姿为世界坐标系完成初始化,然后各机器人以此坐标系为基础完成定...     

基于并列选择遗传算法的多机器人协作探测

多机器人系统在执行探测任务时,存在多个机器人同时选择相同探测区域而造成碰撞几率增加和探测效率降低的问题.在原有并列选择遗传算法的基础上,提出了一种改进的遗传算法.仿真和实验结果表明,将该算法应用于多机器人协作区域探测,可以减小机器人之间的碰撞几率,提高多机器人系统的探测效率.     

基于仿人足球机器人协作定位技术研究

本文综述多机器人协作定位的研究现状,分析比较当前该领域的主要研究方向,介绍实现机器人协作定位的主要研究方法和关键技术,并总结多机器人协作定位面临的挑战和发展趋势.     

多机器人协作搬运路径规划研究

针对多机器人协作系统,提出了一种新的混合定点转动和遗传算法的方法,解决其协作路径规划问题。该方法利用遗传算法并行计算、不易陷入局部最优的优点,具备概率上寻找全局最优解的能力,同时结合了定点转动法易实现、有效减少单机器人路径浪费的优点。仿真实验结果表明,该规划方法运算速度较快,在得到有效规划路径的同时,也易于实现对单机器人的控制。     

基于大屏幕的交互式协同系统的设计与实现

介绍一套基于大屏幕的交互式协同系统,该系统能够在本地的大屏幕上显示多个远程高性能绘制系统的输出结果,为一组本地用户提供丰富的信息资源.系统的服务端采用多通道视频捕获、异步数据压缩和按需传输的技术,并且具有可伸缩的配置,既能保证服务质量又便于部署.本地的大屏幕客户端提供用户友好的图形界面来对远程的应用进行操控.实验数据表明,系统具备实时交互性能.     

基于增强现实的机器人远程控制系统研究

虚拟现实技术的应用使远程控制系统得到发展,增强现实技术是虚拟现实技术的拓展,它将计算机生成的虚拟物体叠加到用户感知的真实世界中.提出并实现了一种基于增强现实的机器人远程控制系统,并就其结构和关键技术进行详细的说明,实验及运行结果表明该系统能有效地改善人机交互能力,并能提高远程控制的精度.     

基于VRML的在线虚拟现实场景设计与实现

介绍了构建在线虚拟现实场景的关键技术,提出基于VRML技术的虚拟现实场景构成和应用,利用VRML技术设计了在线虚拟现实的场景环境原型,通过结合VR技术和ASP技术实现了一个在Internet上表现的、能和用户交互的、可由用户设计的、可扩展的平台,让用户能够按照自己的意愿设置的虚拟现实场景应用系统.     

基于CREATOR与VEGA技术的虚拟场景优化技术及研究

随着虚拟现实技术的广泛应用,虚拟场景的真实感与交互的实时性已成为急待解决的一对矛盾.从提高桌面虚拟现实系统实时交互性入手,对基于软件的虚拟场景优化技术进行重点研究,使用一套基于CREATOR的技术处理流程实现了一次实验性场景优化过程,并在此基础上对过程中通过VEGA测试得到的指标参数进行详细分析,最终阐明影响场景优化效果的因素以及各因素之间的关系,指出了有效提高优化效率的方法及其原理,对于虚拟系统实时交互性的提高具有普遍意义.     

基于Web的虚拟物流实验室设计与实现

通过对虚拟物流实验室设计特点的分析,提出了基于Web的虚拟物流实验室构架,并设计了实现方案.运用3D 软件结合VRML建立虚拟场景模型,通过Java 3D对模型文件的调用实现虚拟场景的构建.调用Java 3D类库实现场景漫游、人机交互等功能,并对虚拟模型进行优化、重组.最后建立一个虚拟实验室的场景实例,验证了该设计方法具有良好的开发效率以及系统的沉浸性与交互性.     

一种基于理性原则的多机器人协调控制

自组织多机器人系统具有一定的柔性,且鲁棒性强,但系统建模复杂,优化协调控制困难.以多机器人系统的自组织自约束决策模型为基础,提出了一种多机器人系统的理性协调控制方法,并分析了这种方法与最优控制方法的关系.     

基于虚拟现实的短波测向训练系统研究与设计

对短波测向相关知识进行简要介绍,针对虚拟现实技术和短波测向技术的发展,提出基于虚拟现实的短波测向训练系统。系统采用模块化的设计思想并给出了详细流程,最后对系统的关键技术进行了分析。系统研究与设计对虚拟现实技术的运用及短波测向训练的发展具有重要的理论和实践意义。     

基于GIS和VR的网上房展系统的设计与实现

研究利用WebGIS的空间可视化和空间分析的方法以及虚拟现实的相关技术开发网上房产信息展示系统.给出系统架构和主要功能,重点对系统的邻近分析、专题地图和虚拟房屋等关键技术的原理、方法和应用过程进行的阐述.系统基于房产实时数据,运用最新的WebGIS和VR的相关技术,在网上对房产信息进行基于矢量地图和虚拟场景的展示,为房产商提供了一个集成先进技术、统一管理、科学决策、节省成本的产品展示平台.最后对系统的特点和应用进行了总结.     

基于生态声学的虚拟现实影视声景指数量化

针对目前虚拟现实影视作品中声音设计过程中缺乏客观量化指标、过于主观的问题,提出一套基于生态声学的虚拟现实影视声景量化方案.依据生态声学研究理论基础,方案将影视声景元素根据其发声动机划分成自然声、人为声和地球声三个部分,在该分类的基础上,通过计算各类别之间的比例来量化影视声景设计中关于地点、时间、天气等因素.实验样本来源...     

基于需求的多机器人决策算法

提出一种基于需求函数的多机器人协作控制算法,在以机器人足球仿真比赛环境作 为平台所做的实验中有效地完成了协作任务,是一种十分有效的多机器人决策方法．