移动机器人智能路径跟踪控制方法研究

采用仿人工智能驾驶思维,提出基于视线导航的模糊控制方法,该方法利用视线导航原理实现提前控制,减小超调量,同时根据道路弯曲度设计速度、角速度模糊控制器,使移动机器人能够快速高效地完成路径跟踪任务,通过仿真试验证实了方法的有效性和可行性.     

工程车辆自动变速的基本原理

工程车辆一边工作一边行走，工作装置的功率输出要占到发动机功率的相当大一部分，最大时可占到60％以上，并且波动很大，这一特点决定了工程车辆的自动变速不能照搬路面交通车辆自动变：的原理。通过理论推导和试验，研究出了比较适合工程车辆使用的“3参数”与“4参数”自动变速原理。“3参数”自动变速技术适用于工作液压泵功率较小或液压泵的载荷工作时基本没有波动的工程车辆。对于工!液压泵功率较大和液压泵载荷工作时经常波动的工程车辆宜采用“4参数”自动变速技术。     

工程车辆自动变速器电液控制系统研究

电液控制变速系统可实现较精确的换挡品质控制,在工程机械中的应用日益广泛.在国内外工程机械动力换挡变速器研究基础之上,开发出能满足换挡和使用要求的自动变速器控制系统.换挡策略由经验丰富的工程车辆驾驶员和参考国内外相关文献制定,制定的换挡点科学合理,装车后试用情况良好,换挡冲击小.控制器(ECU)采用高速C8051单片机,整个控制系统安全可靠,抗干扰性强.     

基于AI辅助的盾构自动驾驶技术研究

以地铁隧道、城市综合管廊等为代表的地下空间大开发朝着大型化、复杂化、数字化的发展趋势愈演愈烈,由此对主要地下空间施工装备盾构的操作技术提出了更高要求.为进一步提高盾构施工的安全性、施工效率和施工品质,介绍新开发的施工计划辅助AI系统和掘进操作辅助AI系统,展望盾构自动驾驶技术的应用前景.     

工程车辆自动变速器换挡品质试验研究

本文针对工程车辆自动换挡过程中出现的换挡品质问题展开了讨论,论述了换挡品质的评价指标及影响因素,以4D180动力换挡变速箱为例,通过台架试验对其实现自动换挡过程中产生的换挡品质问题进行了测试,分析了自动变速箱产生换挡冲击的原因,并提出了几种改善换挡品质的方法。     

工程车辆四参数自动变速控制系统研究

对"工程车辆四参数自动变速规律"进行了新的研究,由发动机油门开度和工作泵压力得出最佳换挡点,从而制订新的换挡策略,重点对其控制系统进行研究.根据四参数变速台架试验数据利用图解法,绘出了工程车辆四参数自动变速规律曲面图.以AT89C55WD单片机为主控芯片采用模块化设计,研制开发了四参数自动变速系统的电子控制单元(ECU--electronic control unit).在硬件和软件两方面分别进行抗干扰设计,保证了自动变速控制器能在工程车辆恶劣的工作环境中稳定可靠的工作;进行了台架试验.结果表明,该控制系统能实现自动变速并进一步提高工程车辆传动系统的效率,达到节能增效的目的,对四参数自动变速控制技术在工程车辆上装机应用具有一定的参考价值.     

履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的研制

在遥控指令下完成自动驾驶功能是遥控车辆研究的核心内容,文章介绍了履带式遥控车辆自动驾驶控制系统的组成、工作原理以及实现的各项功能。该系统不仅具有良好的自动驾驶功能,而且可以方便地实现遥控无人驾驶与人工自动驾驶模式之间的快速转换,以满足车辆不同作业环境的需要。     

自动驾驶塔机的场景建模及运行路径规划研究

基于三维场景建模和路径规划技术,对塔机自动驾驶进行研究。首先,通过生成塔机的URDF模型,建立柱坐标系描述其运动姿态;然后,利用激光雷达扫描获取环境点云,构建三维栅格地图;将塔机与环境模型融合于统一的场景坐标下,建立塔机运行场景模型。通过改进粒子群算法,优化路径生成空间、重排序初代粒子、优化粒子代价函数,提高路径质量和搜索效率。最终,在场景模型中展示塔机吊点的运行轨迹,验证算法有效性,为塔机自动驾驶奠定基础。     

工程车辆自动变速器PIC单片机控制系统设计

以ZL50装载机液力机械式变速器为研究对象，针对变速器自动换挡实时控制的要求，设计了以Microchip公司的8位PIC系列单片机PICl6F877为核心的电子控制系统(ECU）。在分析控制目标和控制系统功能的基础上给出了系统的结构原理以及硬件和软件设计。     

工程车辆电液自动调平系统

介绍一种适用于工程车辆的电液自动调平系统，着重分析其工作原理及调平传感器的结构和液压系统的设计。     

基于V2X的自动驾驶技术优化思路

自动驾驶技术是未来智慧交通、智慧城市建设的重点技术,得益于现代科技的发展已拥有了实现空间。基于此,本文以V2X对自动驾驶技术发展的推动作为切入点,予以分析,再以此为基础,重点论述基于V2X的自动驾驶技术优化思路,给出大范围通信、提升信号的覆盖面等内容,为后续相关工作提供参考。     

