基于PLC的上下料机器人控制系统设计

介绍了用FX系列可编程控制器对数控机床上下料机器人进行控制,论述了电气控制系统的硬件设计,控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序设计。     

核应急处理机器人快换装置

根据快换装置在核应急处理时存在远程对接难的问题,提出了一种新的快换装置,介绍了该快换装置的基本结构和工作原理,并对快换装里进行了模态分析,得到了快换装置前六阶固有频率和振型,通过计算得到冲击锤和电动机的激振频率,并与快换装里一阶固有模态进行比较.结果表明,该快换装置的结构设计符合工作原理,可实现远程快速换接,有效地避免共振的产生.此方法为机构的设计和预防共振的产生提供了理论依据.     

基于ROS的探测机器人控制系统设计

针对机器人控制系统复用性差和可移植性的现状,提出了基于机器人操作系统ROS的探测机器人控制系统设计方案.控制系统通过Ubuntu下的ROS元系统实现,各个节点的通讯采用ROS的话题、服务通讯机制,采用C++和Python编程实现,通过Ubuntu内的CMake工具实现程序编译.机器人通过激光雷达、IMU和车轮编码器实现自身定位和地图构建,通过路径规划算法计算出电机转速来控制车辆移动.目前,该移动机器人具备自主定位、手动建图功能,且具备模块化程度高,可移植性可拓展性强等特点.     

基于ROS的探测机器人控制系统设计

针对机器人控制系统复用性差和可移植性的现状,提出了基于机器人操作系统ROS的探测机器人控制系统设计方案.控制系统通过Ubuntu下的ROS元系统实现,各个节点的通讯采用ROS的话题、服务通讯机制,采用C++和Python编程实现,通过Ubuntu内的CMake工具实现程序编译.机器人通过激光雷达、IMU和车轮编码器实现自身定位和地图构建,通过路径规划算法计算出电机转速来控制车辆移动.目前,该移动机器人具备自主定位、手动建图功能,且具备模块化程度高,可移植性可拓展性强等特点.     

基于ROS的探测机器人控制系统设计

针对机器人控制系统复用性差和可移植性的现状,提出了基于机器人操作系统ROS的探测机器人控制系统设计方案.控制系统通过Ubuntu下的ROS元系统实现,各个节点的通讯采用ROS的话题、服务通讯机制,采用C++和Python编程实现,通过Ubuntu内的CMake工具实现程序编译.机器人通过激光雷达、IMU和车轮编码器实现自身定位和地图构建,通过路径规划算法计算出电机转速来控制车辆移动.目前,该移动机器人具备自主定位、手动建图功能,且具备模块化程度高,可移植性可拓展性强等特点.     

基于EtherCAT的6-UPS并联机器人控制系统设计

针对机器人控制系统领域代码复用率低、拓展性差的问题,以6-UPS并联机器人为研究对象,采用开源机器人控制系统ROS为基本框架,借助IGH EtherCAT主站实现ROS系统与机器人之间的通信,在Gazebo-ROS中建立机器人的仿真模型,通过QT-ROS开发相应的人机界面,根据机器人运动学模型编写运动学节点、轨迹规划节点,实现机器人的仿真与实际控制并对底层驱动系统进行实时同步性测试。实验结果表明：控制系统的实时性和稳定性误差均在μs数量级,满足机器人控制系统的需求;通过设置中间路径点,测试仿真机器人以及真实机器人的运动情况,轨迹误差保持在一个脉冲当量以内,具有较高的控制精度。所设计的机器人控制系统可以有效地实现机器人的控制。     

基于单片机的楼道清洁机器人控制系统设计

设计一种基于单片机的楼道清洁机器人控制系统,该系统由STM32F103VET单片机、光电传感器模块、电机驱动模块和电子罗盘模块等部分组成。光电传感器采集地面和楼梯信息;单片机分析信息并控制电机驱动模块,驱动直流电机实现机器人动作;电子罗盘调整机器人方向,方便机器人转弯。实验证明,该系统可实现楼道清洁机器人的智能路径识别、避障、上下楼及清扫功能,性能稳定可靠,可以很好地适用于人们枯燥繁重的楼梯清洁工作。     

基于DSP的煤矿巡检机器人控制系统设计

煤矿井下工况复杂,容易出现各种事故和设备故障,从而造成生命和财产损失,针对现有煤矿巡检机器人行动不灵活、数据处理慢和传输不稳定等问题,设计了一款煤矿巡检机器人控制系统.在硬件方面采用模块化设计,大大提高了研发效率,将浮点DSP处理器作为控制核心应用在机器人上,采用直流电机驱动行走和调整姿态来实现避障或跨越障碍,并通过W...     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

基于MSP430的移动式弹跳机器人控制系统设计

为了提高机器人在未知环境中的运动和生存能力,设计用于燃爆式移动弹跳机器人的控制系统,以MSP430单片机为控制主体,实现弹跳驱动、行走驱动和实时采集周围环境信息等功能。试验表明:控制系统能实现机器人的弹跳和行走驱动等功能的控制。     

基于DSP的足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛(MIROSOT)的结构,及其底层运动控制系统的性能要求,详细阐述了TMS320F2812作为主控芯片在足球机器人底层运动控制中的地位,及其在电机控制方面的具体应用.     

基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。     

基于PMAC的远程遥控机器人控制系统

研制了一套基于多轴运动控制卡(PMAC)的远程控制机器人的控制系统，机器人能够在该系统遥控的情况下完成各种线路障碍的检测与识别，跨越相应障碍的各种动作，同时可通过控制平台的升降和旋转，来控制摄像系统的各个角度的扫描，以完成对现场线路和地貌的检查。     

基于PC的教学机器人控制系统

介绍基于ＰＣ的开放式机器人控制系统的硬件结构和软件组成,阐述了机器人控制系统的机理。     

室内智能清洁机器人控制系统设计

提出了一种基于单片机系统的家庭清洁机器人控制系统的整体设计方案,包括主控电路、执行机构控制电路以及传感器电路3个子系统,该控制系统功能完备,性能良好。     

汽车点焊机器人控制系统的设计

介绍一种汽车点焊机器人控制系统,阐述系统的功能、体系结构设计、硬件及软件设计.实践证明,该系统能够精确地监控整个生产过程,运行稳定.     

微型足球机器人的运动控制系统设计

介绍了微型机器人足球赛中足球机器人的结构和控制方法,主要研究了小车的基于DSP的运动控制系统。综合考虑足球机器人底层运动控制系统的性能要求,采用TI公司的电机数字控制专用数字信号处理器（DSP）TMS320F2812芯片作为主控芯片,大大提高了控制系统的各项性能指标。基于该方案而设计的微型足球机器人小车运动控制器在实验室足球机器人比赛中已采用,运行取得了良好的效果。     

码垛机器人的控制系统

介绍用于物料系统的码垛机器人，采用微型计算机作为主计算机，利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理，协调各关节的运动，准确地跟踪轨迹规划，使速度达到完全可控。     

仿青蛙跳跃机器人控制系统设计

基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。     

基于LabVIEW的四自由度机械臂运动控制系统设计

采用NI公司的LabVIEW8.2作为开发平台,通过ADLINK支持LabVIEW的PCI-8134四轴运动控制卡,以及PCI-9114DG数字输入输出与模拟输入接口,来实现对于机械臂4个自由度的驱动控制,短期内实现四自由度机械臂(3台交流伺服电机、1台微型直流电机)的变参数同步运动控制,为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案.