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四足步行机器人承载能力的分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
首次提出并研究了空间缩放式腿机构四足步行机力分析及承载能力,建立并求解了四足步行机在不平地面行走时静不定支承约束系统的力分析模型。 相似文献
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四足步行机器人的运动和结构设计 总被引:3,自引:0,他引:3
步行机器人性能优劣在很大程度上取决于步行机器人的结构。由于步行机器人研究的出发点是模仿动物的步行,所以在步行机器人运动和结构设计时,必须考虑机构运动灵活性、重量、能耗及稳定性等问题。 本文,结合四足步行机器人研究课题,探讨了步行机器人运动和结构设计方面的一些主要问题,着重对步行机器人腿、足的结构。转弯机构和传动机构等几方面,提出了设计方法和选择原则。 相似文献
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四足步行机器人稳定性步态分析 总被引:10,自引:0,他引:10
详细的探讨了4足步行机器人稳定行走机理,结合实例展示了4足步行机器人稳定行走的步态参数确定的具体过程。通过作足尖相对相体的位移图,验证参数的正确性。 相似文献
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采用液压伺服系统,在结构上仿照哺乳类动物的运动方式,设计了机器人的机械结构。通过建立动力学模型,利用虚拟样机仿真软件ADAMS/View和ADAMS/Hydraulics进行性能和参数的运动仿真分析研究,并通过实验验证了所设计的机器人可行,运行良好。 相似文献
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四足步行机器人步态规划及稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以四足机器人为研究对象,详细地分析了四足步行机器人的步态和稳定性的运动关系,并在此基础上给出了四足步行机器人步态设计数据和步态图.为进一步研究机器人实用化提供了可靠的数据. 相似文献
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综述了国内外四足步行机器人的发展状况和研究成果,论证了机器人稳定性是机器人研究的关键技术,针对当前存在的技术分析及算法都很难达到很好的稳定效果的问题,提出一种新的研究足式机器人稳定性的力位混合控制方法. 相似文献
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设计了一种平面四足步行机器人原理样机,用以验证一种用于平面复杂地貌的行走方式。该机器人由四个伸缩式步行足组成,末端带有弹性足端,可以在支撑杆的协助下沿着圆形模拟复杂地貌行走。该样机采用四个可以实现两维平面运动的步行足构成,用于验证平面步行的期望落地步行方法。利用DSPACE半平台对机器人足部运动轨迹进行实验,结果表明,该样机的设计完全合理。 相似文献
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四足步行机器人腿机构及其稳定性步态控制 总被引:12,自引:0,他引:12
结合实际 ,详细地分析了四足步行机器人的步态和腿机构的运动关系 ,并在此基础上给出了四足步行机器人腿部机构和驱动控制方案。 相似文献
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采用Watt-21型平面六杆机构作为基本的行走机构,探讨了步行机器人行走机构应有的特性,完成了机构的运动分析.同时为了便于分析,利用Pro/E建立了双足步行机器人的三维模型,并在软件中进行了运动仿真.利用计算机的可视化设计技术来修正设计参数. 相似文献
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开发具有手脚融合功能的四足步行机器人可以加快四足机器人实际运用。介绍了一种具有手脚融合功能的新型四足步行机器人的结构。在机器人的机体上,安装有图像捕捉系统,用于引导机器人完成对目标物的抓取。描述了机器人抓取状态下的运动关系,建立了用于物体捕捉的四足步行机器人的运动误差模型。在对抓取状态逆运动学分析的基础上,讨论了图像捕捉系统误差与机器人的工作臂参数误差之间的关系。给出了详细的计算公式。并以一个实例说明了分析过程。该模型可用于机器人抓取状态下的运动控制与误差补偿。 相似文献