全天候太阳能自动跟踪系统装置的研究

本文提出了一种全天候太阳能自动跟踪系统。在检测系统上,硬件方面使用实际的光电跟踪模型,软件上设置视日运动轨迹跟踪程序;在控制系统上,采用双轴跟踪的机械传动机构,通过驱动直流电机调整太阳能板的最佳位置,并通过传功装置实现单台电机带动整排太阳能电池板的联动;针对阴雨天和狂风天气控制系统做出一系列的预防措施。本装置旨在全天采光发电,结构简单、能耗低、效率高。     

基于优化遗传算法的多配送中心车辆路径研究

将遗传算法与模拟退火算法相结合,提出了一种基于优化遗传算法的多配送中心车辆路径调度方法,该调度方法不仅具有自适应遗传算法的强大全局搜索能力,也具有模拟退火算法的强大局部搜索能力。通过对杂交率和变异率进行自适应调整、对接受算子进行退火处理,有效地增强了全局寻优能力,通过对适应值函数退火拉伸,加速了寻优过程。     

基于交通视频和深度学习的车辆检测和跟踪1

车辆目标检测和跟踪是智能交通的关键技术,目前已有的车辆检测和跟踪算法种类繁多但是性能各异,难以同时满足交通视频监控中的实时性和高精度要求.该文采集多段交通监控视频,标注多种类型的车辆目标.在此数据集上从多种维度考查多种基于深度学习的车辆检测算法和多种流行的跟踪算法在交通视频上的表现,其中SSD算法满足实时性要求且mAP达0.878.并提出基于SSD和MEDIANFLOW的车流量实时检测方法.经实验证明,该方法在保证实时性情况下车流量的检测准确率达到94.5％.     

基于免疫算法的物流配送车辆路径优化问题研究

物流配送车辆路径优化问题是近年来物流研究中的一个热点,但由于它是一个NP难题,较难得到最优解和满意解。本文将一种新型的启发式算法——免疫算法用于解决该问题。免疫算法具有很好的全局搜索能力和收敛性,能够很好的解决这类问题,实例也证明了该方法是可行和有效的。     

移动测量系统在自动驾驶高精度测图的工程实践

高精度地图是自动驾驶核心技术之一,对无人车定位、导航与控制,以及安全起着至关重要的作用,是无人自动驾驶技术中必不可少的一个组成部分.高精度电子地图需包含大量行车辅助信息,包括路面的集合结构、道路标示线的位置,周边道路环境的点云模型等精确的路网三维表征信息(厘米级精度).本文主要阐述了以车载移动测量系统在自动驾驶高精度地...     

论赋予自动驾驶汽车法律人格

自动驾驶汽车可以在一定程度上提高驾驶的安全性,但是却也不能完全的避免交通事故的出现。一旦出现了交通事故,又因自动驾驶汽车的人工智能性而难以进行归责。随着人工智能在越来越多的领域上进行应用,人们对于人工智能的伦理讨论也逐渐加深。人工智能产品能否被赋予法律人格也成为一个争议的话题。     

基于MATLAB的工程车辆控制系统通用设计平台的设计与研究

以工程车辆控制系统为研究对象,提出了一种基于MATLAB的适应于工程车辆的通用化控制系统设计平台。基于CODESYS的控制系统和MATLAB软件自身的特点,采用CODESYS的模板代码及其导入功能和MATLAB的自动代码生成技术,实现了CODESYS逻辑计算和MATLAB算法模型在控制系统中的协同运算,分别用以实现工程车辆的通用逻辑和复杂算法设计,同时两者之间变量通过地址映射的方式来实现数据交互和通信。     

基于时空马尔可夫随机场模型的车辆跟踪算法研究

鲁棒的车辆跟踪是实现交通事件自动检测的重要前提,车辆跟踪中的车辆相互遮挡则是影响车辆跟踪结果的关键因素。针对这一难题,设计自适应的车辆跟踪算法,并依据交通图像序列的时空相关性,根据马尔可夫的基本理论和贝叶斯方法,应用MRF-MAP理论分析框架,并结合了彩色图像序列的纹理信息建立了图像序列的时空马尔可夫随机场模型。采用随机松弛算法中的Metropolis算法来求解时空马尔可夫随机场模型,对车辆跟踪得到的目标标号图进行优化,从而解决车辆跟踪中的遮挡问题。初步实验结果,跟踪不遮挡的车辆时达到的跟踪成功率为95%。遮挡情况时成功率也可达到83%。实验结果表明,该跟踪算法在不遮挡时效果非常理想,在遮挡情况下跟踪鲁棒性也较好。     

自动跟踪定位射流灭火装置安装施工技术

针对高层建筑存在的消防隐患,提出了自动跟踪定位射流灭火装置系统,介绍了该装置的技术特点及使用范围,着重阐述了其施工工艺流程及要点,指出该装置可以对早期火灾进行自动跟踪定位,并运用自动控制方式实现射流灭火,达到预防火灾效果。