管道机器人变径机构设计及垂直管道内移动可行性分析

为了提高轮式管道机器人对变径管道的适应能力和在垂直管道时的移动能力,设计了一种液压驱动的轮式管道机器人,机器人变径依靠平行四杆机构实现,变径范围为385mm～405mm;构建了静力学平衡方程,计算得出机器人在垂直管道内不下滑时变径机构需要对管道内壁提供的最小压力207.73N;利用ADAMS对管道机器人的变径机构进行动...     

新型医用微型机器人运行环境研究

利用所提出的数学模型,得出当微型机器人运行时,各种环境参数如润滑液粘度、肠(管)道直径、油膜分布等与机器人的驱动力和机器人的运行速度之间的关系曲线,研究了这些参数与机器人运行摩擦阻力矩、油膜的承载能力之间的关系,分析了机器人运行速度和机器人运行驱动力、润滑油膜厚度和机器人的驱动力之间的相互影响。     

速度最快的猎豹机器人

据国外媒体报道,美同国防部高级研究计划署官网近日宣称,该机构委托波士顿动力工程公司研制的机器人“猎豹”近期以每小时18英里（约合每小时29公里）的成绩打破了有腿机器人的陆地步行速度最高记录,成为速度最快的四腿机器人。     

移动速度最快的机器人

日本日立公司推出了其首款人形机器人“Emiew”。日立宣称，“Emiew”是目前世界上移动速度最快的机器人。     

一种四螺旋管道机器人的运行特性

基于提出的一种尾部带四个螺旋体的管道机器人,建立机器人运行时管道内流体的动力学方程,运用计算流体力学方法,数值分析得到当机器人尾部四个螺旋体螺旋方向交替变化,并且不同旋向的螺旋体转向也不同时,四个螺旋体将形成一致的轴向力和平衡的径向力,使得机器人平衡轴向前进;当机器人尾部四个螺旋体螺旋方向和旋转方向都相同时,四个螺旋体将形成一致的轴向力和一定的周向转矩,使得机器人旋转轴向前进。上述研究表明,该类多螺旋机器人适用于人体内腔等管道完成检查和疏通等功能。     

机器人加快轮胎装箱速度

Cimcorp公司利用机器人将轮胎垂直、并排地放入储存或运输的箱子中。     

日立Emiew机器人移动速度创世界之最

2005年3月，日本日立公司推出了其首款人形机器人Emiew。日立宣称，Emiew是目前世界上移动速度最快的机器人。     

中央空调垂直风管清洁机器人机构设计

针对目前国内外中央空调通风管道清洁机器人的研究现状,提出了一种垂直通风管道清洁机器人的设计思路。该机器人主要由支撑机构、清洁机构组成。支撑机构采用了伞状支架,能够适用于矩形或圆形管道;清洁机构采用了钢丝绳驱动的柔性机械臂。并对机器人的伞状支架和柔性机械臂的机构和工作原理进行了详细说明。通过对样机的实验测试,验证了该结构的合理性和实用性。     

灵巧擦窗机器人速度跟踪控制系统

叙述了灵巧擦窗机器人的速度跟踪控制系统。详细介绍了控制系统的整体结构、下层节点结构和速度控制算法。提出了变 M/T测速方法,改进了 M/T法测速周期的随机性,获得了很好的速度控制特性。     

仿人型跑步机器人的运动学分析

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明：这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题，具有求解速度快、精度高等优点。     

仿人型跑步机器人矢状面起跳运动的实现

针对仿人型跑步机器人实现起跳动作时没有考虑腿部质量或将机器人质心固定在身体上某点的不足,提出了一种新的方法实现跑步机器人矢状面内的起跳动作:利用“虚拟腿”的概念,求出机器人质心的轨迹,然后对某些广义坐标进行规划,通过求解非线性方程组计算出机器人在每个时刻的运动学参数。最后根据动力学方程求出各个关节的驱动力矩。仿真结果表明:机器人跑步时各个关节角度和关节驱动力矩变化平稳,因此起跳动作设计合理。     

管道检测机器人的研制

对工业管道检测现状进行了详细的调研，分析了目前管道检测机器人的优缺点，对应用于工业管道的管道检测机器人进行了研究。该检测机器人基于螺旋推动原理，并对传统的螺旋结构进行了改进。文中在详细介绍其分节式结构和优点的基础上，详细分析了滚轮的受力情况。然后，介绍了其超声波发射、接收电路和单片机控制系统。     

基于EAP驱动器的并联式管道机器人机构设计

电活性聚合物是一类较新的聚合物,其高效的电能和机械能转换特性可用于驱动器的开发。本文介绍EAP材料作为驱动器的机理以及EAP移动、转动驱动器的设计,并与其他功能材料的驱动特性进行了比较;提出了一种基于EAP驱动器的并联式管道机器人机构,对其管道内行走运动进行了规划;该机器人具有较强的非结构环境适应性。     

电动机驱动天然气管线离心压缩机采用无级机械变速装置的优越性

论述了电动机驱动天然气管线离心压缩机采用变速行星齿轮进行变速控制,具有环保、经济和节能等方面优势,并对其各项指标作了比较,并列出其主要业绩.     

管道检测机器人的焊缝自主定位系统

介绍了一种管内探伤机器人自主定位的方法原理，经检验，其定位精度和效果满足了检测工艺的要求。     

管道机器人移动牵引机构设计

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.     

仿生双足水上行走机器人优化设计及控制方法

研究一种新型双足水上行走机器人推进机构及控制方法。借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析双足机器人水上行走动力学机理;结合平面四杆机构运动和坐标转换公式,分析Watt-I型机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计双足水上行走机器人推进机构,建立机器人的虚拟样机模型并进行机构优化设计;设计机器人的中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制器和模糊控制器并进行参数分析,提出双足水上行走机器人的CPG-模糊控制方法,完成机器人控制系统的搭建,进行仿真验证;制作出双足水上行走样机,进行双足机器人水上行走试验,测得推进机构的作用力曲线;在平衡装置不工作和工作情况下分别测量机器人水上行走过程中的实时偏角,并进行比较。试验结果表明推进机构及控制方法满足双足机器人水上行走要求。     

一种紧凑型高速立式电动机的结构设计

为解决三相变频高速立式电机因长径比大引起电动机重心高、电机振动及稳定性的问题，介绍产品结构设计机理：将电机的内风路系统移至外部，减小电机的长径比，降低电机的重心，从而提高电机的稳定性。通过厂内试验及现场安全运行证明该电动机结构合理、运行稳定，为完善产品结构设计提供经验和基础。